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Brake Fault Diagnosis Through Machine Learning Approaches–A Review
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作者 T.M.Alamelu Manghai R.Jegadeeshwaran V.Sugumaran 《Structural Durability & Health Monitoring》 EI 2017年第1期41-61,共21页
Diagnosis is the recognition of the nature and cause of a certain phenomenon.It is generally used to determine cause and effect of a problem. Machine fault diagnosis isa field of finding faults arising in machines. To... Diagnosis is the recognition of the nature and cause of a certain phenomenon.It is generally used to determine cause and effect of a problem. Machine fault diagnosis isa field of finding faults arising in machines. To identify the most probable faults leadingto failure, many methods are used for data collection, including vibration monitoring,thermal imaging, oil particle analysis, etc. Then these data are processed using methodslike spectral analysis, wavelet analysis, wavelet transform, short-term Fourier transform,high-resolution spectral analysis, waveform analysis, etc. The results of this analysis areused in a root cause failure analysis in order to determine the original cause of the fault.This paper presents a brief review about one such application known as machine learningfor the brake fault diagnosis problems. 展开更多
关键词 Vibration analysis machine learning feature extraction feature selection feature classification brake fault diagnosis
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提升设备液压制动器启闭特征参数的分段拟合提取方法
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作者 符加春 薛玉君 +1 位作者 王正国 李济顺 《机床与液压》 北大核心 2024年第20期57-62,71,共7页
制动器启闭时间是表征提升设备液压制动器性能优劣最直观的特征参数,但在实际工程中不易直接提取。针对此问题,以液压制动系统为研究对象,通过分析制动器启闭压力数据特征,提出一种分段拟合的提取方法。此方法对制动器启闭压力上升或下... 制动器启闭时间是表征提升设备液压制动器性能优劣最直观的特征参数,但在实际工程中不易直接提取。针对此问题,以液压制动系统为研究对象,通过分析制动器启闭压力数据特征,提出一种分段拟合的提取方法。此方法对制动器启闭压力上升或下降阶段的数据进行指数函数拟合,取稳定阶段数据的均值作此段拟合曲线,通过拟合曲线的交点坐标可以解出制动器的启闭时间;利用Simulink建立液压制动系统仿真模型,获取制动器启闭压力仿真数据,并结合实际测量数据对所提方法进行验证分析。研究结果表明:基于此特征提取方法,所得启闭时间特征结果与理论特征值对比,误差可控制在3%以内;提取的实际启闭时间特征值在过渡段范围之内,验证了提取方法的有效性与实用性,可满足工程中对液压制动器特征参数提取的要求。 展开更多
关键词 提升设备 液压制动系统 启闭特征 分段拟合 特征提取
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Research on motor rotation anomaly detection based on improved VMD algorithm
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作者 Fuzhao Chen Zhilei Chen +4 位作者 Qian Chen Tianyang Gao Mingyan Dai Xiang Zhang Lin Sun 《Railway Sciences》 2024年第1期18-31,共14页
