半挂汽车列车多轴主动转向控制策略研究

针对半挂汽车列车低速机动性和高速稳定性较差的问题,建立三轴半挂汽车列车三自由度线性参考模型,以牵引车与挂车横摆角速度趋近于参考值、质心侧偏角趋近于零为设计目标,采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator, LQR),制定牵引车挂车主动转向控制策略;应用仿真软件,在低速360°圆形工况与高速单移线工况下对LQR主动转向控制车辆进行仿真,并与无控制车辆模型进行对比分析。仿真结果表明,LQR主动转向控制车辆的低速机动性和高速稳定性得到了有效改善,证明所制定的控制策略具有较好的控制效果。

超宽轮胎对半挂牵引车及铰接列车油耗的影响分析

超宽轮胎理论上具备质量轻、滚阻小等优势,为了研究该技术对半挂牵引车及铰接列车动力性和经济性的具体影响程度,选择在某江淮半挂牵引车及对应铰接列车上分别匹配超宽轮胎和传统并装双胎,并开展对应的道路滑行试验和底盘测功机动力性、经济性试验。通过四种状态的滑行试验和两种状态动力性、经济性试验,研究得出超宽轮胎在匹配至半挂牵引车上时,优势不够明显;但匹配至铰接列车上时对经济性有显著优化,同时动力性基本相当的结论。

半挂汽车列车弯道行驶横向稳定性分析

为了进一步研究半挂汽车列车弯道行驶横向稳定性,运用动力学理论以及虚拟样机仿真软件ADAMS,建立了具有21自由度的半挂汽车列车虚拟样机,通过将稳态转向试验和转向盘角阶跃输入试验所得仿真结果与实车试验所得曲线相比较进行仿真模型的校验,分析了半挂汽车列车在弯道行驶极限工况下有关参数与时间的变化关系曲线,并分析极限工况所产生的原因。

半挂汽车列车弯道行驶工况下轴偏角对行驶稳定性影响的仿真分析

针对半挂汽车列车弯道行驶稳定性差的问题,运用仿真分析软件ADAMS建立了半挂汽车列车整车模型,通过对比稳态转向特性试验和制动效能试验的仿真结果与实车试验结果,验证了仿真模型与实车的一致性。分析了弯道行驶工况下轴偏角对半挂汽车列车折叠角和转向特性的影响,结果表明,半挂车轴偏角的方向与半挂汽车列车的转向一致时,半挂汽车列车折叠角增大,有利于半挂汽车列车的行驶稳定性。

半挂汽车列车附着系数的分析与制动力分配系数的研究

本文对列车的制动工况建立力学模型,分析研究制动器制动力分配曲线Ⅰ、β和附着系数ψ_0的关系,求取列车理想的附着系数和制动器制动力分配系数。

半挂汽车列车智能化技术探讨

针对半挂汽车列车的结构与运输特点,主要从机器视觉、辅助视野及人机界面、车辆跟驰、车列控制和报警系统等方面论述半挂汽车列车智能化的问题。

基于Matlab/Simulink的半挂汽车列车防抱死制动系统仿真研究

以半挂汽车列车为研究对象,建立整车数学模型、轮胎模型、PID控制器模型、气压系统模型和滑移率的计算模型。对所建立的半挂汽车列车防抱死制动系统数学模型进行仿真研究,得出在干路面、湿路面和冰路面上的仿真曲线。仿真结果表明,建立的防抱死制动系统数学模型可靠,能达到较为理想的制动控制效果,验证了半挂汽车列车防抱死制动系统具有良好的制动性能和方向操纵性。

基于甩挂车辆技术状态分析的制动器温度监控方案

采用FMEA法对甩挂运输车辆技术状态进行风险识别,结果表明制动系统故障是甩挂运输车辆的主要风险因素之一。针对风险识别的结果,提出了一种基于RFID的无线数据传输的制动器温度监控方案。系统分为无线温度传感器、温度信号传输、接收模块、车载北斗监控终端模块、RFID模块和中央监控系统模块。RFID读写器读取数据之后,通过无线网络传输给企业监控中心,监控中心对数据处理后给驾驶员返回指令信息,并监督驾驶员采取正确的策略,以确保行车安全。

