基于钣金件层次包围盒的折弯碰撞检测方法

针对机器人钣金折弯过程中可能发生的干涉、碰撞问题,就钣金折弯的碰撞进行检测研究。基于对钣金中性层的分析,计算各钣金基体间的相对位置关系,对各钣金基体创建紧密性较好的OBB包围盒;为减少碰撞检测次数,提出面向钣金件的层次包围盒树状结构,通过与机器人操作末端抓手连接的钣金件抓取基体底面,创建钣金件OBB包围盒并做粗碰撞检测。当发生干涉情况,则将各基体分割成更小的OBB包围盒以有效减少计算次数。仿真试验表明:该检验方案的效率较高。

一种钣金折弯过程抓取点轨迹计算方法的研究

提出一种钣金折弯过程中的机械臂末端抓取点空间轨迹的计算方法,利用钣金折弯过程中中性层长度不变特性,建立折弯过程的数学模型并计算得到抓取点空间位置坐标与钣金折弯参数之间的数学关系,通过Matlab计算得到其位置坐标与工进距离之间的函数图像,并通过Ansys对折弯过程进行仿真,对计算结果进行了对比与分析。验证了数学模型的正确性,为钣金折弯过程机械臂末端路径规划提供了理论依据。