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Optical screw-wrench for microassembly 被引量:2
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作者 Jannis Köhler Sarah Isabelle Ksouri +1 位作者 Cemal Esen Andreas Ostendorf 《Microsystems & Nanoengineering》 EI CSCD 2017年第1期389-395,共7页
For future micro-and nanotechnologies,the manufacturing of miniaturized,functionalized,and integrated devices is indispensable.In this paper,an assembly technique based on a bottom-up strategy that enables the manufac... For future micro-and nanotechnologies,the manufacturing of miniaturized,functionalized,and integrated devices is indispensable.In this paper,an assembly technique based on a bottom-up strategy that enables the manufacturing of complex microsystems using only optical methods is presented.A screw connection is transferred to the micrometer range and used to assemble screwand nut-shaped microcomponents.Micro-stereolithography is performed by means of two-photon polymerization,and microstructures are fabricated and subsequently trapped,moved,and screwed together using optical forces in a holographic optical tweezer set-up.The design and construction of interlocking microcomponents and the verification of a stable and releasable joint form the main focus of this paper.The assembly technique is also applied to a microfluidic system to enable the pumping or intermixing of fluids on a microfluidic chip.This strategy not only enables the assembly of microcomponents but also the combination of different materials and features to form complex hybrid microsystems. 展开更多
关键词 holographic optical tweezer MICROASSEMBLY MICROFABRICATION MICROFLUIDICS optical assembly screw connection screw-wrench two-photon polymerization
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基于逆雅可比矩阵的三转动弱耦合并联机构构型综合
2
作者 牛云展 李富娟 +1 位作者 徐继龙 李仕华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期402-410,共9页
为获得承载能力大且容易控制的三转动并联机构,本文以逆雅可比矩阵中奇异向量的含义为切入点,将机构的运动耦合性与驱动力螺旋之间的空间几何关系建立联系,进而提出一种三转动弱耦合并联机构构型综合方法。首先,根据机构不同方向运动耦... 为获得承载能力大且容易控制的三转动并联机构,本文以逆雅可比矩阵中奇异向量的含义为切入点,将机构的运动耦合性与驱动力螺旋之间的空间几何关系建立联系,进而提出一种三转动弱耦合并联机构构型综合方法。首先,根据机构不同方向运动耦合性需求,构造逆雅可比矩阵,并以此推导各支链中驱动力螺旋需满足的空间几何条件;其次,根据驱动力螺旋与被动副运动螺旋之间的关系及约束螺旋与所有运动副运动螺旋之间的关系,得到支链中运动副的类型和布置条件,并对驱动副为机架副的支链进行了综合;进一步,制定了支链的选取和组合原则,基于上述原则,完成了三转动弱耦合并联机构构型综合;最后,通过对3个实例进行运动耦合性分析,验证了所提方法的正确性。 展开更多
