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采用改进BP-PID控制的机器人避障仿真研究 被引量:1
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作者 吴静松 耿振铎 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第4期437-441,共5页
针对移动机器人避障过程中行驶路径长、寻路速度慢等问题,提出了一种改进反向传播-比例-积分-微分(BP-PID)控制器,并对移动机器人避障效果进行仿真验证。利用移动机器人在二维坐标系的避障简图,得出了移动机器人运动方程式。引用比例-积... 针对移动机器人避障过程中行驶路径长、寻路速度慢等问题,提出了一种改进反向传播-比例-积分-微分(BP-PID)控制器,并对移动机器人避障效果进行仿真验证。利用移动机器人在二维坐标系的避障简图,得出了移动机器人运动方程式。引用比例-积分-微分(PID)控制器和3层BP神经网络结构,利用BP神经网络的学习能力调整PID控制器参数。引用粒子群算法进行改进,通过改进粒子群算法在线优化BP-PID控制器,确保移动机器人BP-PID控制器收敛于全局最优值,从而使移动机器人避障效果更好。在不同环境中,采用Matlab软件对移动机器人避障效果进行仿真,比较改进前和改进后的移动机器人避障效果。结果显示:在不同环境中,改进前和改进后的BP-PID控制器均能使移动机器人安全地躲避障碍物;但是采用改进的粒子群算法优化BP-PID控制器,可以使移动机器人运动路径更短,迭代次数更少,搜索时间更短。采用改进BP-PID控制器,能够提高移动机器人避障过程中寻路速度,缩短行驶路径,效果更好。 展开更多
关键词 移动机器人 BP神经网络 pid控制器 改进粒子群算法 避障 仿真
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足式机器人腿部关节改进单神经网络PID控制算法研究 被引量:1
2
作者 马程 蒋刚 +5 位作者 郝兴安 蒲虹云 陈清平 黄建军 徐文刚 黄璜 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期60-66,共7页
为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网... 为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网络PID,实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定,能够较好地适应内、外参数的变化,增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试,结果表明:改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 电液伺服控制 足式机器人 改进单神经网络pid 参数自整定
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Architectures and Algorithms of Generalized Congruence Neural Networks 被引量:2
3
作者 靳蕃 《Journal of Modern Transportation》 1998年第2期2-8,共7页
In this paper a novel class of neural networks called generalized congruence neural networks (GCNN) is proposed. All neurons in the neural networks are activated in the form of congruence. The architectures, learnin... In this paper a novel class of neural networks called generalized congruence neural networks (GCNN) is proposed. All neurons in the neural networks are activated in the form of congruence. The architectures, learning rules and two algorithms are presented. Simulation results indicate that such network has satisfactory generalization properties near the sample points. Since this kind of neural nets can be easily operated and implemented, it is appropriate to make further research concerning the theory and applications of GCNN. 展开更多
关键词 generalized congruence congruence neuron artificial neural networks recurrence algorithms
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GA-BASED PID NEURAL NETWORK CONTROL FOR MAGNETIC BEARING SYSTEMS 被引量:2
4
