机器人运动学正解的新算法

机器人运动状态──位置和姿态的计算，是机器人机械学的基础性研究之一。国内外虽然现有多种计算方法，但它们的共同点是都麻烦。作者也曾提出过两种算法，虽具有明显的简化效果，但仍不理想。本文利用作者提出的类复向量矩阵及其特殊形式──基类复向量矩阵，实现了只应用单一数学工具的两个公式完成机器人运动状态的全部计算，从而把这项基础性研究推进到一个新水平。

用类复向量作空间连杆机构位移分析

从建立类复向量的表达式出发，给出了类复向量定理，通过用不同的数学方法对空间连杆机构进行位移分析，证明类复向量算法最为简便。

空间刚体导引机构综合的类复向量原理

用类复向量原理可简化空间机构和机器人运动学问题，但用于综合空间机构尚属首次，该文论述了用类复向量描述空间刚体的旋转，位移及综合空间刚体导引机构的原理和方法。

空间机构综合的类复向量原理

本文从类复向量的建立，进而推导了空间刚体的旋转及位移方程，论述了用类复向量综合空间机构的基本原理及方法。

用类复向量原理综合实现函数用的空间机构

类复向量的建立，为研究空间机构的运动和综合提供了新的计算方法。作者首次运用类复向量原理。

一种空间RSSR传动机构的运动综合法

空间RSSR机构是最基本、最常用的空间铰链四杆机构，可用来实现主从动杆对应角位移等．目前已有若于著作研究了实现主从动杆对应角位移的空间RSSR机构的运动综合问题，如方向余弦矩阵法［1］、回转向量法［2］．本文另辟蹊径，采用空间类复向量［3］来推导用以实现主从动杆对应角位移的空间RSSR机构（以下称空间RSSR传动机构）的机构综合方程式，并研讨了这种机构的综合方法．

工程中的类复向量法

首先介绍由作者定义的类复向量的基本理论,然后给出类复向量矩阵和基变换矩阵,最后给出闭链、开链类复向量矩阵方程,并指出这两类方程在工程计算上的应用实例。

棱镜几何参数的类复向量解法

以类复向量方法求解棱镜几何参数，求解过程简明清晰，计算精确度高。本文仅用一个实例介绍其求解计算过程。

机器人位姿分析的类复向量方法

用类复向量方法推导了坐标系变换的方向余弦矩阵，建立了机器人位置方程并给出了计算实例。

解空间啮合相对运动速度的新方法

采用类复向量方法使空间坐标系变换大为简化．并运用螺旋运动从而使相对速度的求解简捷明了．

类复向量在空间连杆机构运动分析上的应用

利用类复向量理论,对任意空间连杆机构进行运动分析,由于类复向量的旋转具有坐标变换的功能,以及利用其性质消去某些中间运动变量可以取代等同条件或约束方程,从而使计算过程明显简化。

类复向量矩阵在转位车刀几何角度计算中的应用

采用类复向量矩阵计算可转位车刀的几何角度,使坐标变换次数和被变换的向量的数目明显减少,计算过程简单、方便。

线接触共轭曲面的类复向量矩阵算法

提出并利用类复向量矩阵方法计算线接触共轭曲面方程,只利用一个类复向量矩阵公式就完成全部坐标变换,消除了传统方法的多次坐标变换,使计算过程成倍简化。

球面4R机构的位置分析和运动综合

球面4R机构是最基本的、最常用的球面铰链四杆机构，可用来实现主从动杆对应角位移等．本文采用空间类复向量[1]，导出用以实现主从动杆对应角位移的球面4R机构的位置方程，及机构综合方程式，井研讨了其综合方法，列举了算例．

计算机实现空间刚体导引机构的类复向量算法

运用VB调用Matlab动态链接库手段,实现综合空间刚体导引机构的类复向量算法,通过具体计算实 例,验证了此方法结合现代计算方法可大大提高类复向量原理综合空间机构的速度和精度。

基于N-Level VSM在Web信息检索中的研究

分析了传统向量空间检索模型在Web信息检索中的不足,给出了基于N-Level向量空间模型,这种模型是将一篇文档从逻辑上划分为N个相对独立的文本段,然后按照文本段的内容建立文本特征向量以及文本权值向量,在此基础上可以更加精确地定义特征值向量和相似度的计算方法,使之能比较好地适应文档集合的动态扩充。同时进行了两种模型算法时间的复杂度的比较分析。理论分析和实验结果表明,基于此模型实现的信息检索算法具有较快的查找速度和较高的查准率。

GCT变换及几何图形形状相似性判定

目的人类的视觉能力可以轻易地判定两个几何图形形状的相似性,但是,这对于计算机来说仍是一个开问题。在计算机视觉应用中,不仅需要对图形形状进行分类和相似性判定,还需要对图形形状的相似性度量给出与人类的视觉判断一致的结果,这是目前图形形状表示和分类算法没有较好解决的问题。方法通过GCT变换,将图形形状从实数空间的坐标表示变换到复数空间的复数特征向量表示,进而将判定两个几何形状的相似性问题转化为判定它们的复数空间特征向量的相似性问题。GCT变换不仅可以判定图形形状的相似性,它还是可逆的,它可以近似重建原图形形状。结果 GCT变换具有位移、尺度和旋转不变性,它不仅可以判定几何图形形状的相似性,给出与人类视觉判断一致的相似性结果,而且在两个几何图形形状相似的情况下,还能计算出它们的角度旋转和尺度缩放。结论对于封闭的几何形状,如果几何形状的中心点位于几何形状的内部且过中心点的任一直线与该几何形状有且只有两个交点,理论证明和实验验证,GCT变换可以高效准确地判定这类几何图形形状的相似性,并给出与人类视觉判定一致的结果。