Purpose–The electromechanical brake system is leading the latest development trend in railway braking technology.The tolerance stack-up generated during the assembly and production process catalyzes the slight geomet... Purpose–The electromechanical brake system is leading the latest development trend in railway braking technology.The tolerance stack-up generated during the assembly and production process catalyzes the slight geometric dimensioning and tolerancing between the motor stator and rotor inside the electromechanical cylinder.The tolerance leads to imprecise brake control,so it is necessary to diagnose the fault of the motor in the fully assembled electromechanical brake system.This paper aims to present improved variational mode decomposition(VMD)algorithm,which endeavors to elucidate and push the boundaries of mechanical synchronicity problems within the realm of the electromechanical brake system.Design/methodology/approach–The VMD algorithm plays a pivotal role in the preliminary phase,employing mode decomposition techniques to decompose the motor speed signals.Afterward,the error energy algorithm precision is utilized to extract abnormal features,leveraging the practical intrinsic mode functions,eliminating extraneous noise and enhancing the signal’s fidelity.This refined signal then becomes the basis for fault analysis.In the analytical step,the cepstrum is employed to calculate the formant and envelope of the reconstructed signal.By scrutinizing the formant and envelope,the fault point within the electromechanical brake system is precisely identified,contributing to a sophisticated and accurate fault diagnosis.Findings–This paper innovatively uses the VMD algorithm for the modal decomposition of electromechanical brake(EMB)motor speed signals and combines it with the error energy algorithm to achieve abnormal feature extraction.The signal is reconstructed according to the effective intrinsic mode functions(IMFS)component of removing noise,and the formant and envelope are calculated by cepstrum to locate the fault point.Experiments show that the empirical mode decomposition(EMD)algorithm can effectively decompose the original speed signal.After feature extraction,signal enhancement and fault identification,the motor mechanical fault point can be accurately located.This fault diagnosis method is an effective fault