关键词 三转动弱耦合并联机构 奇异向量 逆雅可比矩阵 驱动力螺旋
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无耦合空间移动并联机构型综合 被引量:3
3
作者 张彦斌 赵浥夫 +2 位作者 李跃松 王增辉 丁丁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期325-332,316,共9页
为解决利用一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,基于驱动力螺旋理论提出了一种无耦合空间移动并联机构型综合的系统方法。首先建立了无耦合移动并联机构运动输入输出关系的数学模型;然后根据机构速度雅可比矩阵为对... 为解决利用一般型综合方法得到的并联机构具有强运动学耦合性的问题,基于驱动力螺旋理论提出了一种无耦合空间移动并联机构型综合的系统方法。首先建立了无耦合移动并联机构运动输入输出关系的数学模型;然后根据机构速度雅可比矩阵为对角阵的条件推导出分支运动链驱动力螺旋和主动运动螺旋的形式;再根据互易积原理建立了分支运动链非主动运动螺旋的确定方法,给出了分支运动链型综合准则和步骤;最后将所综合的3条分支运动链按照指定的配置方式将动平台和静平台连接起来即可得到具有预期运动特性的机构。本文共综合出60种具有对称结构的无耦合空间移动并联机构,其中非过约束机构有47种,含有惰性副的有29种。所得到的部分机构的雅可比矩阵为单位阵,且其条件数恒等于1。这些机构具有较好的运动和力学传递性能,进一步丰富和完善了并联机构的型综合理论。 展开更多
关键词 并联机构 型综合 驱动力螺旋理论 无耦合 雅可比矩阵
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物料压缩实验装置的研制 被引量:2
4
作者 蒲明辉 孙青 +2 位作者 欧洪彪 李凯 苏飞 《实验室科学》 2011年第2期172-175,共4页
为满足物料压缩课题研究的需要,如垃圾、牧草、棉杆、苜蓿、玉米秸秆等,并使物料得到更好的处理和利用,设计研究并制作出了一套物料压缩实验装置。实验装置用扭力扳手施加力,通过丝杠进行螺旋传动,达到压缩物料的目的。通过传感器、求... 为满足物料压缩课题研究的需要,如垃圾、牧草、棉杆、苜蓿、玉米秸秆等,并使物料得到更好的处理和利用,设计研究并制作出了一套物料压缩实验装置。实验装置用扭力扳手施加力,通过丝杠进行螺旋传动,达到压缩物料的目的。通过传感器、求和放大器和控制显示仪表的配合应用,可以灵活地进行数据采集,有利于对物料压缩特性和压缩规律及其他方面的研究。此物料压缩实验装置不仅对物料模型的研究作用很大,也对生活中物料压缩机构的改进有很重大的意义。 展开更多
关键词 物料压缩 扭力扳手 丝杠 数据采集
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一种轨道式铁钻工旋扣钳的研制 被引量:9
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作者 李洪波 康亮 +4 位作者 文萍 王玉 梁顺安 祝贺 姜震 《机械工程师》 2015年第12期179-181,共3页
轨道式铁钻工旋扣钳是一种旋扣工具,其工作原理是能夹持钻杆本体高速旋转,旋转时带动钻杆整体快速旋上或卸开接头螺纹,它和冲扣钳组合在一起构成了井口机械化工具—"轨道式铁钻工"。文中对轨道式铁钻工旋扣钳的结构、工作原... 轨道式铁钻工旋扣钳是一种旋扣工具,其工作原理是能夹持钻杆本体高速旋转,旋转时带动钻杆整体快速旋上或卸开接头螺纹,它和冲扣钳组合在一起构成了井口机械化工具—"轨道式铁钻工"。文中对轨道式铁钻工旋扣钳的结构、工作原理、技术参数、液压控制原理、电气控制系统及运动仿真等作了详尽的阐述。并结合现场的试验情况阐明了旋扣钳的结构参数设计合理,整体性能先进,布局紧凑,整体安装、拆卸及维护都很方便。同时也指出了该设计为油田工作者带来的好处。 展开更多
关键词 轨道式铁钻工 旋扣钳 旋扣 转矩
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含正则支链的并联机器人雅可比简化分析方法 被引量:1
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作者 卜王辉 郑钰馨 +1 位作者 张攀 华滨滨 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期36-41,共6页
