火星探测器多次分离气动捕获自主导航与随机制导

研究多次分离阻力控制探测器在火星气动捕获过程中的导航与制导问题,建立了气动捕获过程中的动力学模型与测量模型,提出了将火星大气密度建模为高斯过程,结合无迹施密特-卡尔曼滤波对探测器的系统状态进行估计,给出了系统状态的统计信息。采用随机制导策略,通过无迹变换传播系统状态的均值和协方差信息,将其纳入制导目标的设计中,并最终优化阻力裙分离时间。仿真结果验证了所提算法在提高气动捕获导航精度和减小最终入轨所需速度增量方面的有效性,为火星气动捕获及其他深空探测任务提供了理论和技术支持。

双探针原子力显微镜视觉对准系统

传统的原子力显微镜(AFM)受针尖形状和放置方式的影响很难测量线条的宽度和两个侧壁的形状,故本文提出采用双探针对顶测量方案来消除AFM针尖形状对测量结果的影响。介绍了一种基于机器视觉的双探针原子力显微镜对准系统,该系统将两个探针接触到一起,实现了双探针在三维方向上的对准。系统采用具有亚微米级分辨率的镜头,配合高分辨率的CCD来获得探针的清晰图像,用于在水平和垂直两个方向实时监控双探针的运动情况。采用基于石英音叉式的自传感自调节的原子力探针,无需外加光学探测系统,缩小了系统体积,避免了杂散光对视觉对准系统的干扰。最后对针尖进行了亚像素边缘提取,精确地获取了探针之间的相对位置,实现了亚微米级的双探针对准(1μm以内)。该结论由探针之间距离与幅度/相位曲线得到了验证。

天问一号探测器火星着陆自主避障技术设计与验证

针对天问一号探测器火星着陆过程多体运动及表面地形不确定性强的任务特点,提出了粗避障与伞-背罩组合体规避的协同控制策略以及激光三维配以双目立体视觉的精避障策略,介绍了障碍检测与规避系统的硬件配置、飞行过程、障碍检测与规避部分算法,并通过地面悬停避障专项试验验证了障碍检测与规避策略的有效性,可为后续火星采样返回任务和载人火星探测任务的着陆过程提供一定参考。

基于固定型检测器和浮动车的路段行程时间获取技术

在深入分析交通流诱导系统信息需求的基础上,提出了一种新的路段行程时间获取技术。首先分别利用固定型检测器和浮动车计算路段平均行程时间,进而应用自适应指数平滑法进行短时预测,最后开发了不同可靠度下基于固定型检测器和浮动车的路段行程时间快速融合算法。试验结果表明,该技术能够准确、高效地获取路段行程时间,为交通流诱导系统提供高质量的输入数据,满足出行者的信息需求。

基于GPS轨迹的矢量路网地图自动生成方法

提出一种基于GPS探测车轨迹的大规模矢量路网地图自动生成方法.该方法不需要路网地图的基图,可以只利用GPS探测车在路网中的行驶轨迹,自动将实际路网的真实拓扑结构反映在数字地图上.该方法分三个步骤:首先,实现GPS探测车轨迹数据的大地经纬度坐标到地图城建坐标的转换;然后,利用坐标转换后的GPS轨迹数据生成路网栅格地图;最后,将已生成的栅格路网地图进行矢量化处理.采用真实GPS探测车轨迹数据进行的实际路网自动生成实验表明,该方法能够成功地通过GPS轨迹自动生成路网地图,生成的矢量路网数字地图具有较高的精确度,可以满足交通诱导和汽车导航等系统中数字地图及时、自动更新的应用需求.