作者 LI Guodong ZHANG Qingchun LIANG Yingchun 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第2期56-59,共4页
In order to overcome the system non-linearity and uncertainty inherent in magnetic bearing systems, a GA(genetic algnrithm)-based PID neural network controller is designed and trained tO emulate the operation of a c... In order to overcome the system non-linearity and uncertainty inherent in magnetic bearing systems, a GA(genetic algnrithm)-based PID neural network controller is designed and trained tO emulate the operation of a complete system (magnetic bearing, controller, and power amplifiers). The feasibility of using a neural network to control nonlinear magnetic bearing systems with unknown dynamics is demonstrated. The key concept of the control scheme is to use GA to evaluate the candidate solutions (chromosomes), increase the generalization ability of PID neural network and avoid suffering from the local minima problem in network learning due to the use of gradient descent learning method. The simulation results show that the proposed architecture provides well robust performance and better reinforcement learning capability in controlling magnetic bearing systems. 展开更多
关键词 Magnetic bearing Non-linearity pid neural network Genetic algorithm Local minima Robust performance
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Parameters Optimization of the Heating Furnace Control Systems Based on BP Neural Network Improved by Genetic Algorithm 被引量:4
5
作者 Qiong Wang Xiaokan Wang 《Journal on Internet of Things》 2020年第2期75-80,共6页
The heating technological requirement of the conventional PID control is difficult to guarantee which based on the precise mathematical model,because the heating furnace for heating treatment with the big inertia,the ... The heating technological requirement of the conventional PID control is difficult to guarantee which based on the precise mathematical model,because the heating furnace for heating treatment with the big inertia,the pure time delay and nonlinear time-varying.Proposed one kind optimized variable method of PID controller based on the genetic algorithm with improved BP network that better realized the completely automatic intelligent control of the entire thermal process than the classics critical purporting(Z-N)method.A heating furnace for the object was simulated with MATLAB,simulation results show that the control system has the quicker response characteristic,the better dynamic characteristic and the quite stronger robustness,which has some promotional value for the control of industrial furnace. 展开更多
