无线遥控QR1S控制柜的PLC设计

从传统的起重机QR1S控制柜出发,通过比较遥控器简单主令和QR1S自身主令的复杂要求,利用传统的继电器控制,将遥控器主令动作点通过不同的逻辑组合,得到在继电器控制状态下等效主令输出,进而和QR1S控制柜接口,得到了在继电器控制遥控操作下的QR1S控制柜线路,最后利用PLC先进功能对遥控器主令控制下的QR1S控制柜线路进行PLC逻辑化等效转换。

关于S控制图的两类误判概率之计算

质量控制图是质量管理的主要工具之一.它在国民经济生产活动中起着十分重要的作用,我们已往[1][2][3]中对X控制图的两类误判概率的计算公式及其数值结果作了讨论.本文对S控制图的两类误判概率的计算及其结果进行了讨论.对不同的样容量给出了头十点两类误判概率的计算公式和它们的数值结果.计算表明,当n=2时两类误判的可能性不能同时很小,故应慎用.由于S控制图在产品质量控制和抽样检验等方面工作中都只有很重要的作用,故本文的讨论在工业应用上是很有意义的.

一种基于SoC的I^(2)S控制器的设计与实现

本文介绍了一种基于SoC的I^(2)S控制器硬件设计,通过SoC的CPU可将I(2)S控制器配置为Master或Slave,16/24/32bit采样位等,该I(2)S控制器支持常用8KHz、48KHz等常用音频采样频率,利用verilog硬件描述语言实现整体设计,并利用仿真编译工具对硬件功能进行验证,SoC可通过该模块可实现与外接音频设备如解码芯片进行音频数据传输。

S2000 DCS控制系统

S2000系统的网络拓扑结构在总体设计上遵循实时、可靠、先进、开放、易维护等基本原则.为了能很好地满足上述几个基本原则,系统的网络主干由以下几个部分组成.

DCS控制系统在螺杆纺丝中的应用

介绍了一种螺杆纺丝的DCS控制系统。该系统采用西门子S7-400可编程控制器作为核心控制单元,利用S7-400自带的系统功能块实现了螺杆纺丝中的温度和压力的精确控制,并实现对各个测温点和压力的实时监控和归档。此系统和传统的仪表控制相比更精确和便于管理,省去了人工抄表的繁琐工作,节省大量纸张,体现了绿色生产的理念。

基于Super-Twisting滑模S面的无人机路径跟踪控制

针对小型固定翼无人机在执行任务时跟踪精度低以及容易受外界风影响的问题,设计基于Super-Twisting滑模S面(STSM S-Plane)的路径跟踪控制器,同时采用内外双环控制模式。外环即速度环采用Super-Twisting滑模控制,内环即姿态环采用S面控制。考虑到S面控制求导易导致积分爆炸的问题引入了二阶微分器,并对外界风组成进行建模研究。最后通过空间特殊曲线来验证所设计算法的控制性能。仿真结果表明,所设计的算法可以实现固定翼无人机对期望路径的精确跟踪,并具有良好的鲁棒性和抗干扰性能。

固定翼UAV路径跟踪的全局稳定积分滑模S面控制

针对固定翼无人机的三维路径跟踪控制问题,设计了一种基于全局稳定积分滑模S面模型的内外环控制器。控制器外环采用全局稳定积分滑模控制,内环采用S面控制。设计控制器外环的全局稳定积分滑模控制律,并采用Lyapunov理论证明所设计控制律的稳定性。对内环的指令信号设计S面控制器,考虑到S面控制器中求导的复杂性,引入二阶微分器,解决内环中导数存在积分爆炸的问题。半物理仿真试验结果表明,提出的控制器能精确跟踪期望路径,具有良好的控制性能和抗干扰性能。

