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Research on a Multi-grid Model for Passenger Evacuation in Ships 被引量:4
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作者 Miao Chen Duanfeng Han Haipeng Zhang 《Journal of Marine Science and Application》 2011年第3期340-346,共7页
In order to enhance the authenticity and accuracy of passenger evacuation simulation in ships, a new multi-grid model was proposed on the basis of a traditional cellular automata model. In the new model finer lattices... In order to enhance the authenticity and accuracy of passenger evacuation simulation in ships, a new multi-grid model was proposed on the basis of a traditional cellular automata model. In the new model finer lattices were used, interaction of force among pedestrians or between pedestrians and constructions was considered, and static floor fields in a multi-level exit environment were simplified into cabin and exit static floor fields. Compared with the traditional cellular automata model, the multi-grid model enhanced the continuity of the passengers'track and the precision of the boundary qualifications. The functions of the dislocation distribution of passengers as well as partial overlap of tracks due to congestion were realized. Furthermore, taking the typical cabin environment as an example, the two models were used to analyze passenger evacuation under the same conditions. It was found that the laws of passenger evacuation simulated by the two models are similar, while the simulation's authenticity and accuracy are enhanced by the multi-grid model. 展开更多
关键词 网格模型 乘客 疏散 多重 船舶 元胞自动机模型 细胞自动机模型 模型模拟
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混合动力船舶双向充电装置高性能控制策略
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作者 王孙清 郑恒持 +3 位作者 于朝 孔昕 张炜 李彬彬 《船电技术》 2024年第5期1-8,共8页
充电装置作为混合动力船舶最重要的组成之一,保证了系统主交流电网与主电池之间的能量转换。因此,研究其控制策略以及充电效率等问题对今后混合动力船舶的发展具有重要的指导意义。基于此,本文首先针对混合动力船舶充电装置的电路拓扑... 充电装置作为混合动力船舶最重要的组成之一,保证了系统主交流电网与主电池之间的能量转换。因此,研究其控制策略以及充电效率等问题对今后混合动力船舶的发展具有重要的指导意义。基于此,本文首先针对混合动力船舶充电装置的电路拓扑进行了分析。其次,重点对系统中不同工作模式的控制策略进行了研究,在充电和馈网模式下,提出了一种基于三相PWM整流器的预测直接功率控制的新型整体控制策略,对传统的控制策略进行了改进,简化充电/馈网模式的控制策略并提高了充放电效率和集成度。最后通过Simulink软件的仿真平台以及样机实验平台,仿真和实验分析验证了所提出控制策略的有效性和准确性。 展开更多