雅可比矩阵对并联机器人的速度、精度、刚度等性能分析有重要意义。通常雅可比分析需要计算与驱动关节运动螺旋不互易而与支链其他运动螺旋均互易的力螺旋,分析过程复杂,计算量大。为此,针对一类常见的特殊支链结构,提出正则支链的概念... 雅可比矩阵对并联机器人的速度、精度、刚度等性能分析有重要意义。通常雅可比分析需要计算与驱动关节运动螺旋不互易而与支链其他运动螺旋均互易的力螺旋,分析过程复杂,计算量大。为此,针对一类常见的特殊支链结构,提出正则支链的概念,研究了正则支链的结构特征。分析了转动副和移动副的做功驱动力螺旋,提出含正则支链的并联机器人雅可比简化分析方法,克服了现有方法中计算驱动关节产生的支链约束螺旋的复杂过程。这种方法不必计算支链约束螺旋就能获得并联机器人的部分雅可比矩阵,进而结合支链约束螺旋获得并联机器人的整体雅可比矩阵,实现驱动关节与动平台之间运动和力的双向映射。方法不仅适用于常见的6自由度并联机器人,也适用于具有正则支链的少自由度并联机器人。 展开更多
关键词 并联机器人 雅可比 螺旋理论 驱动力螺旋 运动螺旋
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特殊螺纹接头油套管选用中存在的问题及使用注意事项 被引量:21
7
作者 吕拴录 杨龙 +1 位作者 韩勇 宋治 《石油工业技术监督》 2005年第11期12-14,共3页
通过深入油田进行大量调查研究,分析总结了我国油田近年来在选用特殊螺纹接头油套管中存在的问题以及产生的严重后果,并提出了选用特殊螺纹油套管应注意的事项。认为,特殊螺纹接头油套管设计特点、加工精度和最终下井时螺纹接头配合状... 通过深入油田进行大量调查研究,分析总结了我国油田近年来在选用特殊螺纹接头油套管中存在的问题以及产生的严重后果,并提出了选用特殊螺纹油套管应注意的事项。认为,特殊螺纹接头油套管设计特点、加工精度和最终下井时螺纹接头配合状态是决定其优良的密封性能和连接强度的关键;要用好特殊螺纹油套管,应从扣型选择和材料选择做起,制定合理的验收标准,把好到货验收关,并应配备专门的特殊螺纹接头油套管下井设备、工具及上扣控制系统,严格执行特殊螺纹接头油套管下井操作规程。 展开更多
关键词 特殊螺纹接头 油管 套管 上扣扭矩 上扣速度 特殊螺纹接头 油套管 使用注意事项 设计特点 连接强度 密封性能 加工精度 材料选择 验收标准
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基于螺旋线矢力的一类三自由度对称并联机器人结构研究 被引量:1
8
作者 程刚 葛世荣 《机械传动》 CSCD 北大核心 2008年第1期1-4,共4页
针对二转动一平动(2R1T)三自由度并联机器人,基于螺旋理论,提出了可能的支链方案。分析了支链只存在单约束线矢力的情形,利用互易螺旋,得到支链运动副组合及其相应的设计原则。由于空间线矢力对转动与平动自由度都有影响,讨论了此类并... 针对二转动一平动(2R1T)三自由度并联机器人,基于螺旋理论,提出了可能的支链方案。分析了支链只存在单约束线矢力的情形,利用互易螺旋,得到支链运动副组合及其相应的设计原则。由于空间线矢力对转动与平动自由度都有影响,讨论了此类并联机器人自由度与约束线矢力空间分布之间的关系。综合支链运动副设计原则与机构设计所需线矢力空间分布,可得到符合实际应用的具有2R1T运动特征的并联机器人。通过对3-RPS三自由度并联机构的分析,具体说明了空间线矢力与并联机构自由度之间的相互影响。同时,此种机构综合方法也适用于其它少自由度并联机构构型的综合与优化设计。 展开更多
关键词 并联机器人 螺旋理论 空间线矢力 构型综合
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含有恰约束分支的无耦合两转动并联机构型综合 被引量:1
9
作者 张彦斌 王科明 +2 位作者 芦风林 魏雪敏 王科峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期54-61,共8页
为提高解耦并联机构的刚度和承载能力,基于分支驱动力螺旋理论提出一种含有恰约束分支的无耦合两转动并联机构型综合系统方法。分析了无耦合两转动并联机构的运动解耦性与分支驱动力之间的关系,确定了分支驱动力螺旋的作用形式;研究了... 为提高解耦并联机构的刚度和承载能力,基于分支驱动力螺旋理论提出一种含有恰约束分支的无耦合两转动并联机构型综合系统方法。分析了无耦合两转动并联机构的运动解耦性与分支驱动力之间的关系,确定了分支驱动力螺旋的作用形式;研究了机构输入输出运动之间的映射关系,根据机构雅可比矩阵为对角阵的特点,确定了主动分支的驱动力螺旋和主动运动螺旋的具体形式,给出了非主动运动螺旋的确定方法,完成了主动分支的构型综合。最后实现了含有恰约束分支无耦合两转动并联机构的型综合,得到多种新机型。 展开更多
关键词 型综合 并联机构 恰约束分支 无耦合 驱动力螺旋
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任意凸形销孔零件及多销孔零件装配策略与实验研究
10
作者 尤波 张永军 蔡鹤皋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期300-305,共6页