基于自适应S面算法的小型ROV艏向和深度运动控制研究

带缆遥控水下机器人(ROV)系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点,构建运动控制模型并进行化简,通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制,并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性,通过仿真验证了该控制法具有良好的稳定性和控制品质。同时,与S面控制法相比,自适应S面控制具有更好的动态性能与静态性能,调节速度快、稳定性强,能够准确控制ROV运动。

基于分数阶S面模型的四旋翼轨迹跟踪控制

四旋翼无人机具有欠驱动、非线性、强耦合的特点。针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制中跟踪精度低,抗外界干扰能力弱的特点,通过对四旋翼无人机进行四元数建模,使用误差四元数作为控制器输入,消除了无人机在机动角度过大时的奇点问题,提出了一种分数阶S面的控制方法,即将分数阶PID控制与S面控制融合,作为一个新的控制器。轨迹跟踪试验表明,分数阶S面控制器在四旋翼无人机控制模型中的累计误差明显小于分数阶PID,证明了该方法具有抗风扰能力强、跟踪精度高的特点。

基于S曲线加减速控制的列车运行速度控制研究

针对目前轨道交通乘客日益增长的舒适性需求,本文旨在探讨基于S曲线加减速控制方法的轨道交通列车运行速度控制。该方法已应用于全自动运下列车运行速度控制中。经过试验验证,该方法能够使列车在加减速过程中平稳运行,并满足速度要求。研究结果表明,基于S曲线加减速控制方法的轨道交通列车运行速度控制效果良好。

基于S曲线的数字阀步进电动机加减速控制方法

目前在控制步进电动机加减速过程中,存在最大加速度与最大减速度相差过大等问题。为此研究基于S曲线的数字阀步进电动机加减速控制方法,阐述基于S曲线构建数字阀步进电动机控制模型、数字阀步进电动机加减速阶段与匀速阶段的控制方法。通过对比实验证明,应用基于S曲线的数字阀步进电动机加减速控制方法,能够精确地控制步进电动机的转速,减少步进电动机的冲击和振动,提高工程施工的精度和效率。

基于三次S型速度控制算法的移动机械臂末端振动研究

移动机械臂在实际工作环境中,受其自身柔性特征和外部因素的影响而引起机械臂末端的振动,而速度控制是实现机械臂末端抑振的有效手段之一。以UR10机械臂和Husky移动平台组成的移动机械臂为研究对象,针对梯形和S型速度控制算法的不足,提出一种三次S型速度控制算法,通过建立移动机械臂刚柔耦合动力学的理论和仿真模型得到移动机械臂末端的振动位移曲线和加速度变化曲线,验证了三次S型速度控制算法的正确性和抑振效果的有效性。

基于S7-200可编程控制器的多种液体自动混合的模拟控制

随着工业自动化技术的快速发展,基于S7-200可编程控制器(Programmable Logic Controller,PLC)的多液体自动混合控制系统在化工、食品和制药行业中变得日益重要。深入分析了基于S7-200 PLC的自动混合控制系统的设计与实现,探讨了其在实际工业应用中的效果。介绍了系统的总体设计,详细阐述了选择S7-200 PLC的原因以及其主要特点,讨论了液体混合控制的关键策略。整体上展示了基于S7-200 PLC的自动混合控制系统在现代工业生产中的重要性和应用潜力。

分布式驱动电动汽车主动悬架T–S模糊控制研究

分布式驱动电动汽车,由于簧下质量增大,导致车轮振动加剧,进而影响车辆平顺性及行驶安全性。为有效抑制分布式驱动电动汽车垂向振动恶化,设计了一种主动悬架T-S模糊控制器,构建了分布式驱动电动汽车1/4悬架动力学模型,基于Matlab/Simulink在B级随机路面及变路面工况下进行动力学仿真,考虑了控制器在车辆参数不确定时的自适应性,探究了T-S模糊控制器在车辆变参数条件下的控制效果,并与PID控制的主动悬架及传统的被动悬架进行比较,通过硬件在环实验验证了控制效果。结果表明,所提出的分布式驱动电动汽车主动悬架T-S模糊控制策略可有效提升车辆的平顺性指标,相对于PID控制及被动悬架,T-S模糊控制也具有更好的多工况自适应能力。