关键词 混合动力船舶 充电装置 充电/馈网模式 预测直接功率控制
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High Resolution Ship Hydrodynamics Simulations in Open Source Environment 被引量:1
3
作者 Norman Del Puppo 《Journal of Marine Science and Application》 2014年第4期377-387,共11页
数字模拟醒来并且在轮船附近的免费表面的流动是包含多重任务的一个复杂话题:一个最佳的计算格子的产生和对有能力的数字算法的开发在壳附近预言流动域。在这份报纸,一个数字框架被开发在轮船壳附近瞄准了狂暴的、免费表面的流动的高... 数字模拟醒来并且在轮船附近的免费表面的流动是包含多重任务的一个复杂话题:一个最佳的计算格子的产生和对有能力的数字算法的开发在壳附近预言流动域。在这份报纸,一个数字框架被开发在轮船壳附近瞄准了狂暴的、免费表面的流动的高分辨率的 CFD 模拟。框架在工具的并置在于,在公开源码的有限的卷图书馆 OpenFOAM 部分可得到 ? 。一个新奇、灵活网孔产生算法被介绍,能够为免费表面的轮船水动力学生产高质量的计算格子。数字框架工作被用来解决一些基准问题,提供在对试验性的措施的优秀同意的结果。 展开更多
关键词 流体力学模拟 高分辨率 开源 船舶 环境 数值算法 计算网格 自由表面
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A Hybrid Particle-Grid Scheme for Computing Hydroelastic Behaviors Caused by Slamming
4
作者 Hidemi Mutsuda Suandar B aso Yasuaki Doi 《Journal of Shipping and Ocean Engineering》 2014年第1期15-26,共12页
关键词 弹性特性 混合 非线性相互作用 船舶安全 砰击 计算 子网 弹性行为
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基于精细网格模型的邮轮人员疏散模拟及实验验证
5
作者 庄磊 房志明 +1 位作者 陈国庆 顾雅娟 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第4期215-222,共8页
[目的]人员撤离分析是邮轮设计和安全评估中的重要内容,为相对精确地模拟邮轮上的人员疏散行为和规律,提出一种基于精细网格的邮轮人员疏散仿真模型。[方法]首先,为刻画邮轮的内部空间结构,将甲板内部区域划分为0.1 m×0.1 m的基本... [目的]人员撤离分析是邮轮设计和安全评估中的重要内容,为相对精确地模拟邮轮上的人员疏散行为和规律,提出一种基于精细网格的邮轮人员疏散仿真模型。[方法]首先,为刻画邮轮的内部空间结构,将甲板内部区域划分为0.1 m×0.1 m的基本二维网格点,并定义目标区域和功能处所区域这2类特殊区域;然后,引入行人期望运动方向和运动趋向性参数,建立自由选择最短路径和指定最短路径这2种人员运动规则;最后,以欧盟Safeguard项目的邮轮疏散实验为案例进行仿真分析。[结果]对比结果表明:所建立的人员疏散模型满足ERD,EPC,SC,TAT%等4项模型验证指标的衡准要求;与实验数据对比,全船总撤离时间、各集合站撤离时间的模拟结果与实验结果基本一致,其中全船撤离时间的相对误差为4.9%;与商用软件EXODUS的模拟结果相比,所建立模型的计算结果更契合实验数据。[结论]该人员疏散模型满足邮轮人员撤离分析要求,可为邮轮脱险通道的设计布置以及人员撤离方案的制定和优化提供支持。 展开更多
关键词 邮轮 人员疏散模拟 精细网格模型
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基于无模型自适应控制的船舶微电网二次调频控制策略
6
作者 姚文龙 裴春博 +2 位作者 池荣虎 邵巍 闫成阳 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期135-146,共12页
针对复杂海况下船舶微电网由于负载投切导致频率偏移越限及船舶微电网二次调频控制器设计的问题,提出一种基于无模型自适应控制(MFAC)的船舶微电网二次调频控制策略。对包含未知船舶负载扰动的虚拟同步发电机转子运动方程进行离散化处理... 针对复杂海况下船舶微电网由于负载投切导致频率偏移越限及船舶微电网二次调频控制器设计的问题,提出一种基于无模型自适应控制(MFAC)的船舶微电网二次调频控制策略。对包含未知船舶负载扰动的虚拟同步发电机转子运动方程进行离散化处理,通过紧格式动态线性化处理方法给出关于虚拟同步发电机输出角频率与虚拟输入机械功率离散后的数据模型,并将未知负载扰动合并到一个非线性项中;根据数据模型设计MFAC控制器,并给出伪偏导数估计算法;采用径向基神经网络观测器对包含船舶负载扰动的非线性项进行观测,并结合无模型自适应控制改进虚拟同步发电机控制策略,给出船舶负载扰动下的船舶微电网二次调频控制方案;构建船舶微电网二次调频系统;最后在仿真模型中验证了所提控制策略的准确性和有效性。 展开更多