diagnosis algorithm suitable for EMB systems.Originality/value–By using this improved VMD algorithm,the electromechanical brake system can precisely identify the rotational anomaly of the motor.This method can offer an online diagnosis analysis function during operation and contribute to an automated factory inspection strategy while parts are assembled.Compared with the conventional motor diagnosis method,this improved VMD algorithm can eliminate the need for additional acceleration sensors and save hardware costs.Moreover,the accumulation of online detection functions helps improve the reliability of train electromechanical braking systems. 展开更多
关键词 Electromechanical brake system Railway brake system Motor fault diagnosis Variational mode decomposition Error energy feature extraction
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基于YOLOv5的起重机制动下滑量测量系统设计
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作者 肖号迪 吴峰崎 +1 位作者 刘龙 胡佳伟 《起重运输机械》 2024年第3期44-49,共6页
针对起重机制动下滑量测量问题,现阶段常见检测方法不能满足测量需求,故设计了一种基于YOLOv5的起重机制动下滑量检测软件。文中通过相机采集起重机制动过程,利用YOLOv5s训练并识别标记点,对标记点进行边缘提取和中心定位,改进欧式距离... 针对起重机制动下滑量测量问题,现阶段常见检测方法不能满足测量需求,故设计了一种基于YOLOv5的起重机制动下滑量检测软件。文中通过相机采集起重机制动过程,利用YOLOv5s训练并识别标记点,对标记点进行边缘提取和中心定位,改进欧式距离进行图像匹配,使匹配结果更加精确。实验结果表明,改进欧氏距离在匹配上更为精确,明显提高了起重机制动下滑量的测量精度,且下滑量测量系统具有高效性和稳定性。 展开更多
关键词 起重机 制动下滑量 YOLOv5目标检测 特征点匹配 检测软件 设计
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基于制动特征自学习的磁浮列车强化学习制动控制
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作者 刘鸿恩 胡闽胜 胡海林 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期839-847,共9页
精准、平稳停车是磁浮列车自动驾驶制动控制的重要目标.中低速磁浮列车停站制动过程受到电-液混合制动状态强耦合等影响,基于制动特性机理模型的传统制动控制方法难以保障磁浮列车的停车精度和舒适性.本文提出一种基于混合制动特征自学... 精准、平稳停车是磁浮列车自动驾驶制动控制的重要目标.中低速磁浮列车停站制动过程受到电-液混合制动状态强耦合等影响,基于制动特性机理模型的传统制动控制方法难以保障磁浮列车的停车精度和舒适性.本文提出一种基于混合制动特征自学习的磁浮列车强化学习制动控制方法.首先,采用长短期记忆网络建立磁浮列车混合制动特征模型,结合磁浮列车运行环境和状态数据进行动态制动特征自学习;然后,根据动态特征学习结果更新强化学习的奖励函数与学习策略,提出基于深度强化学习的列车制动优化控制方法;最后,采用中低速磁浮列车现场运行数据开展仿真实验.实验结果表明:本文所提出的制动控制方法较传统方法的舒适性和停车精度分别提高41.18%和22%,证明了本文建模与制动优化控制方法的有效性. 展开更多
关键词 磁浮列车 制动控制 多目标优化控制 强化学习 制动特征自学习
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基于图像特征的铁路车辆制动组件异常检测
6
作者 贾宇翔 张益 +2 位作者 成亮 褚翔 郝植恒 《电子设计工程》 2024年第7期182-185,190,共5页
铁路车辆制动组件图像目标与背景无法分离,导致组件异常检测结果不精准,提出基于图像特征的铁路车辆制动组件异常检测方法。使用TFDS系统采集车辆制动组件图像,构建图像区域阶段矩阵和中心矩阵,使用二值化处理方法预处理图像。构建图像... 铁路车辆制动组件图像目标与背景无法分离,导致组件异常检测结果不精准,提出基于图像特征的铁路车辆制动组件异常检测方法。使用TFDS系统采集车辆制动组件图像,构建图像区域阶段矩阵和中心矩阵,使用二值化处理方法预处理图像。构建图像特征模型,将RGB空间转换为HSV空间,根据颜色感知度对图像进行非均匀量化处理,利用欧氏距离分析图像帧间差异。利用K-means统计理论,将不同位置特征与背景属性值转换为距离矩阵,通过计算被聚类对象和其感知范围内所有对象整体相似性,结合异常序列实现制动组件异常检测。由实验结果可知,该方法能够清晰识别制动缸体压强异常情况,经过7 min保压后检测的压强为127 kPa,与实际压强一致,检测结果精准。 展开更多
