梨形环棱螺11个地理种群的几何形态学分析

为了摸清国内梨形环棱螺的种质资源现状,提供下一步选择育种的优质种质资源材料。通过采集江苏、安徽、上海、山东、湖南、广西、江西、贵州、湖北、浙江、广东典型分布省份的249个野生样本,对不同群体的每个个体自壳顶开始顺时针设置24个地标点,并在第11~12、12~13、13~14、14~15、15~11、15~16个地标点之间等距设置15个半地标点。基于地标点和半地标点设置结果进行普氏叠印,并删除超过上四分位的异常值。采用薄板样条曲线法进行缺失值检查,并利用主成分分析对形态学变异进行分析。对不同地理群体的普氏距离进行方差分析并根据不同群体之间的普氏距离进行聚类分析。梨形环棱螺11个地理种群外部形态的主要变异位置是壳顶及螺口上缘。不同地理种群形态特征变异的集中性较差,第1主成分和第2主成分不能显著区别区分不同的群体。11个群体大致可以划分为长江流域群体和长江以南群体两大类。不同群体的外形特征存在显著差异,这种外形差异可能与当地的生境有关。

基于分布式导航信息的大范围环境机器人导航

针对大范围半未知环境下的机器人导航问题,基于认知理论提出了"分布式导航信息获取模式"。采用二维码技术设计了一种新型人工地标,并给出了其识别及识读的方法。通过在关键点位置配置不同的人工地标,基于导航信息的分布式表达,将大范围半未知环境下的机器人导航划分为全局引导层和局部搜寻层,使机器人在大范围半未知环境下的导航摆脱了传统的地图创建-全局定位-路径规划模式的限制。实验验证了该导航方法的有效性。