关键词 船舶微电网 虚拟同步发电机 无模型自适应控制 二次调频 径向基神经网络观测器 船舶负载投切
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并网型交直交电源对船舶电力系统暂态稳定性影响的仿真分析
7
作者 孙玉伟 刘勇 +2 位作者 吴健 袁成清 汤旭晶 《上海海事大学学报》 北大核心 2023年第4期104-110,共7页
为解决故障扰动对集成并网型交直交电源的船舶电力系统暂态稳定性的不确定性影响问题,在电力系统计算机辅助设计(power system computer aided design,PSCAD)软件中构建集成并网型交直交电源的船舶交直流混联电力系统仿真模型,以电力系... 为解决故障扰动对集成并网型交直交电源的船舶电力系统暂态稳定性的不确定性影响问题,在电力系统计算机辅助设计(power system computer aided design,PSCAD)软件中构建集成并网型交直交电源的船舶交直流混联电力系统仿真模型,以电力系统电压、频率以及功角稳定理论为基础,探讨短路故障和突变负载扰动时的电力系统特征参数变化规律,分析短路故障和突变负载扰动时虚拟惯量对系统频率稳定性的支撑作用。结果表明:短路时的系统特征参数变化更剧烈,突变负载扰动时的电压波动为短路时的18.2%;突变负载扰动时虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)控制策略下功率仅需1.1 s稳定,恒功率控制策略下始终不稳定;当虚拟惯量为2 kg·m 2时VSG控制策略能够为系统提供-1.750~2.297 kW的惯量支撑功率。该研究结果可为并网型交直交电源在船舶电力系统中的应用提供理论指导。 展开更多
关键词 船舶电力系统 并网型交直交电源 暂态稳定性 虚拟同步发电机 虚拟惯量
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能量受限约束下的舰船通信网络节点动态协同部署 被引量:2
8
作者 吴强 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第4期171-174,共4页
通信网络的节点部署优劣直接关系到舰船通信能力,针对舰船通信网络资源利用能力低的问题,提出能量受限约束下舰船通信网络节点动态协同部署方法。分析能量受限的节点动态特性,得出能量约束条件下通信网络系统节点的闭环特性。计算舰船... 通信网络的节点部署优劣直接关系到舰船通信能力,针对舰船通信网络资源利用能力低的问题,提出能量受限约束下舰船通信网络节点动态协同部署方法。分析能量受限的节点动态特性,得出能量约束条件下通信网络系统节点的闭环特性。计算舰船通信网络节点网格密度,利用K-均值聚类以及粒子群2种算法找寻出最优节点位置,实现舰船通信网络节点动态协同部署。实验结果表明,本文方法的通信传输能耗小,信息吞吐量高,网络生命周期长。 展开更多
关键词 能量受限约束 舰船通信网络 节点动态协同部署 网格密度 信道模型
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基于STAR-CCM+的30000 t散货船水阻力计算 被引量:1
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作者 翟锦果 辛荣斌 +3 位作者 汪宗御 张继锋 张海 纪玉龙 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第22期34-39,共6页
考虑到船舶数值模拟过程中的不同的计算策略对于船舶阻力精确度影响不同,对STAR CCM+软件仿真过程中影响较大的几种影响因素进行对比分析,探讨了30 000 t散货船在不同计算区域、网格密度以及湍流模型等条件下船舶阻力的变化情况。结果表... 考虑到船舶数值模拟过程中的不同的计算策略对于船舶阻力精确度影响不同,对STAR CCM+软件仿真过程中影响较大的几种影响因素进行对比分析,探讨了30 000 t散货船在不同计算区域、网格密度以及湍流模型等条件下船舶阻力的变化情况。结果表明,相比减少网格基础尺寸,适当的增加计算区域,可以在保证计算精度的情况下,减少计算时长,推荐采用SST K-Omega湍流模型进行仿真计算。提出的计算策略仿真误差在5%以内,满足实际的工程设计需要,是一种较为可靠的船舶阻力数值模拟方法,可为今后散货船静水阻力数值计算提供参考。 展开更多
关键词 数值模拟 船舶阻力 计算区域 网格密度 湍流模型
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绿色智能散货船混合动力直流组网系统设计 被引量:1
