七轴机器人折弯仿真的路径规划

针对七轴机器人钣金折弯离线编程仿真过程中的机器人自主运动问题,提出了一种将二级混合碰撞模型与阻碍控制自适应步长RRT*算法相结合的七轴机器人路径规划方法。由基于OBB包围盒树的粗检测方法与图元分离轴测试的精检测构成的二级混合碰撞检测,保证了检测的高效性和精确性。折弯过程中七轴机器人附加移动轴定位的几何法求解,确保了关键路径节点的可达性;基于阻碍控制自适应步长策略的RRT*算法,可实现关键路径节点间的路径自主规划。最后,通过七轴机器人钣金折弯仿真试验,验证了路径规划算法的可行性与高效性。

基于钣金件层次包围盒的折弯碰撞检测方法

针对机器人钣金折弯过程中可能发生的干涉、碰撞问题,就钣金折弯的碰撞进行检测研究。基于对钣金中性层的分析,计算各钣金基体间的相对位置关系,对各钣金基体创建紧密性较好的OBB包围盒;为减少碰撞检测次数,提出面向钣金件的层次包围盒树状结构,通过与机器人操作末端抓手连接的钣金件抓取基体底面,创建钣金件OBB包围盒并做粗碰撞检测。当发生干涉情况,则将各基体分割成更小的OBB包围盒以有效减少计算次数。仿真试验表明:该检验方案的效率较高。

钣金零部件自动化焊接工作站的建模与仿真

以汽车、军工业等行业中的钣金零部件焊接为研究对象,基于Robotstudio仿真软件设计了机器人焊接工作站。给出了该工作站的总体方案、布局和工艺流程,并以某产品为例说明焊接工作站的仿真过程。通过机器人与变位机、导轨相互配合,实现钣金零部件的批量化焊接加工,特别是对于一些焊缝大小不规律的部件,可以保证钣金零部件的焊接质量,提高加工效率,满足市场需要,提升企业的生产竞争力。

材切割的机器人系统

】为了保证廓形精度和节省贵重材料，研制了用于钣材切割的机器人系统。机器人操作机为具有４个自由度的ＳＣＡＲＡ型操作机。控制器的开放特性使其易于进一步扩充，友好的用户界面更便于操作。机器人已被成功用于轻工机械设备制造厂中。

西门子PLC200在钣金冲压上料机械手中的应用

钣金冲压加工在机械制造中占有很大比重。传统的钣金加工主要以人工为主。本文以西门子S7-200PLC为主控制器,采用单臂机械手和自动上料台实现了钣金冲压的自动化。

面向中小型钣金件的机器人柔性折弯系统研究

针对中小型钣金零件产品多批次、小批量的特点,将基于中小型钣金零件的加工自动化应用到具体的智能化柔性折弯单元中,建立了由送料取料模块、折弯执行机构、钣金件对准装置、折弯机四部分组成的钣金折弯系统,实现了中小型钣金件的机器人柔性折弯生产线从无到有的突破,为机器人柔性折弯系统的发展提供了参考。

机器人钣金折弯路径规划与仿真研究

针对钣金折弯机器人示教编程过程烦琐、效率低的问题,提出一种基于Coin3D的折弯机器人运动仿真系统方案。基于Coin3D虚拟场景技术,为折弯单元各组件建模,完成折弯单元加工环境的参数化配置和导入,实现仿真环境构建。为适应钣金工件随折弯加工逐步变形的特点,设计了对应的双向链式数据模型;分析了折弯机器人典型操作任务目标位姿的确定方法,并在此基础上参考人工示教经验,提出折弯机器人路径规划方法,实现了折弯机器人折弯加工的运动仿真。仿真实验验证了仿真系统和相关模型与方法的正确性,为折弯机器人离线编程系统研发奠定了基础。