关键词 图像特征 铁路车辆 制动组件 异常检测 TFDS系统
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基于多特征融合的地铁车辆制动组件异常检测
7
作者 刘尧 《电子设计工程》 2024年第5期79-83,共5页
地铁车辆驾驶环境多变,导致制动组件异常检测存在精度误差,为此提出基于多特征融合的地铁车辆制动组件异常检测方法。通过无人机与云台搭载相机,采集地铁车辆制动组件运行图像。通过Gabor特征提取方法提取组件图像空间方向与尺度上的多... 地铁车辆驾驶环境多变,导致制动组件异常检测存在精度误差,为此提出基于多特征融合的地铁车辆制动组件异常检测方法。通过无人机与云台搭载相机,采集地铁车辆制动组件运行图像。通过Gabor特征提取方法提取组件图像空间方向与尺度上的多种纹理特征。采用信息熵实现地铁车辆制动组件图像多个提取特征的融合。基于CNN设计BD-YOLO地铁车辆制动组件异常检测模型,实施制动组件异常检测。测试结果表明,在实验地铁车辆静止时,该方法的组件异常检测精确率达到了100%。在车辆正常运行的情况下,其组件异常检测精确率较高。在正常运行中列车管不充风的情况下,其组件异常检测宏平均召回率整体高于95%。 展开更多
关键词 多特征融合 GABOR滤波器 地铁车辆制动组件 信息熵 异常检测
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基于双源图像协同识别技术的驼峰抱闸车辆检测系统设计
8
作者 李冰 侯晓鹏 姜璐 《铁道通信信号》 2024年第9期40-45,共6页
为有效识别驼峰编组站抱闸车辆,提高车辆溜放作业效率,设计研发基于双源图像协同识别技术的抱闸车辆检测系统。采用双摄像机分别检测溜放车辆闸瓦和气缸状态,以提高系统检测的准确率。以YOLOX算法为网络基本框架,设计搭建抱闸车辆目标... 为有效识别驼峰编组站抱闸车辆,提高车辆溜放作业效率,设计研发基于双源图像协同识别技术的抱闸车辆检测系统。采用双摄像机分别检测溜放车辆闸瓦和气缸状态,以提高系统检测的准确率。以YOLOX算法为网络基本框架,设计搭建抱闸车辆目标检测模型;因车辆抱闸属于小概率事件,导致模型训练样本稀少,为此采用Mosaic和Mixup算法扩充数据集;结合抱闸车辆制动部件小目标运动特点,引入混合注意力机制和转置卷积方法进行特征增强,优化小目标检测能力。经现场试验验证,该系统满足驼峰溜放作业对实时性和可靠性的要求,有效提高复杂作业环境下抱闸车辆检测的准确性,以进一步保障编组站作业安全。 展开更多
关键词 驼峰 抱闸车辆 双源图像 协同识别 目标检测 特征增强
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电子液压制动系统的安全设计与匹配分析 被引量:15
9
作者 胡东海 何仁 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期77-84,共8页
针对电子液压制动系统的设计缺乏理论指导的问题,在建立电子液压制动系统数学模型的基础上,提出基于安全特性的电子液压制动系统匹配设计方法;通过试验验证所建立的数学模型的有效性,分析电子液压制动系统在普通制动和硬件失效下的制动... 针对电子液压制动系统的设计缺乏理论指导的问题,在建立电子液压制动系统数学模型的基础上,提出基于安全特性的电子液压制动系统匹配设计方法;通过试验验证所建立的数学模型的有效性,分析电子液压制动系统在普通制动和硬件失效下的制动性能。研究表明:基于安全特性考虑应保证在电机泵失效的情况下蓄能器仍能使车辆完成数次大强度制动;而电机泵的设计应兼顾期望的充液时间以及蓄能器失效下的保持车辆制动性能;备用制动回路作为电子液压制动系统系统的硬件冗余,要求其在蓄能器和电机泵均失效的情况下提供一定的制动能力。仿真分析表明:基于安全特性的电子液压制动系统匹配设计方法能够在正常情况和硬件失效的情况下均能保证车辆的制动安全性。 展开更多
关键词 电子 液压制动 硬件 失效 安全特性 匹配设计
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石油钻机盘式刹车制动系统 被引量:4
10
作者 樊启蕴 林立 +1 位作者 姜立国 王奎升 《石油机械》 北大核心 1999年第12期5-6,共2页
石油钻机配置盘式刹车制动系统的基本原则是制动系统工作可靠且具有良好的工艺特性。在此基础上,提出盘式刹车的刹车钳应由开式和闭式两种钳型组成,刹车制动系统由工作制动子系统、紧急制动子系统和驻车制动子系统组合而成,并指出制动... 石油钻机配置盘式刹车制动系统的基本原则是制动系统工作可靠且具有良好的工艺特性。在此基础上,提出盘式刹车的刹车钳应由开式和闭式两种钳型组成,刹车制动系统由工作制动子系统、紧急制动子系统和驻车制动子系统组合而成,并指出制动系统应具有制动能力储备、安全保障系统和备用系统。同时,分析了ZJ50钻机盘式刹车制动系统的主要特点。 展开更多
关键词 钻机 盘式刹车 制动系统 石油钻机
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城轨车辆车控制动控制方式与架控制动控制方式 被引量:13