关键词 Genetic algorithm parameter optimization pid control BP neural network heating furnace
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基于PSO-BP模糊PID的变距取苗机构控制系统设计
6
作者 李润泽 王卫兵 李小军 《农机化研究》 北大核心 2025年第2期9-18,共10页
为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。... 为满足番茄、辣椒等蔬菜作物的移栽需求,基于向下取苗原理设计了一种适用72穴和128穴两种主要番茄钵苗穴盘规格的变距取苗机构,通过建立数学模型获得了取苗机械手参数的目标函数,并利用粒子群和模拟退火混合算法对其结构参数进行优化。同时,为实现变距取苗机构的精确控制,提出了一种基于PSO-BP的模糊PID算法以提高控制精度,介绍了系统的结构与工作原理,并通过选型计算与分析建模建立了控制系统的数学模型。针对传统PID控制器稳定性差、响应速度慢等不足之处,利用PSO-BP模糊PID对控制器的参数进行在线调整,以满足控制过程中对参数的不同需求。仿真结果与试验数据的分析表明:在参数相同条件下,基于PSO-BP模糊PID控制系统系统稳定性更好、响应速度更快,具有良好的鲁棒性,提升取苗成功率的同时降低了基质损伤率,能够满足变距取苗机构高精度快速稳定控制的需求。 展开更多
关键词 变距取苗机构 PSO-BP神经网络 模糊pid算法 控制系统
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薄膜复合粘接工艺的PID控制优化分析
7
作者 赵向杰 尹培丽 《粘接》 CAS 2024年第2期9-12,共4页
为块状物薄膜复合粘接工艺提供精确可靠的控制方案,根据不同薄膜复合粘接工艺进行分析得到电机控制特征,并与传统的控制方法进行控制效率对比,对茶砖薄膜复合粘接的步骤加以确定并使用PLC实现粘接系统控制,通过PID策略分析和MATLAB仿真... 为块状物薄膜复合粘接工艺提供精确可靠的控制方案,根据不同薄膜复合粘接工艺进行分析得到电机控制特征,并与传统的控制方法进行控制效率对比,对茶砖薄膜复合粘接的步骤加以确定并使用PLC实现粘接系统控制,通过PID策略分析和MATLAB仿真后,选择得到块状物粘接控制方案,粘接过程中的各阶段的阶跃响应曲线,下料时间有效缩短为其定重时间的80%以上,并缩短原有下料时间25%-34%。通过使用合适的PID控制方案有效地优化了原有粘接工艺,为实际应用于相关生产过程中提供科学的理论支持。 展开更多
关键词 块状物粘接 pid控制策略 软硬件设计 阶跃响应曲线
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改进粒子群优化掘进机摆动截割系统BP神经网络PID控制
8
作者 刘若涵 刘永立 申子祥 《黑龙江科技大学学报》 CAS 2024年第5期750-756,共7页
为提升掘进机摆动截割破岩时BP神经网络PID控制的自适应性,提出了改进粒子群优化BP神经网络PID控制方法。分析了悬臂式掘进机水平摆动截割系统的工作原理,构建其系统的传递函数,设计了BP神经网络PID控制器,确定了BP神经网络的结构和参数... 为提升掘进机摆动截割破岩时BP神经网络PID控制的自适应性,提出了改进粒子群优化BP神经网络PID控制方法。分析了悬臂式掘进机水平摆动截割系统的工作原理,构建其系统的传递函数,设计了BP神经网络PID控制器,确定了BP神经网络的结构和参数,推导出了BP神经网络权值和输出层阈值梯度,引入Tent混沌映射来改进粒子群算法,优化了BP神经网络的权值,以阶跃函数作为输入信号,仿真研究该算法的性能。结果表明,与未优化的BP神经网络PID控制器相比,优化后的BP神经网络PID控制器,能够快速准确地跟踪阶跃响应。 展开更多
关键词 掘进机 神经网络pid 粒子群算法 控制器
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基于改进BP神经网络PID控制器参数自整定对PCR温控精度影响的研究
9
作者 土昊辉 王哲 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2024年第5期71-81,共11页
在PCR过程中,温度控制很大程度决定了最后的实验准确性及结果,作为其过程控制中最重要的PID温度控制,它采用比例、积分、微分环节的控制策略,是一种算法简单、可靠性好、控制鲁棒性高的控制器。在PID控制中,如何高效地控制其三个参数对... 在PCR过程中,温度控制很大程度决定了最后的实验准确性及结果,作为其过程控制中最重要的PID温度控制,它采用比例、积分、微分环节的控制策略,是一种算法简单、可靠性好、控制鲁棒性高的控制器。在PID控制中,如何高效地控制其三个参数对于PID控制的准确性至关重要。传统的PID控制算法动态性能较差;而模糊控制稳态性能较差。为了解决这个问题,本研究通过对传统温控PID算法的三个参数进行优化并利用神经网络进行整定。通过在搭建的实验平台上进行温控检测,达到了国家规定的设计标准,并且实现了0.2℃的温控精度。 展开更多
关键词 PCR pid 神经网络 智能算法
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基于QPSO改进LSTM发动机怠速预测的FPID控制
10
作者 赵晴 潘江如 +1 位作者 董恒祥 郭鸿鑫 《现代电子技术》 北大核心 2024年第8期75-82,共8页