用于电子产品钣金折弯的多功能机器人柔性末端执行器

针对现有吸盘抓手不能满足电子产品钣金零件生产加工要求的问题,设计了一种用于电子产品钣金折弯的多功能机器人柔性末端执行器。对这一多功能机器人柔性末端执行器的结构和控制系统进行了介绍,并进行了折弯过程的位姿补偿分析。这一多功能机器人柔性末端执行器能够适应电子产品钣金零件多批次、小批量的生产模式,可以解决钣金零件氧化层脱落影响模具质量等问题。

基于钣金机器人操作的伺服泵控折弯单元设计及应用

通过自主研发的钣金机器人与数控折弯机进行系统集成,实现数控折弯机上下料与无人化操作。本文介绍了板料弯曲机理与板料折弯过程,数控伺服泵控折弯机组成,伺服泵控系统工作原理。在此基础上论述了基于钣金机器人操作的伺服泵控折弯单元系统集成,技术参数,使用范围与关键技术。为钣金加工行业实现数字化车间和智能制造提供基础技术保障。

金属钣金机器人自动化折弯技术的研究

机器人在进行钣金折弯作业当中,涉及到了较多的程序算法及原理,对其进行分析,同时对钣金成形过程做几何分析,明确机器人和折弯机之间运行参数要求。进而探讨了当前常见的折弯机器人厂商,以及我国目前机器人自动化钣金折弯的应用现状及不足之处。

一种咬合互助式钣金加工机器人的设计与研究

针对目前风道钣金加工需要人工操作、成本高和偏差大的缺点,设计一种咬合互助式钣金加工机器人,并详细论述了其结构设计和控制系统的组成。以该机器人本体为研究对象,对其进行运动学求解,推导出凸轮和蓄能弹簧的参数值。根据关键部件参数制作样机,并对样机进行合理性试验,试验结果表明,其加工工艺满足系统要求。

金属板料机器人折弯单元的设计选型

随着机器人自动折弯技术的日趋成熟和完善,该项技术在多个钣金细分行业得到广泛应用和认可,越来越多的钣金细分行业迫切希望引进该项技术用于钣金工件的折弯,以解决传统折弯作业过程中存在的问题。本文通过分析总结多项实际案例经验,对金属板料机器人自动折弯单元的设计选型进行了初步分析,可作为金属板料机器人自动折弯单元的选型设计参考。

钣金钻孔机器人位置伺服控制系统设计与仿真

钣金钻孔是钣金柔性自动化加工生产线中重要的关键技术环节,以川崎BA006N六自由度机器人本体机构参数和钣金结构参数为依据,通过SolidWorks建立机器人钣金钻孔三维模型,采用MATLAB中Robotics toolbox工具箱求解机器人末端不同工位位姿对应各关节角,以STEP函数和三次多项式POLY函数为驱动加载到ADAMS机器人模型中,仿真实现设定的钻孔工序运动轨迹,获取机器人各关节位置驱动函数。同时在MATLAB/simulink中将封装单关节电机控制模型分别与封装机器人六转动关节模型组装,构建机器人各关节模糊PID位置跟踪控制模型,并以各关节的位置驱动函数为跟随信号,仿真分析机器人钣金钻孔位置伺服控制系统各关节位置跟随特性。结果表明构建的机器人钣金钻孔仿真控制模型具有很好的动态跟随性能,也为机器人钣金钻孔伺服驱动控制系统程序设计提供参数依据。

车身复杂薄板件激光扫描系统的路径规划

3D激光扫描技术作为新兴的精度测量手段,以其非接触、高分辨率及点云式全特征测量等优点,正被越来越多地应用于汽身薄板件的尺寸测量中。针对三维激光扫描系统在检测规划中时间效率低、次序非最优以及经验高度依赖等问题,提出一种面向车身薄板件的机器人激光扫描系统的检测路径多目标优化方法,通过综合考虑测量路径长度、扫描点位数目以及关键产品特征被测次数以实现对薄板件高效的全覆盖高质量测量,同时文中提出了改进的贪心算法以优化求解扫描点位,通过多次实验并与单目标优化的求解结果相对比,验证了该方法在满足综合的测量需求上的优越性。