11
作者 韩晓辉 林祜亭 +2 位作者 樊贵新 王群伟 范荣巍 《铁道机车车辆》 北大核心 2010年第5期53-56,共4页
介绍了城轨车辆车控制动控制方式与架控制动控制方式的结构和控制原理;分析了两种制动控制方式的特点;提出了两种方式制动系统的改进建议。
关键词 城轨车辆 制动控制方式 结构原理 特点 改进
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用于防抱制动系统的路面不平特征识别算法 被引量:4
12
作者 孔磊 宋健 +1 位作者 严忆泉 沈俊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期229-234,共6页
为提高防抱制动系统(ABS)在不平路面上的控制效果,研究ABS在不平路面上的信号特征和路面不平度识别方法。建模仿真可证明从轮加速度信号中识别路面不平度的可行性;对加速度信号的时域频域分析,提出识别路面不平度的'能量比重法'... 为提高防抱制动系统(ABS)在不平路面上的控制效果,研究ABS在不平路面上的信号特征和路面不平度识别方法。建模仿真可证明从轮加速度信号中识别路面不平度的可行性;对加速度信号的时域频域分析,提出识别路面不平度的'能量比重法'和'穿越计次法';提出基于多级穿越门限、多级不平累加值及自减参数的ABS路面不平度实时识别算法;对基于路面不平度识别的ABS不平路面补偿算法进行初步研究。结果表明,该算法实时性好,能准确识别路面不平度,计算量小,能满足ABS实时控制需要。 展开更多
关键词 汽车防抱制动系统 路面不平度 特征识别
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和谐号动车组备用制动系统 被引量:11
13
作者 武青海 张宝 王群伟 《铁道机车车辆》 北大核心 2011年第5期61-63,共3页
着重分析了和谐号动车组备用制动系统的技术特点,并介绍和谐号动车组备用制动系统的结构特点以及关键部件工作原理。
关键词 动车组 备用制动系统 结构特点
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基于安全特性电子液压制动前后轴制动力分配改进方法 被引量:4
14
作者 胡东海 何仁 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期587-594,599,共9页
为提高电子液压制动安全性能,本文中对前后轴制动力分配方法进行了改进。首先研究ECE R13制动法规对汽车前后轴制动力分配的影响,然后对电子液压制动安全特性进行分析,得到如下结论:电子液压制动中电机泵的作用频次与制动需液量成正比;... 为提高电子液压制动安全性能,本文中对前后轴制动力分配方法进行了改进。首先研究ECE R13制动法规对汽车前后轴制动力分配的影响,然后对电子液压制动安全特性进行分析,得到如下结论:电子液压制动中电机泵的作用频次与制动需液量成正比;输出相同的制动力矩的情况下,单独使用后轮制动器比单独使用前轮制动器需要更少的制动液体积;在低于某一制动强度时,共同使用前后轴制动器时制动需液量大于单独使用前轴制动器;利用单侧车轮的进/出液阀控制左右两侧车轮制动器实施制动,可以降低高速电磁阀的使用频次。最后基于上述结论提出了基于安全特性的电子液压制动的前后轴制动力分配改进方法,并进行NYCC循环工况的仿真。结果表明,与理想制动力分配方法相比,采用所提出的改进方法,电机泵和前轴进/出液阀的作用频次约降低50%,而后轴进/出液阀的使用频次降低90%。 展开更多
关键词 电子液压制动 制动力分配 安全特性 使用频次
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电动液控闸阀仿真分析 被引量:3
15
作者 吴娟 寇子明 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2009年第2期94-96,107,共4页
分析了电液闸阀系统的工作原理,利用功率键合图理论建立系统的数学模型,并在MAT-LAB环境下编写了M函数对该系统进行了数字仿真,分析液压缸的瞬态响应特性。发现在负载恒定、输入流量变化时和输入流量恒定、外负载突然减少时,液压缸产生... 分析了电液闸阀系统的工作原理,利用功率键合图理论建立系统的数学模型,并在MAT-LAB环境下编写了M函数对该系统进行了数字仿真,分析液压缸的瞬态响应特性。发现在负载恒定、输入流量变化时和输入流量恒定、外负载突然减少时,液压缸产生速度不稳定,但速度波动对系统冲击较小,不易发生水锤现象。 展开更多
关键词 电液闸阀 功率键合图 动态特性
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重载货车长大下坡行驶持续制动特性研究 被引量:2
16
作者 王志新 余强 史培龙 《工业仪表与自动化装置》 2017年第5期3-6,12,共5页
针对重载货车在长大下坡路段行驶事故频发的问题,为减轻行车制动器工作负荷,采用理论与试验相结合的方法,该文建立了排气制动、电涡流缓速器制动的数学模型,研究重载货车在长大下坡行驶的持续制动特性,得出持续制动力矩与发动机转速的关... 针对重载货车在长大下坡路段行驶事故频发的问题,为减轻行车制动器工作负荷,采用理论与试验相结合的方法,该文建立了排气制动、电涡流缓速器制动的数学模型,研究重载货车在长大下坡行驶的持续制动特性,得出持续制动力矩与发动机转速的关系,为研究制动鼓温升模型以解决制动器热衰退问题奠定了基础。 展开更多
