Kalman滤波质量控制的一种改进算法

探讨了Kalman滤波中观测粗差和状态方程异常的处理问题 ,分析了以往处理方法 ,如Sage自适应滤波法、两步假设检验法及抗差自适应Kalman滤波法等的优点和不足 ,提出一种改进算法 ,一方面用拟准检定法检测观测方程中的粗差 ,另一方面再用Sage自适应方法实时估计状态噪声方差阵 ,减免状态方程异常对参数估计的影响 .通过一个星载GPS低轨卫星定轨算例 ,验证这种思路是可行的 .