半挂汽车列车安全性设计的技术发展趋势

从主动安全性和被动安全性两方面论述了半挂汽车列车安全性设计的发展趋势

半挂汽车列车制动稳定性分析

主要介绍确定半挂汽车列车在制动过程中各轴制动力的方法 ,分析了牵引连接装置支承中心到前轴中心距离对各轴制动力的影响 。

基于半挂汽车列车智能化的人/车操作界面技术对策

我们在研究半挂汽车列车智能化的同时应加强对其人/车操作界面的控制。良好的人/车操作界面可以进一步加强 半挂汽车列车的行驶安全性,真正实现人-车-路的协调统一。

电动半挂汽车列车能量回收型缓速器匹配控制

为解决缓速器安装于半挂汽车列车传动系统时存在“冲撞”严重的问题,提高缓速工况时制动能量的回收率,提出了一种安装于半挂车前轴两侧轮毂内的能量回收型缓速器方案。根据GB/T 32692-2016中对缓速制动性能的规定,对缓速器参数进行了匹配,制定相应的缓速器控制策略,根据控制策略中对电动半挂汽车列车质量的需求,对质量估计算法进行研究,并基于粒子群算法对小制动强度时制动力矩分配进行探讨。通过Matlab/Simulink与TruckSim搭建了联合仿真平台,对质量估计算法、电动半挂汽车列车经济性和制动安全性进行仿真验证。仿真结果表明:质量估计算法能够准确估计电动半挂汽车列车质量;能量回收型缓速器能够满足电动半挂汽车列车缓速需求,提高制动能量回收率,且能够有效解决电动半挂汽车列车缓速制动时的“冲撞”问题。相关研究能够解决“冲撞”问题,提高制动安全性,为提高电动半挂汽车列车缓速制动时制动能量的回收率提供了新思路。

半挂汽车列车平顺性分析

本文介绍了18个自由度的半挂汽车列车振动模拟模型。利用该模型和计算机软件分析了各种结构参数和使用参数对半挂汽车列车平顺性的影响,计算结果与对样车主观评价的结论相符合。本文还阐述了利用模拟计算得到的关于半挂汽车列车平顺性的一些基本特点,可供同类车辆的平顺性分析参考。

半挂汽车列车转弯时临界车速的研究

本文针对半挂汽车列车转弯时侧翻事故较多的特点,以提高半挂汽车列车行驶时侧倾稳定性,降低事故率为目标,以某一款六轴半挂汽车列车为研究对象,建立整车动力学模型,研究装载质量、路面附着系数对半挂汽车列车转弯时侧翻侧滑的影响,建立了侧翻侧滑临界车速与附着系数、装载质量的数学模型。通过仿真实验验证数学模型的准确性,结果表明,该模型在半挂汽车列车转弯时的临界车速计算方面提供了一种合理、精确的运算方法,有利于快速确定车辆的临界车速,用于半挂汽车列车主动安全预警等功能。

半挂汽车列车高速变道横向稳定性控制研究

针对半挂汽车列车在高速变道时因参数不确定性导致的横向失稳、半挂车运动轨迹偏移的问题,提出了基于直接横摆力矩控制(Direct Yaw moment Control,DYC)与主动转向(Active Steering,AS)技术的集成控制策略。以追踪牵引车侧向速度、横摆角速度和铰接角的参考数值为目标,设计了一种横向稳定性控制系统。在MATLAB/SIMULINK软件中搭建横向稳定性控制系统模型,并进行高速变道工况仿真试验。仿真结果表明:在高速变道工况下,施加横向稳定性控制作用后,半挂汽车列车模型能较好地追踪参考模型的响应且在车辆参数发生变化时仍有良好的追踪效果;相较于未施加横向稳定性控制作用的系统和仅施加了单控制作用的系统,双控制作用下半挂车追踪牵引车运动轨迹的能力更优。证明了设计的控制方法有效,可为提高半挂汽车列车横向稳定性和半挂车追踪牵引车运动轨迹能力方面提供一定参考。

汽车半挂列车牵引座结构对汽车运行稳定性的影响

汽车半挂列车具有装载质量大，转弯灵活，燃油单耗低，经济效益高等优点。介绍了目前普遍采用的牵引车与半挂车的连接方式，也就是仅有纵向摆动的牵引鞍座，并做了有关性能分析。同时也推荐了一种能增加稳定性的牵引鞍座。

汽车列车技术现状及发展趋势研究

本文介绍了我国汽车列车的发展现状,及其在公路运输中起到的重要作用。同时阐述了全挂汽车列车及半挂汽车列车的自身优势,并对我国汽车列车未来的发展趋势进行了分析及展望。汽车列车目前正向着大型化、专业化、电子化、智能化的方向不断发展。

超长型半挂车全轮转向的理论关系及实现方法

分析了全轮转向半挂列车各转向轴及转向车轮转向时转角的理论关系。在实际工程中应用了一套液压机械装置来实现上述理论关系。实地验证结果证明全轮转向半挂列车的各项有关性能优于非全轮转向的半挂列车。

半挂汽车列车AEBS控制策略研究

目前AEBS在乘用车领域已成为整车标配,随着商用车自动紧急制动GB/T 38186-2019的发布,未来AEBS在商用车领域的普及应用也会迅速增长。本文针对半挂汽车列车,提出一种基于安全距离模型的分级制动控制策略,通过不同车速下的危险系数决策出安全等级和期望减速度;下层控制器以前馈期望制动压力和反馈PID算法得到整车所需的制动压力,提高了紧急制动时的稳定性和安全性。本文在TruckSim中建立CCrb、CCrm、CCrs3种测试场景,对控制策略进行了验证。结果表明,本文所提出的控制策略能够有效避免碰撞的发生,为半挂汽车列车领域AEBS系统的设计提供了理论依据。

半挂汽车列车总质量与行车安全性的试验研究

超载对于半挂汽车列车的行车安全有非常大的影响。本文对半挂汽车列车在不同总质量状态下的动力性、紧急制动性能以及热衰退后的紧急制动性能进行了试验研究,为半挂汽车列车行车安全的提升发展和超载治理提供一定的数据支持。