关键词 排气制动 电涡流缓速器 持续制动力矩 发动机转速 制动特性
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高速列车制动盘表面裂纹的扩展特性 被引量:3
17
作者 石晓玲 李强 杨广雪 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期55-60,共6页
分析了制动盘在运行过程中的载荷特征,采用有限元法模拟制动盘在不同制动工况下的热应力分布,发现反复制动形成的拉压应力循环是裂纹扩展的主要驱动力.依据制动盘裂纹剖面的形状特征,采用三维裂纹扩展软件FRANC3D建立了裂纹扩展模型,研... 分析了制动盘在运行过程中的载荷特征,采用有限元法模拟制动盘在不同制动工况下的热应力分布,发现反复制动形成的拉压应力循环是裂纹扩展的主要驱动力.依据制动盘裂纹剖面的形状特征,采用三维裂纹扩展软件FRANC3D建立了裂纹扩展模型,研究了盘面裂纹的应力强度因子随裂纹长度的变化规律.结合疲劳裂纹扩展理论和裂纹扩展门槛值,估算了临界裂纹尺寸和扩展寿命,以及不同裂纹尺寸扩展到临界长度时的运营里程.研究结果可为制动盘裂纹容限的制定提供参考. 展开更多
关键词 高速列车 制动盘 疲劳裂纹扩展 初始裂纹 应力强度因子 扩展特性
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地铁列车常用气制动故障特征提取 被引量:1
18
作者 田春 程梦婷 +1 位作者 潘丽莎 吴萌岭 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期84-90,共7页
为了对地铁列车常用气制动的隐患进行挖掘,选择中继阀前端气缸容积(CV)实际压力与目标压力的跟随性能作为故障特征;利用地铁列车按模式运行的特点,根据CV目标压力变化情况,将常用气制动过程划分为减速阶段、停车保持阶段和缓解阶段等三... 为了对地铁列车常用气制动的隐患进行挖掘,选择中继阀前端气缸容积(CV)实际压力与目标压力的跟随性能作为故障特征;利用地铁列车按模式运行的特点,根据CV目标压力变化情况,将常用气制动过程划分为减速阶段、停车保持阶段和缓解阶段等三个典型阶段.根据各阶段特点,提出了三种故障特征提取方法:相关系数法、平均绝对误差法和直接提取法,得到了6个故障特征.最后,在制动系统可靠性试验台上试验模拟了三类典型隐患故障,采用对故障隐患的响应准则,对比各故障特征量在隐患工况和正常工况时的幅值,探讨了各故障特征对不同隐患工况的识别能力,初步验证了隐患特征对不同隐患进行挖掘的有效性,为利用在途数据进行隐患挖掘提供了一个可行途径. 展开更多
关键词 常用气制动 跟随性能 特征提取 隐患挖掘
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变路面汽车电控制动系统H_∞控制研究 被引量:1
19
作者 孙仁云 李治 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第2期114-118,173,共6页
研究了汽车电控制动系统(ECBS)在变化路面上的H∞鲁棒控制方法。根据适应变化路面的汽车ECBS特点,建立了H∞鲁棒控制的ECBS控制系统的组成结构。使用ECBS简化动力学模型、混合灵敏度优化方法及Matlab鲁棒控制工具箱,设计了基于变路面和... 研究了汽车电控制动系统(ECBS)在变化路面上的H∞鲁棒控制方法。根据适应变化路面的汽车ECBS特点,建立了H∞鲁棒控制的ECBS控制系统的组成结构。使用ECBS简化动力学模型、混合灵敏度优化方法及Matlab鲁棒控制工具箱,设计了基于变路面和滑移率的ECBSH∞控制器。使用Matlab/Simulink软件针对H∞鲁棒控制的汽车ECBS在单一路面和变化路面上进行制动的计算机仿真。结果表明,变化路面情况下,使用H∞鲁棒控制的汽车ECBS能够获得较好的基本制动性能,制动距离和制动时间短,制动过程中车轮轮边切向速度波动较小,制动过程总体情况平稳。 展开更多
关键词 汽车 电控制动系统 H∞控制 变路面 路面识别
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基于圆柱弹簧制动能量回收的车辆制动特性
20
作者 马明旭 霍晓佩 +1 位作者 刘公雨 孔祥伟 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期259-262,268,共5页
以圆柱螺旋弹簧作为蓄能元件,以普通自行车为实验对象设计并制作了刹车蓄能实验装置.分析了普通自行车的传统摩擦制动和蓄能实验自行车的能量回收模式制动过程,并建立了数学模型;通过实验对比分析了二者的实际制动特性.结果表明,实验自... 以圆柱螺旋弹簧作为蓄能元件,以普通自行车为实验对象设计并制作了刹车蓄能实验装置.分析了普通自行车的传统摩擦制动和蓄能实验自行车的能量回收模式制动过程,并建立了数学模型;通过实验对比分析了二者的实际制动特性.结果表明,实验自行车蓄能模式制动时的实际特性曲线与普通自行车传统摩擦制动时的实际特性曲线非常接近且变化趋势相同,说明实验自行车的制动特性可以满足驾驶者的传统习惯要求,圆柱螺旋弹簧制动能量回收方法应用于车辆上的制动特性能较好地符合舒适度指标. 展开更多
关键词 圆柱螺旋弹簧 刹车蓄能 数学模型 传统摩擦制动 制动特性
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