以北京现代伊兰特G4GD发动机为试验台,将电控系统故障作为实验变量,测得规定时间内双传感器组合发生故障时的发动机怠速,并选原车ECU较难控制的6种组合怠速故障进行分析。基于量子粒子群算法(QPSO)对长短时记忆神经网络(LSTM)隐含层节... 以北京现代伊兰特G4GD发动机为试验台,将电控系统故障作为实验变量,测得规定时间内双传感器组合发生故障时的发动机怠速,并选原车ECU较难控制的6种组合怠速故障进行分析。基于量子粒子群算法(QPSO)对长短时记忆神经网络(LSTM)隐含层节点、训练次数与学习率进行寻优预测,将预测结果与多种神经网络进行对比,并通过均方根误差(RMSE)评价指标进行判断。使用Origin数据拟合将预测输出结果进行数值拟合,之后输入Matlab中使用Simulink搭建控制单元模型,由模糊常量-积分-微分(FPID)控制器对输出结果进行怠速控制。结果表明:基于量子粒子群算法改进的长短时记忆神经网络预测效果最好;模糊常量-积分-微分控制器对怠速的控制可有效缩短电子控制单元(ECU)的控制时间,无超调,且可有效调节至规定怠速。 展开更多
关键词 发动机怠速 量子粒子群优化算法 长短时记忆神经网络 模糊pid控制 故障分析 时间序列预测
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The study of film tension control system based on RBF neural network and PID
11
作者 Jia Chunying Ding Zhigang Chen Yuchen 《International English Education Research》 2014年第8期82-85,共4页
In the BOPP (Biaxially Oriented Polypropylene) production line, the tension size and smooth film received change volume has a decisive effect on the rolling quality, casting machine is a complicated electromechanica... In the BOPP (Biaxially Oriented Polypropylene) production line, the tension size and smooth film received change volume has a decisive effect on the rolling quality, casting machine is a complicated electromechanical control system, tension control of casting machine are the main factors that influence the production quality. Analyzed the reason and the tension control mathematical model generation casting machine tension in the BOPP production line, for the constant tension control of casting machine, put forward a kind of improved PID control method based on RBF neural network. By the method of Jacobian information identification of RBF neural network, combined with the incremental PID algorithm to realize the self-tuning tension control parameters, control simulation and implementation of the model using Matlab software programming. The simulation results show that, the improved algorithm has better control effect than the general PID. 展开更多
关键词 Control pid algorithm Jacobian information identification RBF neural network Matlab
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PID控制器参数优化的仿真研究
12
作者 郝中辉 《价值工程》 2024年第32期124-127,共4页
本文对烘干炉的PID控制器进行了参数优化,并提出用遗传算法优化神经网络PID的控制方案。PID控制的控制效果取决于比例、积分和微分三种控制作用参数的合理选择,没有一定的工程经验很难在短时间内选定合适的参数,即使选定了也不一定是最... 本文对烘干炉的PID控制器进行了参数优化,并提出用遗传算法优化神经网络PID的控制方案。PID控制的控制效果取决于比例、积分和微分三种控制作用参数的合理选择,没有一定的工程经验很难在短时间内选定合适的参数,即使选定了也不一定是最优的。为此,提出用遗传算法优化控制器参数的方案。同时对于非线性复杂系统和参数可变的时变系统,PID控制器不能获得良好的控制效果,因此,考虑采用神经元(网)的PID控制器。本文针对传统PID、神经元(网)PID实现了基于二进制及实数编码的GA参数优化。仿真结果说明了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 遗传算法 神经元 神经网络 pid控制器 参数优化