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作者 苏丽 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第6期257-267,共11页
[目的]针对内河复杂航道特点,提出一种基于绿色智能散货船多能源并联混合动力系统的直流组网系统设计方案。[方法]首先,分析混合动力系统采用直流组网的优势,采用功率链计算法得出各典型工况下的混合动力直流组网推进效率。然后,研究针... [目的]针对内河复杂航道特点,提出一种基于绿色智能散货船多能源并联混合动力系统的直流组网系统设计方案。[方法]首先,分析混合动力系统采用直流组网的优势,采用功率链计算法得出各典型工况下的混合动力直流组网推进效率。然后,研究针对绿色智能船舶附加标志具体要求的直流组网系统应用设计特点。最后,对实船直流配电系统保护及安全设计进行综合分析。[结果]结果表明,实船采用包含储能系统的并联柴电/气电混合动力直流组网推进系统,整体性能优于常规主机推进和全电力推进方式。采用多种装置相结合的保护措施及失电恢复解决方案,确保了直流组网系统实船应用的安全可靠性。[结论]直流组网可为实现内河船舶最高绿色等级水平提供柔性能源平台,并为智能机舱、智能能效管理及智能集成平台技术应用提供全方位支撑。研究成果可为绿色智能混合动力船舶直流组网的设计提供参考。 展开更多
关键词 绿色智能船舶 混合动力 直流组网 船舶设计
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舰船目标非网格多散射点距离副瓣迭代抑制算法
11
作者 徐婧 王玉莹 +1 位作者 张劲东 孟凡君 《无线电工程》 北大核心 2023年第4期745-753,共9页
针对舰船目标非网格多散射点的距离副瓣高、难以有效抑制的问题,采用改进空间谱估计算法——Multiple Signal Classification(MUSIC)对目标多散射点网格偏移量进行解相干和超分辨估计,在此基础上构建目标非网格多散射点模型,提出一种基... 针对舰船目标非网格多散射点的距离副瓣高、难以有效抑制的问题,采用改进空间谱估计算法——Multiple Signal Classification(MUSIC)对目标多散射点网格偏移量进行解相干和超分辨估计,在此基础上构建目标非网格多散射点模型,提出一种基于最小均方误差(Minimum Mean Squared Error, MMSE)准则的非网格强散射点距离副瓣抑制算法。仿真和实测数据结果表明,该算法在准确估计非网格偏移量的基础上,能够有效抑制距离非网格多散射点目标的副瓣。 展开更多
关键词 舰船目标 非网格多散射点 距离副瓣 迭代抑制 最小均方误差
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恶劣海况下船舶短期电力负荷预测方法
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作者 谷义恩 杨智荣 +1 位作者 高海波 唐元章 《海洋工程装备与技术》 2023年第1期117-123,共7页
电力推进船舶在恶劣海况环境下运行时,整个电力系统的负荷会产生较大的波动,给船舶电网的能量管理带来很大的挑战。准确及时地预测电力负荷的变化趋势能有效保障电力系统的安全。本文建立BP神经网络、Elman神经网络、LSTM神经网络和改... 电力推进船舶在恶劣海况环境下运行时,整个电力系统的负荷会产生较大的波动,给船舶电网的能量管理带来很大的挑战。准确及时地预测电力负荷的变化趋势能有效保障电力系统的安全。本文建立BP神经网络、Elman神经网络、LSTM神经网络和改进的粒子群算法(IPSO)优化BP神经网络模型,对船舶短期电力负荷进行预测。结果表明,IPSO+BP神经网络模型的电力负荷预测精度最高,并且收敛速度快,性能最佳。 展开更多
关键词 船舶电网 电力负荷预测 神经网络 IPSO+BP LSTM ELMAN
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基于时延陷波FXLMS算法的自适应APF设计
13
作者 徐亦杰 陈亮 杨春宇 《舰船电子工程》 2023年第4期198-203,共6页
船用直流电网的主谐波频率高达数千赫兹,并且谐波成分在几千至十几千赫兹均有分布。传统的有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)基于时域信号对谐波进行跟踪抑制,受制于运算时硬件造成的固有延时,无法准确跟踪高频率的谐波。鉴于此... 船用直流电网的主谐波频率高达数千赫兹,并且谐波成分在几千至十几千赫兹均有分布。传统的有源电力滤波器(Active Power Filter,APF)基于时域信号对谐波进行跟踪抑制,受制于运算时硬件造成的固有延时,无法准确跟踪高频率的谐波。鉴于此,论文分析并设计了基于时延陷波滤波x-最小均方(filter-x Least Mean Square,FXLMS)算法的自适应APF。所设计的APF能抑制20kHz以内的若干个任意频点的谐波。搭建了基于现场可编辑逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)的APF试验平台进行试验验证。试验以5kHz、10kHz、15kHz的复合频率谐波为例,APF装置对预设谐波频点抑制效果均达到24dB以上,实现了对高频谐波抑制。 展开更多
