运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究

采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。

基于模糊策略的自动泊车路径决策规划方法研究

如今的汽车产业受科学技术的深度介入,随之产生了巨大而深刻的变革,针对目前模糊控制泊车策略复杂,实车运动难以精确跟随路径的问题进行优化。以车辆在自动泊车过程中路径决策规划与控制算法为研究对象,确定了车辆最小转弯半径、最小泊车位。依据模糊控制策略设计了泊车控制器,在此基础上,进一步提出一种优化模糊策略参数的方法,在Simulink中搭建仿真模型并在CarSim中进行联合仿真验证。最后以某品牌车辆为实验平台,搭建了Micro Autobox快速控制原型,实验结果证明了该方法的有效性。

电控正流量挖掘机分阶段控制技术研究

针对负流量挖掘机执行机构响应速度慢以及分工况控制能量利用率低的问题,提出了一种电控正流量挖掘机的分阶段控制策略。将挖掘机的一个作业循环分为4个阶段:挖掘阶段、满载返回阶段、卸载阶段和空载返回阶段。基于AMESim和Simulink软件搭建了电控正流量挖掘机联合仿真模型,其液压系统采用分层控制方法。其中,上层控制器根据电控手柄信号计算得到挖掘机执行机构的流量需求,并通过判断执行机构的状态来判断挖掘机的作业阶段,从而确定发动机的基速。下层控制器接收来自上层控制器的发动机基速,并采集挖掘机主供油泵的压力信号,利用模糊控制算法对发动机的转速进行修正,以得到发动机的期望转速;同时采用滑模PID(proportionalintegral-derivative,比例-积分-微分)控制来稳定发动机的工作转速。最后,通过联合仿真和实车实验来验证所提出的控制策略的有效性。仿真结果表明:在正流量挖掘机的一个作业循环内,发动机的转速能稳定在期望转速附近,其油耗为192~220 g/(kW·h)。实验结果表明:相较于分工况控制,分阶段控制在挖掘机一个作业循环内的各个阶段均能保证发动机在经济油耗区工作。所提出的方法为电控正流量挖掘机的控制研究提供了新方向和参考。

天棚阻尼控制的快速原型验证

为提高车辆平顺性及驾乘体验,基于天棚阻尼控制策略,利用MATLAB/Simulink搭建了一套垂向减振器半主动悬架控制模型,并在扭曲路工况进行车辆动力学仿真分析,实现了该策略在软件层面的有效性验证;将上述模型进行通道匹配,并移植烧录至硬件dSPACE MicroAutoBoxⅢ中进行实车特征路的验证工作。主、客观相关数据表明,天棚阻尼控制下的半主动悬架,能使车辆主驾驶位座椅加速度均方根值明显减小,车辆的前后轴冲击、振动收敛、车身姿态等均有明显改善,验证了天棚阻尼控制策略在工程中的有效性。

液力机械式自动变速器换挡过程综合控制策略研究

详细分析了AT动力升档过程的动力学原理,利用Matlab和LMS.Amesim软件搭建动力传动系统联合仿真平台,提出换挡过程分阶段控制策略,在扭矩相采用离合器摩擦转矩定斜率控制;惯性相进行最优跟踪控制,综合考虑换挡冲击度和离合器滑摩功确定性能指标泛函,利用极小值原理求解最优控制律;优化换挡时间,并给出换挡时间的计算流程.仿真和实车试验验证了控制策略的有效性,车辆换挡综合性能得到提升.

对建模与仿真技术学科的粗浅理解——为庆祝《计算机仿真》杂志创刊20周年而写

半个世纪以来 ,我国建模与仿真技术 ,无论在广度 ,还是在深度上都得到了飞速发展 ,而且勇攀世界科技高峰。可是 ,建模与仿真技术也是一门学科的问题 ,在我国尚未形成共识。该文给出了建模与仿真定义、仿真的分类 ,给出了仿真的校核、验证和确认的定义。描述了建模与仿真学科的涵盖以及仿真的结构 ,并对建模与仿真学科的特点进行了分析和介绍。

硬件在环仿真在汽车控制系统开发中的应用及关键技术

介绍硬件在环仿真的概念、系统组成和工作过程以及在汽车控制系统开发中的应用实例,重点阐述了硬件在环仿真应用中的关键技术。硬件在环仿真应用实例的结果表明,合理使用硬件在环仿真中的关键技术开发汽车控制系统,可以有效地缩短控制系统的开发周期,提高控制系统的设计水平,节约试验费用,为控制系统的开发提供了便利的条件。

发射车建模与仿真的VV&A应用探索

发射车建模与仿真的校核、验证和确认(Verification Validation and Accreditation,VV&A)是建模与仿真过程中保证模型可信度的重要环节,简要论述国内外VV&A的基本概念、研究与应用现状和应用方法。介绍发射车仿真及VV&A应用现状,提出发射车建模与仿真中VV&A的应用方法以及发射车建模与仿真的VV&A应用发展途径。

油漆外观提升之两遍清漆验证

随着人们消费水平的逐渐提高,越来越注重对品质的追求。对于汽车这一生活必需品来说,人们从最初的使用性能要求逐渐上升到感观、功能等方面要求,且要求在逐年提高,故而,各汽车生产厂家为迎合消费者需求,都希望在现有车身外观质量水平的基础上进行提升,以给人视觉上的享受。而提升油漆车身外观的方法有多种,可从材料角度也可通过工艺改进等方法来提升。现场通过两遍清漆工艺验证,得出此方式可提高涂层外观质量,具有实施性和相应的价值。