普通探头配支架超声引导下斜角进针肾活检术一次取材法的应用研究

目的:研究普通探头配支架超声引导下斜角进针肾活检术一次取材法的应用效果。方法:选取于医院拟行肾活检穿刺术的150例因各种原因导致的肾脏病变患者,以简单随机分组法将其分为斜角一次取材组、斜角两次取材组和直角两次取材组,每组50例。分析对比3组穿刺结果、取材长度和所获肾小球数目结果,以及并发症发生情况。结果:3组穿刺成功率比较差异均不显著;斜角一次取材组取材长度短于斜角两次取材组和直角两次取材组(t=9.898,t=5.849;P<0.05),所获肾小球数目少于斜角两次取材组和直角两次取材组,差异有统计学意义(t=7.992,t=4.207;P<0.05);3组取材长度和所获肾小球数目比较,差异有统计学意义(F=28.812,F=18.073;P<0.05)。斜角一次取材组并发症总发生率低于斜角两次取材组和直角两次取材组,差异有统计学意义(x^(2)=5.321,x^(2)=12.253;P<0.05),3组并发症总发生率比较差异有统计学意义(x^(2)=12.036,P<0.05)。结论:普通探头配支架超声引导下斜角进针肾活检术一次取材法穿刺成功率较高,可以获得满意取材结果,且并发症较少,安全性好。

天问一号着陆巡视器进入舱GNC系统设计与实现

为了应对火星EDL过程的短时间、大测控时延、大冲击力学环境以及无高精度地图的特点,进入舱GNC系统开展了一系列高自主、强容错设计。全系统热备份、关键功能异构热备份的设计确保了对产品故障的自主诊断与快速处理;系统工作模式自主转换、关键模式转换多判据备份的策略提高了系统的容错能力;产品供电的自主抗冲击管理、触地开关的自主故障诊断与处理策略,确保了对火工品起爆等大冲击高动态工况的有效应对;针对背罩-组合体规避及地形障碍规避的需求,设计了一套激光产品和光学产品有机融合的避障系统及使用策略。设计了直升机挂飞等专项试验对系统设计进行验证。天问一号进入舱GNC系统在轨顺利实施了展配平翼等关键动作,完成了背罩以及地形障碍的规避,实现了3.1 km的最终着陆精度,充分证明了系统设计的正确性。

日本ITS开发和运用的实例——名古屋基于浮动车信息的P-DRGS简介

简要介绍了日本最近开发的一个先进的车辆导航系统——名古屋基于浮动车信息的动态路径引导系统(P-DRGS)。分别从系统的开发历程和计划,系统的构成、特点以及实用化四个方面介绍了P-DRGS的概况,从而在一定程度上折射出日本ITS发展的历程和值得我国借鉴的经验。

深空探测器自主控制技术综述

深空探测是人类考察、勘探和定居地球外其它天体的第1步,而深空探测器的自主控制技术则是确保深空探测任务成功完成的重要关键技术之一。从“自主导航、自主制导与控制、自主任务规划、自主故障诊断与重构”4个方面对深空探测器自主控制技术的研究现状进行综述,分析了已有的深空探测器自主控制技术存在的问题,并根据深空探测技术发展和任务实施的需求,提出了深空探测器自主控制技术未来研究的发展趋势。

四象限光电探测器在激光光学系统中的典型应用分析

分析了四象限光电探测器在激光制导、光镊、扫描探针显微镜和空间光通信等激光光学系统中的典型应用。结果表明,四象限光电探测器应用在激光制导中具有高制导精度的优势;应用在光镊系统和扫描探针显微镜中具有纳米级分辨率;应用在空间光通信中具有较高跟踪和定位精度。

OLYMPUS小探头超声引导下肺活检对周围型肺癌诊断中的价值研究

目的:研究基于OLYMPUS技术的小探头超声引导下肺活检对周围型肺癌诊断的临床价值。方法:选择2019年1月1日~2019年6月30日来某院进行疑似肺癌手术治疗的患者115例,经OLYMPUS小探头超声引导下肺活检检查,后经肺部CT加强检查为肺部占位阳性,分组比较OLYMPUS小探头超声引导下肺活检检查的真阴性、真阳性、假阴性、假阳性占比,计算检查的敏感度和特异度;同时就不同年龄段、不同CT特征进行敏感度和特异度分析。结果:小探头超声引导下肺活检检出率为75.65%,CT检查检出率为40.87%,前者显著优于后者(P<0.01);按照年龄将患者分为50岁以下、50~60岁、60~70岁、70岁以上共4组,分别对比检出率,小探头超声引导下肺活检检出率显著高于CT检查检出率(P<0.01);根据患者性别进行分组分为两组,小探头超声引导下肺活检检出率显著高于CT检查检出率(P<0.01);以上结果具有显著统计学意义。结论:小探头超声引导下肺活检临床价值较CT检查更为积极。