关键词 自适应APF 时延陷波FXLMS算法 船用直流电网 谐波抑制
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基于混合蚁群算法的无人船航行路径自主规划
14
作者 陈宇文 徐照 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第22期93-96,共4页
路径规划是无人船自主导航的核心问题。由于无人船当前位置以及目标位置的确定受到障碍物影响,最佳航行路径的获取难度较大。为此,提出基于混合蚁群算法的无人船航行路径自主规划方法。采用栅格法构建无人船工作环境模型,由上至下、由... 路径规划是无人船自主导航的核心问题。由于无人船当前位置以及目标位置的确定受到障碍物影响,最佳航行路径的获取难度较大。为此,提出基于混合蚁群算法的无人船航行路径自主规划方法。采用栅格法构建无人船工作环境模型,由上至下、由左至右的对栅格完成编号处理,划分安全区域与障碍物区域。构建无人船航行路径自主规划数学模型,设定地形与威胁、航程上限以及路径平滑度等约束条件。针对蚁群算法初始搜索效率差等问题,将其与粒子群算法相结合,提出混合蚁群算法。利用该算法求解无人船航行路径自主规划数学模型。实验结果显示,研究方法具有较高的路径规划准确性,路径长度、平均能耗及路径规划时间指标均较优。 展开更多
关键词 混合蚁群算法 无人船 路径规划 栅格法 数学模型 约束条件
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基于网格的大型船舶轨迹停留检测方法
15
作者 刘涛 刘海砚 +1 位作者 陈晓慧 陆川伟 《信息工程大学学报》 2023年第2期203-208,共6页
为了提高大型船舶轨迹的停留检测效率,提出一种基于网格的停留轨迹检测方法,通过对矢量轨迹进行网格化提高运算效率,以轨迹点总停留时间作为网格密度解决轨迹点采样时间不均的问题。为了验证方法的实用性,采用真实样例轨迹数据进行检测... 为了提高大型船舶轨迹的停留检测效率,提出一种基于网格的停留轨迹检测方法,通过对矢量轨迹进行网格化提高运算效率,以轨迹点总停留时间作为网格密度解决轨迹点采样时间不均的问题。为了验证方法的实用性,采用真实样例轨迹数据进行检测和分类实验。实验结果表明:在检测效果方面,该方法检测正确率均高于88%且召回率均高于80%,能够满足停留检测的需求;在分类效果方面,其整体分类结果较为准确,能够有效区分锚泊和靠泊两种情况;在检测效率方面,该算法优于基于密度的噪声应用空间聚类(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise, DBSCAN)检测方法和基于空间关系的检测方法,且更适用于大数据量的处理。 展开更多
关键词 大型船舶 停留检测 停留分类 网格化 检测效率
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基于FRFT-RBF网络的船舶电网故障定位方法
16
作者 王高阳 刘峰 《武汉船舶职业技术学院学报》 2023年第6期77-84,共8页
为了解决大规模船舶电网在运行中的单相接地故障无法快速精准定位问题,提高船舶电网运行可靠性和生命力,针对船舶电网故障信号具有非平稳性的特点,通过对分数阶傅立叶变换(FRFT)基本理论、最优阶次确定方法、滤波去噪方法,以及功率谱和... 为了解决大规模船舶电网在运行中的单相接地故障无法快速精准定位问题,提高船舶电网运行可靠性和生命力,针对船舶电网故障信号具有非平稳性的特点,通过对分数阶傅立叶变换(FRFT)基本理论、最优阶次确定方法、滤波去噪方法,以及功率谱和能量率理论的研究,提出了基于FRFT的电网故障特征提取方法和实现步骤;并针对船舶电网故障特性具有非规律性特点,通过对径向基神经网络算法(RBF)的研究,结合故障特征提取的方法,提出了基于FRFT-RBF网络的船舶电网故障定位方法和实现步骤。通过开展电网故障定位的仿真实验,验证了方法的可行性,为解决大规模船舶电网故障定位问题提供了可行的工程应用方法。 展开更多
关键词 船舶电网 故障定位 FRFT 能量率 RBF
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基于船用交直流微电网的变流器PQ控制
17
作者 李雪莹 杨勇兵 黄鹤 《机电设备》 2023年第2期99-106,共8页