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基于GA_BP遗传神经网络优化PID控制器参数研究
13
作者 刘辛 黄琼桃 +2 位作者 周莹 李嘉玉 罗俊元 《自动化应用》 2024年第21期54-58,62,共6页
作为一种重要的控制技术,传统PID控制器具有设计独特、运行机理精准以及出色的可靠性等优点,被广泛应用于工业控制领域。但PID控制器存在参数整定困难,在面对复杂的非线性系统时会出现控制效果不理想等情况。针对以上问题,提出一种基于... 作为一种重要的控制技术,传统PID控制器具有设计独特、运行机理精准以及出色的可靠性等优点,被广泛应用于工业控制领域。但PID控制器存在参数整定困难,在面对复杂的非线性系统时会出现控制效果不理想等情况。针对以上问题,提出一种基于遗传算法与神经网络的新型PID控制器。通过BP神经网络的在线实时调整能力提升系统稳定性,利用GA遗传算法搜寻全局最优解,提高了控制器调整速度,并能避免BP_PID控制器陷入局部极限,实现了参数自动调整和控制效果的优化,提高了控制系统的性能。 展开更多
关键词 pid控制器 GA遗传算法 BP神经网络 模型优化
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基于优化BP神经网络PID的永磁同步电机控制研究
14
作者 王雷 王育安 +2 位作者 崔玉鑫 眭晓倩 王毅 《电工电气》 2024年第11期30-36,共7页
针对传统PID控制在永磁同步电机控制系统中未能实现精准控制的问题,提出了一种基于改进蜣螂优化算法的BP神经网络PID控制器,该控制器由BP神经网络通过自适应方法来调整权重系数,解决了PID无法在线调节参数的缺点。针对BP神经网络在进行... 针对传统PID控制在永磁同步电机控制系统中未能实现精准控制的问题,提出了一种基于改进蜣螂优化算法的BP神经网络PID控制器,该控制器由BP神经网络通过自适应方法来调整权重系数,解决了PID无法在线调节参数的缺点。针对BP神经网络在进行反向传播时陷入局部最优的概率较大,引入蜣螂优化算法通过适应度值不断更新BP神经网络核心参数,从而提高BP神经网络的优化速率。对于蜣螂优化算法中存在初始种群质量不高及搜索能力不足等问题,对蜣螂优化算法进行混合策略优化,大大提升了蜣螂优化算法求解效率和精度。实验结果表明该改进蜣螂优化算法可以有效地提高控制系统的响应速度,减小超调量,在转速和负载突变的情况下都有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 改进蜣螂优化算法 BP神经网络 pid控制
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A REALIZATION OF FUZZY LOGIC BY A NEURAL NETWORK 被引量:1
15
作者 杨忠 鲍明 赵淳生 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 1995年第1期104-108,共5页
This paper proposes a Fuzzy Neural Network (FNN) model, which uses a propagation algorithm. A logical operation is defined by a set of weights which are independent of inputs. The realization of the basic And,Or and N... This paper proposes a Fuzzy Neural Network (FNN) model, which uses a propagation algorithm. A logical operation is defined by a set of weights which are independent of inputs. The realization of the basic And,Or and Negation fuzzy logical operations is shown by the fuzzy neuron. A example in fault diagnosis is put forward and the result witnesses some effectiveness of the new FNN model. 展开更多
关键词 fuzzy logic neuron neural network propagation algorithm fault diagnosis
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基于神经网络PID的疏浚管道泥浆流速控制
16
作者 蒋爽 刘世纪 +1 位作者 高礼科 倪福生 《计算机测量与控制》 2023年第11期198-203,220,共7页
疏浚作业中,泥浆管道内物料的组成、粒径、浓度等随水下地形土质等变化很大,易造成流速波动甚至堵管、爆管等故障,因此泥浆流速稳定控制对泥浆输送的效率和安全具有重要意义;疏浚管道输送系统具有非线性、大时滞和参数时变等特征,传统PI... 疏浚作业中,泥浆管道内物料的组成、粒径、浓度等随水下地形土质等变化很大,易造成流速波动甚至堵管、爆管等故障,因此泥浆流速稳定控制对泥浆输送的效率和安全具有重要意义;疏浚管道输送系统具有非线性、大时滞和参数时变等特征,传统PID控制方法效果不佳,故此将BP神经网络和传统PID控制算法相结合,并将其应用于泥浆流速控制中;以河海大学管道输送实验平台为对象,采用受控自回归CAR模型描述泥泵变频器频率与管道泥浆流速之间的关系,通过实验和数值处理对模型进行离线辨识;在此基础上通过仿真对比传统PID、单神经元PID和BP-PID的流速控制性能,发现BP-PID控制器的超调量仅为3.8%,响应时间为11 s,控制性能较好;最后通过在体积浓度-10%到-30%泥浆范围内,泥浆浓度小幅度和大幅度增减实验,对流速控制方法进行了验证,结果表明在浓度平缓或剧烈波动时,采用BP-PID控制算法的流速控制系统,均能够在保证输送安全的前提下,快速、稳定地达到目标流速,具有较好的自适应控制性能。 展开更多
