利用变结构系统理论实现人工肌肉的夹持力控制

本文推导了人工肌肉系统的数学模型.探讨了用变结构系统理论实现人工肌肉的夹持力的控制方法,给出了仿真和实验结果.人工肌肉既可以输出力(力矩),又可以调节刚性,是一种在柔顺运动控制中很有应用前途的新型作动器.

人工肌肉夹持力的变结构控制

本文推导了一种气动人工肌肉系统的数学模型。探讨了用变结构系统理论实现人工肌肉夹持力控制的方法。给出了仿真和实验结果。人工肌肉既可以输出力(力矩),又可以调节刚性,是一种在柔顺运动控制中很有应用前途的新型作动器。