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基于Q-learning的搜救机器人自主路径规划
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作者 褚晶 邓旭辉 岳颀 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期364-374,共11页
当人为和自然灾害突然发生时,在极端情况下快速部署搜救机器人是拯救生命的关键。为了完成救援任务,搜救机器人需要在连续动态未知环境中,自主进行路径规划以到达救援目标位置。本文提出了一种搜救机器人传感器配置方案,应用基于Q⁃tabl... 当人为和自然灾害突然发生时,在极端情况下快速部署搜救机器人是拯救生命的关键。为了完成救援任务,搜救机器人需要在连续动态未知环境中,自主进行路径规划以到达救援目标位置。本文提出了一种搜救机器人传感器配置方案,应用基于Q⁃table和神经网络的Q⁃learning算法,实现搜救机器人的自主控制,解决了在未知环境中如何避开静态和动态障碍物的路径规划问题。如何平衡训练过程的探索与利用是强化学习的挑战之一,本文在贪婪搜索和Boltzmann搜索的基础上,提出了对搜索策略进行动态选择的混合优化方法。并用MATLAB进行了仿真,结果表明所提出的方法是可行有效的。采用该传感器配置的搜救机器人能够有效地响应环境变化,到达目标位置的同时成功避开静态、动态障碍物。 展开更多
关键词 搜救机器人 路径规划 传感器配置 Q⁃learning 神经网络
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Robotics for Disaster Warning and Response in the UAE
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作者 Abdulla Al Hmoudi 《Journal of Environmental Science and Engineering(B)》 2020年第5期215-221,共7页
Over the past decade,robot systems have become more commonplace and increasingly autonomous.In recent years,first responders have started to use novel technologies at the scene of disasters in order to save more lives... Over the past decade,robot systems have become more commonplace and increasingly autonomous.In recent years,first responders have started to use novel technologies at the scene of disasters in order to save more lives.Technologies are also used for early warning,surveillance and to enhance disaster response capabilities.Increasingly,technologies like robots are used for warning people,monitoring compliance,SAR(Search and Rescue),damage assessment,to search disaster sites.In the case of emergency situations,emergency guidance robots are sent inside of buildings or deployed to search for victims,guide evacuees to safety and other unsafe response tasks.This paper explores the application of robotics for disaster warning and response,benefits and factors influencing deployment of robots,in order to justify the effective usage of robotics for disaster management in the UAE(United Arab Emirates).A pilot study is conducted to achieve this aim,with 24 participants selected through random sampling from three emergency organizations in the country.To increase knowledge and usage of robotics for future disaster warning and response in UAE,it is needful to continue to highlight the role of robotics deployment in helping to minimize risks and disaster impacts on first responders and the public. 展开更多
关键词 robotICS early warning disaster response sar UAE
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救援机器人自适应模糊控制的研究 被引量:1
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作者 李金良 包继华 +2 位作者 于岩 苏学成 孙友霞 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2010年第5期1067-1069,共3页
研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优... 研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优点,以一种简化的T-S型模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现;该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力;实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。 展开更多
关键词 救援机器人 T—S型模糊神经网络 自适应控制 腿轮式机器人
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