Motor Driving Leg Design for Bionic Crab-like Robot

The paper presents the design of walking leg for bionics crab-like robot, which is driven with micro servo motor. The kinematic characteristics of the bionics machine are analysed for optimized structure parameters, which has been used in the robot design. A three closed loop motor control system structure for joint driver is also given, as well as the multi-joint driving system for walking robot leg.

基于改进EMD阈值的伺服电机驱动控制仿真

伺服电机在运动过程中会产生噪声,影响控制精度,为此提出基于改进EMD阈值的伺服电机驱动控制方法。建立驱控一体的伺服电机数学模型,分析伺服电机驱动性能;通过伺服电机的速度检测和位置检测推导出伺服电机驱动控制的给定三相电流值,通过霍尔电流传感器采集电机实际电流,并通过改进EMD阈值小波滤波方法对采集到的电流实行去噪处理;在伺服电器驱动控制模型内计算给定三相电流值与实际电机电流的差值,在输入线性放大器内实现驱控一体的伺服电机驱动控制。仿真结果表明,所提方法的驱控一体伺服电机驱动控制精度高、抗干扰性强、效果好,更适合于实际应用。

永磁交流伺服电机国内外市场概况

以高速度和高精度为基本特征的高速加工技术及其它技术的发展,促进了伺服电机和伺服驱动器的发展。先分析了国内外伺服电机在国内市场上所占的份额以及供求情况;然后对国内外伺服电机及其伺服控制技术的应用、发展、研究状况作了综述,并对伺服电机的发展前景提出了展望。

自动剪切生产线的PLC控制系统设计

为使自动剪切生产线设备协调运行,设计其控制系统。系统以可编程控制器(PLC)为核心,还包括触摸屏、变频器、伺服驱动器/伺服电机等部件。送料长度在触摸屏上设置,PLC根据设定值计算出脉冲数后向伺服驱动器发送,控制伺服电机送料,从而实现精确的伺服定位,其定位精度可达1m±0.01mm。

基于DSP的焊枪摆动控制系统的研究

采用DSP进行焊枪摆动电机控制,研制了一种基于DSP的焊枪摆动控制系统,详细描述了该系统的组成、结构及特点,阐述了PWM控制原理及其在步进电机和交流伺服电机中的控制方法,并给出了控制系统的硬件电路和软件流程。实验结果表明该系统能够完全实现设计要求。

基于DSP的精密平面电机伺服驱动设计

提出了一种基于DSP的精密直流伺服驱动器设计方案,采用基于PI2算法的电流负反馈,及电流输出零点自校正算法等控制策略,应用于平面电机的超精密运动控制。给出了伺服驱动器结构及控制环路,分析了引起伺服驱动输出误差的不利因素,并提出了针对噪声、模数转换误差、模拟信号漂移等误差因素的处理方法。试验结果表明:采用此驱动方案的平面电机能建立精确的控制模型,达到纳米级的定位精度。

伺服驱动器的Device Net控制接口

针对伺服驱动器向智能化、网络化方向发展的需要,以及目前国际标准现场总线Devi-ceNet没有对伺服驱动器定义设备描述从而给产品设计等实际应用带来困难的问题,作者对现有DeviceNet电动机控制设备层协议进行了深入分析,对伺服驱动器进行了接口定义,并给出了对伺服驱动器进行控制的信号流图,完成了实验系统硬件研制和软件编制,并进行了相关的实验测试。实验结果证实了所提出方法的可行性和实用性,是对DevcieNet协议中电动机控制设备层部分的一个重要补充,对设备描述部分的研究过程也适用于其它特定用途的DeviceNet节点开发。

有限转角直流力矩电机位置伺服驱动器设计

介绍了有限转角直流力矩电机在天然气发动机中的应用。作为天然气发动机电子调速系统的关键组成部分,电机位置伺服驱动器技术一直由外国公司垄断。利用MC9S12型单片机,结合电机位置反馈和电枢电流检测,研制出数字式PWM电机位置伺服驱动器。驱动器充分利用单片机的内嵌资源,在软件上实现了伺服系统经典的位置、速度和电流三闭环控制策略。试验结果表明,系统取得了较高的控制精度,并具有结构简单、参数调整方便等优点,成功应用于生产实践。

基于PLC的自动定位系统

系统应用PLC(可编程控制器)、触摸屏、伺服驱动器、伺服电机等设备,实现低压动力母线侧板的自动定位以及冲孔的加工。系统安装调试后,经过两个月的运行测试,证实提出的系统操作简便、运行可靠。

交流伺服运动系统的开发

由于我国功率电子技术和微控制器技术的滞后发展,阻碍了交流伺 服技术的研究和推广。本文首先概述了我国交流伺服技术发展过程,提出交流 伺服运动系统的概念,旨在探索适合我国国情的技术开发路线,加快通用交流伺 服电机及其驱动系统的开发,并指出交流伺服运动系统目前应解决的技术问题, 最后通过开发实例,具体阐明永磁同步伺服电机、驱动器、控制器和传感器的内 在联系。

