运动模糊场景下结合感知增强与特征约束的SLAM算法

针对传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在运动模糊场景下难以准确识别物体和无法有效判断物体的实际运动状态等问题,提出一种结合感知增强与特征约束的视觉SLAM算法。设计了一种单阶段去模糊识别的网络模型,通过引入模糊区域关注和增强识别机制识别环境中的物体并获取语义信息,提高了系统在复杂环境下的感知能力。为进一步减少动态物体对系统定位精度的影响,融合语义信息和特征约束,提出了一种基于全局条件随机场的运动判断模型。在公开的TUM数据集上进行验证,结果表明所提算法有效提高了运动模糊环境下物体识别的精度和准确率,平均绝对轨迹误差与ORB-SLAM3、DS-SLAM、Dyna-SLAM算法相比分别减少了96.3%、51.4%以及10.2%,表现出良好的构图能力。

大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法

针对传统同步定位与建图(SLAM)算法在大曲率运动下易发生漏选关键帧、在动态场景下无法准确判断物体运动状态等问题,提出一种大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法。为避免弯道运动漏选关键帧,创建局部逆向索引窗口并依据窗口内关键帧、当前帧、参考帧三者中的特征点数量、匹配点数量、区域变化空间点数量计算自适应阈值,增补在弯道运动中遗漏的关键帧,提升了算法定位精度。同时,为避免动态点造成关键帧选取阈值不准确,设计基于视差角模型的动态物体判断策略来估计潜在动态物体的运动状态。在公开数据集和真实场景进行验证,结果表明:与DynaSLAM算法相比,所提算法在TUM数据集的平均绝对轨迹误差减少了20%,在室内和室外大曲率动态场景下的定位精度分别提升了12.1%和15.3%,展现出良好的建图能力。

动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法

针对传统SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法在动态遮挡场景下难以标记被遮挡物体,无法准确判断潜在物体运动状态以及剔除动态物体后特征点数量较少等问题,提出一种动态遮挡场景下基于改进Transformer实例分割的VSLAM算法(Improved Transformer instance segmentation under Dynamic occlusion VSLAM algorithm, ITD-SLAM).本算法通过设计一种多注意力模块,引导模型关注被遮挡区域,同时改进相对位置编码优化被遮挡物体边界语义性,精确标记出潜在动态物体.为减少动态物体对SLAM系统定位精度的影响,通过相机位姿估计、物体运动估计与物体运动判断三个步骤估计潜在动态物体运动状态,并剔除其中的动态物体.根据网格流运动模型补全剔除区域的静态背景,并利用信息熵与交叉熵筛选修复区域特征点,补充高质量特征点用于相机位姿估计.在公开数据集TUM和真实场景中进行验证,结果表明本文算法均方根误差与DynaSLAM相比减少22.94%,表现出了较好的构图能力.

时序知觉研究方法及其影响因素

时序知觉是个体对直接作用于感觉器官的客观事件顺序性的知觉。时序判断任务和同时性判断任务是研究时序知觉的经典实验范式。时序知觉不仅受机体变量,刺激变量及反应变量的影响,还受注意和通道等中介变量的影响。个体的意识和潜意识在同时性、非同时性和序列性时间知觉中的作用问题有待进一步探索。

同时履行抗辩权的行使——以程序法为中心

同时履行抗辩权是合同法的重要制度之一,其立法目的是督促合同双方履行各自的合同义务。虽然《合同法》对同时履行抗辩权已经作出了规定,但由于程序法上配套制度不到位,限制了这一制度发挥其应有的功能。同时履行抗辩权就司法中如何适用以及程序法视角下效力如何也具有较强的研究价值,如同时履行抗辩权诉讼上如何主张、举证责任的分配、法院的阐明权范围、法院作出判决形式及判决如何执行等问题。

知觉组织对时序知觉的双重影响:同时判断任务的证据

本研究探讨知觉组织对时序知觉的双重影响。实验采用三条线段构成的C形为实验材料,操纵图形朝向和SOA水平(实验1和实验2)、图形颜色(实验3)以及反应限制(实验4),要求被试完成同时判断任务。结果发现,在不同的SOA条件下,图形对向条件的同时判断频率均显著高于图形反向条件(实验1),即使在知觉组织线索弱化时这种现象仍然存在(实验2和实验3),而且知觉组织对时序知觉的影响不是由于被试的反应偏向导致的(实验4)。结果说明知觉组织对时序知觉存在双重影响:当两个刺激同时出现时,知觉组织能够提高时序知觉表现;而当两个刺激非同时出现时,知觉组织显著降低时序知觉表现。

视网膜离心率影响空间注意梯度分布

采用同步判断(Simultaneous judgment,SJ)的研究范式探讨空间注意梯度是否受到视网膜离心率的影响。实验中给被试呈现两个目标刺激,调节它们的呈现距离和间隔时间,让被试进行不限时的同步判断,计算出各种距离上的主观等同点(Point of Subjective Simultaneous,PSS)变化情况。实验中对比了注视点和注意点重合与分离的两种状态。其中注视点和注意点分离的状态是指使用反向掩蔽后的线索刺激将注意点内隐地引导到外周。通过控制似动等影响因素,发现在注意点和注视点分离的状态下存在距离效应--也就是随着距离的增长主观等同点变化越大,但是在重合的状态下则没有。结果表明分离状态下存在传统意义上的注意梯度效应,而重合时,注意易化梯度受到一个抑制梯度的影响。这说明,注意梯度分布受到视网膜离心率的影响,而影响方式符合注意点为中心的易化梯度场和注视点为中心的抑制梯度场的双梯度场理论。

听触觉刺激的快速时间校正

本文探究在听触觉多模态整合过程中,是否存在快速时间校正的现象。我们利用听触觉双刺激系统,采用心理物理实验的方法,设计了同时性判断任务,对11名被试者的听触觉感知主观同时性点进行了测量。结果发现,仅在单次试次的适应情况下,被试的听触觉感知的主观同时性点(PSS)就发生了偏移。并且当适应试次的SOA发生变化时,主观同时性点的偏移量也会发生相应的变化;而当适应试次的模态顺序发生变化时,主观同时性点的偏移并未发生显著变化。结论:听触觉刺激间存在着快速时间校正机制,并且这种在线式的即时校正受到适应试次的SOA的调制。