环形天线结构点头模态的T‑S型模糊控制

通过悬吊解耦实现环形天线结构的点头模态,再进行振动控制是一个亟待解决的技术瓶颈。本文研究了环形天线结构点头模态的T‑S型模糊振动控制。以一个柔性缩比模型作为悬吊对象,应用有限元分析得到固有频率和模态;模态分析表明,当模型侧向悬吊时,点头模态受到的影响较小。再以侧向悬吊的模型参数建立状态空间方程,根据模糊控制原理,确定T‑S型模糊控制规则,用线性输出函数代替复杂的清晰化过程,建立T‑S型模糊控制程序,进行振动主动控制研究。数值结果表明,在T‑S型模糊控制后,点头模态方向的响应大幅下降,达到了模态解耦后抑制振动的目的。

TIA组态控制功能在PCB组装工艺中的应用

针对印刷电路板(PCB)组装工艺装贴方式多样,生产线工艺切换需要改变硬件组态和优化工艺流程,导致生产线停机时间加长、维护成本升高、生产效率降低等问题。以西门子PLC和分布式IO模块为例,提出了组态控制功能在PCB组装系统中的应用方案。采用最大硬件方案组态形成标准机器项目。根据不同的生产工艺、不同的生产方案,存储在专门的组态控制数据块中。当需要切换PCB组装工艺时,加载相应的组态方案,就可以运行新的组态项目和生产工艺,达到快速完成生产工艺切换的目的。使用西门子TIA博途V17的仿真检验,验证了组态控制功能的有效性和可靠性。

考虑零件库存的两机器装配线性能评估与库存控制

对于面向大批量生产的装配线而言,其产出能力不仅受到设备不可靠性和缓冲有限性的限制,还受到外部零件供给不确定性的影响。以考虑零件库存的两机器装配线为研究对象,研究了(s,S)库存控制策略作用下装配线的性能评估与库存控制问题。首先,针对由一台装配机器和零件库存组成的装配工站,分析了(s,S)库存控制策略对系统状态转移过程的影响,利用马尔可夫链建立了装配工站的性能评估模型,求得了系统稳态概率分布的闭集表达式。其次,针对由两个装配工站组成的装配线,将一个装配工站等效为一台独立机器,进而利用马尔可夫链求得了主要性能指标的解析表达式。再次,以最小化库存相关成本为目标,以产出率满足市场需求为约束条件,构建了(s,S)库存控制阈值优化模型,并利用自适应遗传算法对模型进行了求解。最后,通过数值实验验证了所提性能评估方法的准确性,并分析了性能指标关于库存控制阈值的单调性以及最优控制阈值随装配机器参数的变化趋势。实验结果表明,本研究为考虑零件库存的装配线提供了一种有效的性能评估与库存控制方法。

乏燃料溶解器传动控制系统的研究设计

分析乏燃料溶解器传动控制的原理,设计了一套由PLC、伺服驱动器、编码器构成的闭环控制系统。对溶解器运行的速度控制方法进行了比选计算,结合运行要求设计核心控制功能并用ST语言实现了控制程序的技术储备。试验结果表明:系统运行流畅、精度满足要求,运行良好。

水下机器人自适应S面控制

以某机器人为研究对象,使用S(Sigmoid)面控制方法构造了速度控制器并分析了该控制器的稳定性.参考滑模变结构控制思想,提出了参数自适应S面速度控制器,使控制参数根据运动状态自适应调整.同时,为了提高S面位置控制器的适应性,改进了控制器的自适应调整项,增强了控制器消除稳态误差的能力,实现了S面控制器局部动态调整.水池中的对比实验和海洋验证实验表明,改进方法获得了良好的控制效果,有效提高了水下机器人运动控制的适应性.