基于空间前方交会的船载水上下一体化测量系统多传感器坐标转换关系标定研究

船载水上下一体化三维地形测量系统高度集成了卫星定位接收机、多波束测深仪、激光扫描仪、惯性测量单元等传感器。由于各传感器在集成平台上安置位置及数据采集参照的坐标系各不相同,为确保数据采集过程中各传感器之间数据更好的融合拼接,地形数据采集前需对各传感器之间坐标转换关系进行检校标定工作。针对该问题,依托精密测角仪器,研究基于测角空间前方交会原理的非接触高精度检校标定方法,并在此基础上探索提高传感器特征点精度的观测手段和提高传感器之间坐标转换精度的公共点布设方式。该方法观测结果不仅满足系统1∶2000大比例尺水上水下一体化地形测量需要,而且可以作为初始检校参数,应用于依托检校场的更高精度比例尺测量的系统多传感器坐标系转换参数的精确校准中,提高检校效率。