关键词 疏浚工程 泥浆流速控制 泥泵管道输送实验台 受控自回归模型 神经网络pid 单神经元pid
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改进GWO-BP算法优化PID在配药系统中的应用
17
作者 孙宏昌 李超 +2 位作者 何婉凌 郝远辉 焦宇泽 《天津职业技术师范大学学报》 2023年第2期42-47,共6页
针对PID控制器对配药系统控制过程中常出现不稳定和跃进等现象导致配药浓度误差过大的问题,提出改进的GWO-BP算法优化PID控制器参数在配药系统控制中的仿真应用方案。对于灰狼优化算法在全局寻优能力不足、收敛精度不高和收敛速度不够... 针对PID控制器对配药系统控制过程中常出现不稳定和跃进等现象导致配药浓度误差过大的问题,提出改进的GWO-BP算法优化PID控制器参数在配药系统控制中的仿真应用方案。对于灰狼优化算法在全局寻优能力不足、收敛精度不高和收敛速度不够快等问题,利用改进非线性收敛因子以及改进学习因子来改变位置更新公式,进而改进灰狼优化算法收敛速率,提高寻优能力;利用改进GWO-BP算法优化PID控制器参数解决在实际工程应用中存在鲁棒性低难以得到最优的PID控制器参数等问题。仿真结果显示:IGWO-BP-PID控制器超调量从原来的23.0%降低到10.6%,调节时间从0.76 s减少到0.17 s,峰值时间从0.22 s减少到0.06 s。IGWO-BP-PID控制器的控制效果更优、稳定性更好。 展开更多
关键词 灰狼优化算法 BP神经网络 pid参数优化 配药系统
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基于多重模糊神经网络的PID温度控制算法 被引量:5
18
作者 张皓 涂雅培 +2 位作者 高瑜翔 唐军 黄天赐 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第4期58-65,81,共9页
传统PID算法在控制具有大滞后、非线性、时变性等动态特性复杂的温度对象时,存在超调量大、参数无法自调节、模型自适应能力差、系统稳定性低等问题。为此,文章提出一种多重T-S型模糊神经网络PID温度控制算法。该算法根据PID算法的结构... 传统PID算法在控制具有大滞后、非线性、时变性等动态特性复杂的温度对象时,存在超调量大、参数无法自调节、模型自适应能力差、系统稳定性低等问题。为此,文章提出一种多重T-S型模糊神经网络PID温度控制算法。该算法根据PID算法的结构特点,利用T-S型模糊神经网络的单输出特性,建立能分别输出PID 3个参数的3重网络模型。MATLAB仿真实验结果表明,该算法与传统PID、BP神经网络PID,以及常规模糊神经网络PID等相比,超调量低,稳定性好,模型自适应性强,抗干扰能力强,综合性能指标好。 展开更多
关键词 pid算法 温度控制 T-S模糊神经网络 模型自适应
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改进PSO-PID神经网络在精馏塔温度控制中的应用 被引量:2
19
作者 肖帅兵 夏洋 +1 位作者 周兰江 明帅强 《化工自动化及仪表》 CAS 2023年第4期447-452,共6页
为优化精馏塔系统控制器的性能,提出一种添加正态分布函数的非线性递减惯性权重和对加速因子进行异步时变调节的改进策略,优化了粒子群算法的搜索效率和精度。并利用该算法对PID神经网络的初始权值进行训练,提高其性能。设计控制器并进... 为优化精馏塔系统控制器的性能,提出一种添加正态分布函数的非线性递减惯性权重和对加速因子进行异步时变调节的改进策略,优化了粒子群算法的搜索效率和精度。并利用该算法对PID神经网络的初始权值进行训练,提高其性能。设计控制器并进行仿真,结果表明:训练后的PID神经网络控制器性能有较大提升,控制器的抗干扰能力和反应速度得到极大改善,有效提高了精馏塔的控制效果。 展开更多
关键词 改进粒子群算法 pid神经网络 精馏塔 解耦控制
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基于单神经元自整定PID的稳定平台调平控制 被引量:3
20
作者 赵芃沛 孟卫锋 +2 位作者 史永杰 李联涛 刘明雍 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期183-187,247,共6页
稳定平台调平回路大多采用PID进行控制,但这种算法具有抗干扰性能不高的问题,利用神经网络具有自学习、自组织、联想记忆和并行处理的功能和优势,设计了单神经元自整定PID控制算法。该控制算法不仅结构简单,而且适应性强,鲁棒性强。在... 稳定平台调平回路大多采用PID进行控制,但这种算法具有抗干扰性能不高的问题,利用神经网络具有自学习、自组织、联想记忆和并行处理的功能和优势,设计了单神经元自整定PID控制算法。该控制算法不仅结构简单,而且适应性强,鲁棒性强。在设计中,采用了一种改良的Hebb学习算法对稳定平台调平回路进行控制。最后的仿真结果表明,单神经元自整定PID控制算法比传统PID控制算法在很多指标上都要好。尤其超调量、干扰抑制能力、过渡时间等动态指标非常优秀,是一种较为理想的控制算法,可以推广应用于各类稳定平台系统。 展开更多
关键词 稳定平台 调平回路 单神经元 自整定pid控制
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