用Visual C++实现计算机与全数字伺服控制器的通讯

本文在分析了SERVOSTAR全数字伺服控制器的通讯连接方式,通讯步骤及通讯协议的基础上,利用VC6.0实现了计算机与SERVOSTAR控制器的通讯软件,将通讯软件封装为一个类的形式,提高了软件的可靠性,为以后维护修改和扩展提供了方便。

用Visual C++开发计算机与位置型伺服控制器之间通讯程序

在分析伦茨EVS9300-EP交流位置型伺服控制器通过LECOM协议与上位机通讯的硬件构成、通讯协议及通讯步骤的基础上,利用VC++实现了计算机与EVS9300-EP控制器的通讯软件,采用类封装技术提高了程序的可靠性、可重用和可扩展性。

基于VC++的四轴运动控制卡软件系统开发研究

研究了基于固高GT-400-SV-PCI运动控制卡的直流伺服系统,利用VisualC++提供的Mi-crosoft Foundation Class(MFC)进行二次开发的方法。并由Windows程序内部运行原理入手,分析了软件开发的过程,同时给出了编程实例。

基于VC++的烟流排管架控制系统设计

利用Visual C++开发了基于PCI1010运动控制卡的交流伺服控制系统。介绍了基于运动控制卡的机电系统的一般开发过程;设计了控制系统的硬件和软件,介绍了滚珠丝杆的设计计算方法,实现了控制系统的3种运动模式。经过现场调试运行,证实了设计的烟流排管架运动控制系统能够较好地满足烟流排管架控制系统要求,并具有良好的可靠性和稳定性。

AUV归航和坐落式对接的半物理仿真

为解决现有仿真系统忽略海流干扰,不能直观反映模型实时运动状态的问题,设计了一套以3维视景方式呈现的半物理仿真系统,以直观地反映归航过程中、以及以类似直升机坐落方式进行对接回收的过程中AUV(自主式水下机器人)的运动状态.利用Multigen Creator软件对AUV和水下地形环境建模,通过Visual C++调用Vega的仿真界面库实现视景仿真;运动控制部分基于B样条理论设计归航时的全局路径规划方法,通过遗传算法搜索满足欠驱动约束的全局路径;利用制导控制和执行控制分层结构设计路径跟踪控制器,其中PID(比例-积分-微分)制导律能依据海流信息自适应调整参考姿态角,S面控制律能针对状态信息和参考姿态角实现稳定、快速、准确的响应.基于试验平台,模拟了AUV从释放位置出发、跟踪所计算出的全局路径从而完成自主归航最终实现坐落式对接的全过程.结果表明:海流在归航阶段对AUV的归航路径跟踪偏差量影响较小,在坐落式对接阶段当海流与AUV艏向相对角度较大时其影响较大,甚至使回收失败.所设计的半物理仿真系统可在海流影响下规划合理的AUV归航路径以完成回收,并实时直观地反映整个过程.