作为支撑微网稳定运行的关键器件,变流器的产生有效提升了控制灵活性,但系统惯性的降低也增加了能量平衡与稳定控制的难度,对电力系统产生不可忽视的影响。提出一种基于船用交直流混连微电网的变流器控制策略,结合柴油发电机并联运行系... 作为支撑微网稳定运行的关键器件,变流器的产生有效提升了控制灵活性,但系统惯性的降低也增加了能量平衡与稳定控制的难度,对电力系统产生不可忽视的影响。提出一种基于船用交直流混连微电网的变流器控制策略,结合柴油发电机并联运行系统中柴油发电机组的下垂特性和变流器的恒功率(PQ)控制策略,分析并联控制情况下系统的动态特性。在MATLAB/Simulink中建立交直流微电网运行的仿真模型进行试验验证,结果表明:在变流器采用PQ控制的工况下,电网性能指标良好,达到了预期的控制效果。 展开更多
关键词 船舶 交直流电网 PQ控制 并联控制
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新能源船舶并网逆变LCL型滤波器参数优化设计
18
作者 王昊天 隋江华 《船海工程》 北大核心 2023年第5期115-120,共6页
为了减少新能源船舶并网系统的谐波含量,提高系统稳定性,利用遗传算法的多目标优化算法(Gamultiobj函数)和基于层次分析的优劣解距离综合评价方法对系统的参数进行优化,再将试凑法、多目标粒子群优化算法的结果分别代入Matlab/Simulink... 为了减少新能源船舶并网系统的谐波含量,提高系统稳定性,利用遗传算法的多目标优化算法(Gamultiobj函数)和基于层次分析的优劣解距离综合评价方法对系统的参数进行优化,再将试凑法、多目标粒子群优化算法的结果分别代入Matlab/Simulink搭建的船舶电网数学模型中进行谐波对比分析,结果表明,基于Gamultiobj函数优化算法下网侧电压、电流的谐波含量比试凑法、多目标粒子群优化算法的谐波含量明显减少,Gamultiobj函数优化后的滤波器对新能源船舶并网逆变系统输出谐波起到了有效的抑制作用。 展开更多
关键词 新能源船舶 LCL滤波器 并网逆变器 多目标优化算法
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基于重叠网格的桥墩防撞浮箱流场特性数值研究 被引量:1
19
作者 冀楠 杨光 +2 位作者 舒麟棹 钱志鹏 万德成 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期26-35,77,共11页
为了揭示桥墩加装防撞浮箱后的水动力性能及流场特性,基于重叠网格方法,以典型的圆形自浮式浮箱-桥墩系统为例,采用雷诺应力(RSM)湍流模型,利用VOF方法捕捉自由液面,同时考虑浮箱升沉位移,建立了三维数值计算模型。通过与实验数据对比,... 为了揭示桥墩加装防撞浮箱后的水动力性能及流场特性,基于重叠网格方法,以典型的圆形自浮式浮箱-桥墩系统为例,采用雷诺应力(RSM)湍流模型,利用VOF方法捕捉自由液面,同时考虑浮箱升沉位移,建立了三维数值计算模型。通过与实验数据对比,验证了数值仿真方法的合理性和结果精确度;以重叠网格技术实现浮箱的升沉垂荡运动,研究了水流流速和水深变化对防撞浮箱的升沉垂荡、动力响应和流场特性的影响。研究结果表明:水流流速主要影响防撞浮箱的升沉位移值,而水深主要影响防撞浮箱的垂荡历程;防撞浮箱在3个方向上的力系数基本都是随水深的增加而下降,但较低流速时,力系数随水深的增加下降趋势较为平缓,纵向力系数随水深的增加先略微上升后再下降;防撞浮箱的垂荡与垂向力有关,较低流速下浮箱垂向力的变化周期随水深的增加而增大,较高流速下,防撞浮箱产生强烈的垂荡,周期变化规律完全消失。 展开更多
关键词 桥梁工程 船舶工程 防撞浮箱 桥墩绕流 重叠网格 马蹄涡 垂荡
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动态人工势场法的无人船避障路径规划 被引量:1
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作者 刘涛 贾立校 曹翔 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第5期89-92,共4页
为了保证无人船安全行驶,设计动态人工势场法的无人船避障路径规划方法。该方法的全局路径规划部分依据航行环境信息构建栅格地图后,采用A*算法规划无人船的全局路径,并获取无人船的全局路径节点;局部避障路径规划部分将该路径节点作为... 为了保证无人船安全行驶,设计动态人工势场法的无人船避障路径规划方法。该方法的全局路径规划部分依据航行环境信息构建栅格地图后,采用A*算法规划无人船的全局路径,并获取无人船的全局路径节点;局部避障路径规划部分将该路径节点作为局部路径的开始节点,利用动态人工势场法规划无人船避障路径。为保证路径规划效果,采用长短记忆循环神经网络和强化学习算法相结合的方式改进动态人工势场法,确保在障碍物运动速度较快时,依旧能够可靠完成无人船避障路径规划。测试结果显示:该方法可完成无人船全局最优路径规划,并有效完成局部避障路径规划,无人船和障碍物的会遇距离和会遇时间分别大于4.26 m和大于15 s,碰撞危险度极低,满足应用标准。 展开更多
关键词 动态人工势场法 无人船 避障路径规划 全局路径 栅格地图 碰撞危险度
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