交流伺服系统在ZJ15卷接机组中的应用

利用交流伺服系统对ZJ15卷接机组进行了技术改进 ,介绍了交流伺服系统的基本工作原理 ,及ZJ15卷接机组改进的实施方案、设备选型和调整。改进后原设备传动结构大大简化 ,噪声降低 ,维修费用减少 ,而且提高了设备的可靠性 ,并为其他国产卷烟机的改进提供了技术参考。

基于单片机的直流伺服电机调速系统设计

直流伺服电机通常在机器手、自动化生产线等数字控制系统中作为执行驱动机构。本文介绍一种基于单片机的直流伺服电机调速系统。其中C8051F020单片机作为控制核心,通过数码管显示驱动和键盘扫描控制芯片CH452接收按键输入和显示输出。C8051F020单片机内部自带的PCA计数器/定时器模块可以产生PWM信号,该信号经过直流驱动芯片MC33886驱动控制直流伺服电机的正反转和加减速,同时和直流伺服电机同轴连接的光电编码器反馈转速给单片机,为单片机控制提供依据。

LMD18200T的直流伺服电动机驱动器的设计

为了减小伺服系统体积,提高其可靠性,设计了一种基于LMD18200T组件的直流伺服电动机驱动器的解决方案。与采用分离器件来搭建驱动器电路相比,不但简化了硬件结构设计,而且也提高了系统的可靠性。

直驱式液压传动系统的特点及设计要点

以日本川崎精机公司所提出的液压系统图为例将直驱式液压系统与传统液压系统进行比较,可明显看出直驱式液压系统的系统结构大为简化并节能。对构成直驱式系统的各部件进行了必要的说明,以期进一步对直驱式液压系统的理解。

基于VNH3SP30的大电流直流电机驱动器的设计

设计了一种基于VNH3SP30组件的大电流直流电机驱动器,介绍了专用于电机控制的H桥组件VNH3SP30,并将该驱动器电路应用于某重点型号伺服控制系统中,实验表明,该电路具有驱动能力大、体积小、保护功能全,性能稳定等特点,可广泛应用于40V以下的大功率直流电机驱动的场合。

直驱式液压传动

直驱式液压传动有节能和简化系统的两个明显特点,在国外液压技术界近十年来发展很快,应用也很广泛。直驱式液压是在静液驱动技术的基础上与交流伺服电动机相结合的新技术,体现了电动机控制的快速性、灵活性与液压技术的具有大出力(力和转矩)的两大独特优点。本文对直驱液压的典型系统进行介绍并提出几点建议。

基于PLC的伺服定位控制系统在煤炭工业生产线中的应用研究

针对煤炭工业自动化生产线中对工件精确定位控制的要求,设计了基于PLC和交流伺服驱动器、伺服电机的控制系统,包括系统的硬件设计、参数设置、程序设计和触摸屏组态设计,较好地实现了准确定位、低成本的多点运动控制。该系统应用于煤炭仿真自动化生产线平台,运行稳定,扩展灵活,具有良好的应用价值。

直线超声波电动机的多轴运动控制解决方案

直线超声波电动机驱动的多自由度并联运动平台是实现精密空间定位的重要方法。而多自由度平台的多轴运动控制系统是实现复杂运动控制的核心技术和重要基础。针对自主研发的全直线超声波电动机驱动的五自由度并联精密定位平台,研发了一种直线超声波电动机多轴运动控制解决方案,并将伺服控制领域已广泛应用的工业以太网技术引入超声波电动机控制领域,实现了超声波电动机控制系统的开放式、模块化、智能化。

基于TMS320F2812的数字交流伺服驱动器的设计

介绍了一种以永磁同步电动机为执行元件的数字交流伺服驱动器的组成和总体设计方案,以及主要控制电路和控制程序的设计。该驱动器采用TMS320F2812为核心设计控制电路,以智能功率模块构成功率主电路,具有结构紧凑、设计简单合理、控制灵活等特点。

直线音圈电机的神经网络PID控制

音圈电机具有动态响应快、精度高等一系列优点,近年来,音圈电机被广泛应用在高性能的直接驱动式伺服阀领域里。分析了音圈电机的数学模型并设计了基于音圈电机的直驱阀阀芯位置控制系统。针对直驱阀存在负载扰动的影响,提出了一种基于BP神经网络PID的位置控制策略,它既有神经网络控制良好的动态特性又保持了PID控制的高速稳定性,并且能在线调整。仿真结果表明,所提出的基于BP神经网络PID的位置控制策略能够实现系统的良好控制性能,具有很好的鲁棒性。