Expression of the tyrosine kinase receptor EphA5 and its ligand ephrin-A5 during mouse spinal cord development

Objectives To study the expression patterns of two Eph family molecules, the receptor EphA5, and the ligand ephrin-A5, during spinal cord development. Methods The receptor expression was analyzed using beta-galactosidase knockin mice, and affinity ligand probe binding. The ligand expression was assessed using two different affinity probes, and knockout mouse tissues as controls. Results EphA5 was expressed in the ventral spinal cord, while ephrin-A5 was located in the dorsolateral regions of the spinal cord throughout development. Conclusions These results show that EphA5 and ephrin-A5 are expressed over broad developmental stages and may play important roles in establishing the dorsoventral organization of the spinal cord.

“楞次定律”的创新教学初探

教育的最终目的是“发展”与“创新”,教育的目标主要靠教学来完成。通过教学,使学生的知识、智能、品 德、心理等都得到和谐的发展,成为具有创造性地思考问题和解决问题的现代人才。

四种肌间沟臂丛神经阻滞方法在肥胖患者上肢手术中的应用效果比较

目的比较在肥胖患者上肢手术中应用盲探法、神经刺激仪引导法、超声引导法以及超声联合神经刺激仪引导法进行肌间沟臂丛神经阻滞的效果。方法选取2017年1～12月在广东佛山市三水区人民医院进行择期上肢手术的120例肥胖患者作为研究对象,采用随机数字表法将其分为A、B、C、D组,每组各30例。A组患者采用传统的解剖定位寻找异感法(盲探法),B组患者采用神经刺激仪引导法,C组患者采用超声可视下阻滞法,D组患者采用超声联合神经刺激仪行臂丛阻滞。比较四组患者的完成阻滞所需时间、感觉神经阻滞起效时间、阻滞完善效果及并发症总发生率。结果 B、C、D组患者完成阻滞所需时间均显著短于A组,差异有统计学意义(P<0.05);C、D组患者完成阻滞所需时间均显著短于B组,差异有统计学意义(P<0.05);D组患者完成阻滞所需时间显著短于C组,差异有统计学意义(P<0.05)。B、C、D组患者的感觉神经阻滞起效时间均显著短于A组,差异有统计学意义(P<0.05);B、C、D组患者的感觉神经阻滞起效时间比较,差异无统计学意义(P>0.05)。B、C、D组患者的神经阻滞完善效果均优于A组,差异有统计学意义(P<0.05);C、D组患者的的神经阻滞完善效果均优于B组,差异有统计学意义(P<0.05);D组患者的的神经阻滞完善效果优于C组,差异有统计学意义(P<0.05)。B、C、D组患者的并发症总发生率均显著低于A组,差异有统计学意义(P<0.05);B、C组患者的并发症总发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05);D组患者的并发症总发生率显著低于B、C组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论与传统盲探法比较,超声引导法在肥胖患者上肢手术的肌间沟臂丛神经阻滞中具有完成操作时间短、阻滞起效时间短、阻滞完善率高和并发症发生率低等优势。超声联合神经刺激仪可进一步扩大优势。

基于多目标决策的公交诱导模型

公交诱导系统是公交信息服务系统的重要内容之一,对改善公交运输的服务质量、提高公交分担率起着积极的作用。本文分析了公交诱导系统的意义以及一些现有的诱导模型,并利用GPS定位技术、GIS地图匹配以及道路交通状态判别等技术,提出了一种基于实时和历史数据的公交诱导模型。本文以浮动车定位数据为基础,以换乘次数、乘车距离、出行费用等为约束条件,提出一种多目标决策模型。实验结果证明了该算法的有效性。

初中化学“激励—导学”教学策略的探讨

阐述了"激励—导学"的教学理论依据,结合初中化学教学实践,从营造教学情境、增强直观手段,提高教学实效,保持浓厚兴趣,重建认知结构和讲究教学艺术等方面,对初中化学教学采用"激励—导学"方法进行了探讨,说明"激励—导学"教学策略能取得良好的教学效果.