基于零件装配理论分析,本文提出了任意凸形销孔零件及多凸形销孔零件的装配策略,并开发了一个机器人装配系统.它由一个新研制的带有力功能机器人末端微操作器和PUMA562机器人组成.不同以往的设计,此微操作器主动调整与被动... 基于零件装配理论分析,本文提出了任意凸形销孔零件及多凸形销孔零件的装配策略,并开发了一个机器人装配系统.它由一个新研制的带有力功能机器人末端微操作器和PUMA562机器人组成.不同以往的设计,此微操作器主动调整与被动柔顺结合为一体,本装配系统能完成任意凸形销孔零件沿任意方向的装配作业.本文给出了典型的实验结果. 展开更多
关键词 装配策略 零件装配 零件 机器人
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发动机缸盖螺栓拧紧方法分析 被引量:4
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作者 段秋霞 《天津职业院校联合学报》 2012年第5期70-75,共6页
为了使螺栓达到所要求的预紧力,目前普遍采用扭矩法和转角法进行控制。转角法能够很好控制螺栓的预紧力,可靠性要优于扭矩法。文本阐述了塑性区紧固的依据和实现方法。多次实验后表明,四气门发动机缸盖螺栓采用转角法。
关键词 螺纹连接 预紧力 扭矩法 转角法 塑性紧固
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基于旋量理论凯恩动力学方程的开链机器人动力学分析 被引量:1
12
作者 刘武发 刘德平 《机械与电子》 2007年第5期51-54,共4页
简介了主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、偏速度旋量矩阵及开链机器人旋量理论凯恩动力学方程。以三连杆开链机器人为例分析了其动力学。
关键词 主动力旋量 惯性力旋量 偏速度旋量 凯恩动力学方程
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含有纯约束分支的无耦合2T型并联机器人构型综合
13
作者 张彦斌 陈子豪 +1 位作者 王科明 芦风林 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1201-1210,共10页
为解决并联机器人强运动学耦合性问题,提出一种含有纯约束运动分支的无耦合二维移动(2T型)并联机器人的构型综合方法.此类并联机器人的分支运动链包括2种类型:向动平台提供驱动力的主动分支和仅提供约束的纯约束分支.首先基于机构输入-... 为解决并联机器人强运动学耦合性问题,提出一种含有纯约束运动分支的无耦合二维移动(2T型)并联机器人的构型综合方法.此类并联机器人的分支运动链包括2种类型:向动平台提供驱动力的主动分支和仅提供约束的纯约束分支.首先基于机构输入-输出运动之间的数学模型和驱动力螺旋理论建立了机构主动分支的结构综合方法;然后根据分支运动特性和约束螺旋理论实现了纯约束运动分支的结构综合;最后按照各分支运动链的配置条件完成了并联机器人的构型综合,得到多种新型机构.对综合出的2种2-RURR/RRR和2-CPR/RPR并联机器人进行自由度和运动分析,基于其雅可比矩阵判断出机构均具有无耦合运动学特性,验证了所提出理论方法的正确性和有效性. 展开更多
关键词 并联机器人 构型综合 纯约束运动链 无耦合 驱动力螺旋理论 自由度分析
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基于旋量理论Kane方程的挖掘机工作装置动力学分析 被引量:2
14
作者 徐国胜 吕广明 《机床与液压》 北大核心 2018年第9期28-33,共6页
旋量是机器人研究中的重要工具,且其计算优势明显,建模过程几何意义突出。将挖掘机视作4自由度单开链机构,根据旋量理论建立了挖掘机动力学模型,旋量将挖掘机末端铲斗轨迹的位置与姿态变量分离,为提高控制精度奠定基础,且其计算简洁,利... 旋量是机器人研究中的重要工具,且其计算优势明显,建模过程几何意义突出。将挖掘机视作4自由度单开链机构,根据旋量理论建立了挖掘机动力学模型,旋量将挖掘机末端铲斗轨迹的位置与姿态变量分离,为提高控制精度奠定基础,且其计算简洁,利于实现挖掘机轨迹实时控制。文中根据旋量理论求取了挖掘机上部转台、动臂、斗杆与铲斗的物体雅可比矩阵,分别表示作用于挖掘机上部转台、动臂、斗杆与铲斗的主动力旋量与惯性力旋量,通过旋量形式Kane方程,建立了置于刚性水平土壤基上的挖掘机工作装置动力学模型。最后由相关挖掘机参数进行仿真,结果验证了所建模型的正确性。 展开更多
关键词 旋量 挖掘机 KANE方程 动力学 力旋量
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棘轮式单侧手柄丝锥铝青铜扳手设计与实施 被引量:1
15
作者 王贝 徐付超 《世界有色金属》 2016年第9S期141-,143,共2页