超声探头固定装置及其在超声引导下区域神经阻滞中的应用效果评价

目的超声可视化定位技术具有无创和可视化特点,通过清晰显示麻醉区域解剖结构,引导麻醉医师穿刺进针的方向和深度,实现精准麻醉。然而,在超声引导下的区域神经阻滞中,术者需要同时进行超声定位和穿刺两种动作,手持探头的稳定性难以控制从而影响穿刺准确性。针对这一特定临床需求,本文研制了一款超声探头固定装置,并探讨其在超声引导下区域神经阻滞麻醉中的应用价值。方法超声探头固定装置主要包含支撑部分、方位调节和固定部分,其中底座、伸缩筒、伸缩杆、调节旋钮或夹持装置起到支撑作用,挠性管、连接体、滑动管、按压锁紧装置、槽口、限位杆、弧形夹部件实现超声探头的方位调节和固定。最后,固定装置样机采用金属加工成型,并进行了100例临床样本观察,通过穿刺时间和穿刺修正次数指标评价其实际应用效果。结果超声探头固定装置中的支撑部件可提供直接落地和夹持装置固定于床体两种方式,探头方位调节和固定效果良好。应用超声探头固定装置组所用穿刺时间(171.76 s±9.03 s)明显少于常规操作组(238.62 s±8.14 s),穿刺修正次数(1.56±0.54)也明显少于常规操作组(2.34±0.59)。结论本文研制的超声探讨固定装置可实现超声引导下区域神经阻滞术中的超声探头固定,提高麻醉医师的工作效率。

超声引导下深静脉置管术在重症患者中的临床价值

目的分析超声引导下深静脉置管术在重症患者中的应用价值。方法随机抽取我院2019年4月至2020年7月100例重症患者作为研究对象,按照随机数字表法予以分组进行研究,即对照组50例采用体表定位法进行盲探式深静脉置管,观察组50例采用超声引导下深静脉置管术,比较两种方法的临床应用价值。结果(1)观察组患者一次穿刺成功率以及穿刺成功率分别为96%和100%,对照组患者一次穿刺成功率以及穿刺成功率分别为80%和90%,对比以上数据,组间形成统计学意义;(2)观察组患者并发症发生率4%,对照组患者并发症发生率18%,且观察组置管时间少于对照组,以上数据进行对比形成统计学意义;(3)观察组需要更换穿刺位置比例低于对照组,同时穿刺次数少于对照组,以上数据进行对比组间差异显著,形成统计学意义。结论重症患者选择超声引导下深静脉置管术可提升成功率,同时降低并发症发生率,临床应用价值显著。

如何正确引导远程开放教育学生的学习心理

远程开放教育的学生在学习生活中所具有的心理状态特点与别的脱产大学生不同,这与他们在学习生活开始以前的社会实践有密切关系,教育引导的好坏直接影响教学质量。通过对学生的学习心理的探讨,找出问题,分析问题,以探索正确的解决办法,这样才能达到人才培养模式改革和开放教育的目的。

半导体激光二极管为基础的目标模拟器研究

镭射攻击对象仿真装置是镭射高能量激光引导型武器装备开发、制造和部分实体模拟验证时的主要试验装备之一,该装备能够模拟仿真伴随气候因素、攻击对象波形反馈特点和移动位置变动而随之反应的镭射高能量激光脉冲数据信息,为镭射能量引导型武器装备供应和真实作战条件比较相似的镭射攻击对象波形反馈数据信息,方便考查镭射制导探头的追踪能力。文章选取了1065nm半导体镭射二极管为基础的镭射攻击对象仿真装置规划解决方法,模仿真实战场上收到的镭射攻击对象的反馈波形,可能符合多类型镭射半自动制导探头开发要求。