扳手作为机器设备组装的重要工具,它的设计与更新影响着机械安装。对于传统丝锥铝青铜扳手而言,螺孔距离侧壁较近是当前需要解决的一大重要问题。本文通过对新型棘轮式单侧手柄丝锥铝青铜扳手的研究与设计,解决了柄丝过程中因空间小而... 扳手作为机器设备组装的重要工具,它的设计与更新影响着机械安装。对于传统丝锥铝青铜扳手而言,螺孔距离侧壁较近是当前需要解决的一大重要问题。本文通过对新型棘轮式单侧手柄丝锥铝青铜扳手的研究与设计,解决了柄丝过程中因空间小而导致传统铝青铜扳手无法操作的问题,为丝锥铝青铜扳手的形象设计提供指导性意义。 展开更多
关键词 棘轮式单侧手 柄丝锥铝青铜扳手 螺孔 机械安装
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曲轴箱体卧式双面螺塞装配机床
16
作者 卢中原 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 1998年第3期9-13,46,共6页
本文所论述的螺塞装配机床,用定扭矩电动扳手进行装配,大大降低了工人的劳动强度,保证了装配质量。
关键词 定扭矩 电动扳手 曲轴箱体 螺塞装配 汽车发动机
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3-UPU柔顺并联机构构型拓扑优化设计与实验测试 被引量:1
17
作者 焦凡苇 梁海龙 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第5期187-195,共9页
目的为了设计出具有x,y和z方向纯平动的微纳级精密定位装置。方法首先,运用旋量与逆螺旋理验证所设计的传统3-UPU并联机构运动特性;采用封闭矢量映射原理构建3-UPU并联机构的微分Jacobian,实现各关节与动平台的空间映射关系。然后,定义... 目的为了设计出具有x,y和z方向纯平动的微纳级精密定位装置。方法首先,运用旋量与逆螺旋理验证所设计的传统3-UPU并联机构运动特性;采用封闭矢量映射原理构建3-UPU并联机构的微分Jacobian,实现各关节与动平台的空间映射关系。然后,定义优化问题的目标函数为结构刚度,约束函数为体积比,运动特性条件为微分Jacobian构造3-UPU柔顺并联机构的SIMP模型,并运用优化算法计算。最后,基于Ossmooth对优化构型进行CAD模型的提取,完成运动特性的力学仿真分析,此外,通过3D打印制造处理后的CAD模型,并完成运动特性的实验测试。结果仿真可得,优化后的构型柔度值从58.324 mm/N下降到25.993 mm/N;一阶固有频率从964.64 Hz提高到1362.26 Hz;沿x,y和z方向的微运动特性分别达到2.488,6.512,9.185μm;3-UPU柔顺并联机构优化构型的微运动特性与理论解处于同一微米级,并运用实验测试进行了验证。结论拓扑优化设计的构型具有微米级运动特性和微米定位精度,实验测试结果验证了该优化技术的可行性。 展开更多
关键词 旋量与逆螺旋理论 微分Jacobian矩阵 拓扑优化技术 实验测试
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环路螺旋理论在并联机器人机构分析中的运用
18
作者 颜飊 朱大昌 《机电产品开发与创新》 2005年第3期3-6,共4页
3T1R新型并联机器人采用了环路支链这种特殊的结构设计,因此采用常规的几何学分析具有其局限性和复杂性。本文采用了环路螺旋理论对其支链结构进行分析和总结,从而提出设计环路支链的新的方法,并在此基础上设计出具有环路支链的3R1T并... 3T1R新型并联机器人采用了环路支链这种特殊的结构设计,因此采用常规的几何学分析具有其局限性和复杂性。本文采用了环路螺旋理论对其支链结构进行分析和总结,从而提出设计环路支链的新的方法,并在此基础上设计出具有环路支链的3R1T并联机器人,为具有环路支链并联机器人的设计提供了一条新的研究途径。 展开更多
关键词 并联机器人 环路螺旋理论 力螺旋
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防爆电机接线盒座装配专用双头扳手
19
作者 张明 《电机技术》 2014年第5期59-60,共2页
介绍一种专用的双头扳手,特别适用于一种防爆电机接线盒座的装配。该双头扳手由内六角套筒与双头连杆组成,可以轻松实现n×360o的旋转,很方便拧紧或拆卸螺钉。
关键词 防爆电机 接线盒座 双头扳手 螺钉
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一种电缆剪切工具的机械设计
20
作者 许晓淳 潘玉华 刘志君 《智能建筑与工程机械》 2020年第9期62-63,共2页
电动扳手的弹性储能锤击作为一项经典的传动设计,其本质是使微型电机恒定的转矩通过储能释放形成具有超强力矩的扭力,并在此基础上进行换向减速。基于此,本文了设计一种可以切断大直径、高硬度电缆的电动工具。
关键词 电动扳手 刀座 刀架 丝杆 等高螺丝
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