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A Review of Medium Voltage Single-Core Cable Armouring, Induced Currents and Losses 被引量:1
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作者 Parya Zamani Amir Foomezhi Sobhan Ghorbani Nohooji 《Energy and Power Engineering》 2021年第7期272-292,共21页
Insulated underground cables have the potential to reduce power outages, maintenance costs, and transmission losses compared to overhead lines.</span><span style="font-family:""> </span&g... Insulated underground cables have the potential to reduce power outages, maintenance costs, and transmission losses compared to overhead lines.</span><span style="font-family:""> </span><span style="font-family:""><span style="font-family:Verdana;">On the other hand, they are exposed to several risks and physical damages, since they are buried in the ground. Though the cables are armoured in order to provide mec</span><span style="font-family:Verdana;">hanical protection and achieve tensile strength, and also to provide effective conductance of earth fault currents.</span></span><span style="font-family:""> </span><span style="font-family:Verdana;">The main purpose of this paper is to introduce insulated underground cables, armouring process, and to analyze the induced currents in metallic parts such as sheath and armour </span><span style="font-family:Verdana;">that causeohmic losses which are categorized mainly in two groups as circulating current and eddy current. This paper presents a review on analytical techniques used to analyze the effect of magnetic fields, andcalculate the losses in </span><span style="font-family:Verdana;">the armour of the cables,</span><span style="font-family:""> </span><span style="font-family:Verdana;">besides providing the strategies and solutions used for armour loss reduction. 展开更多
关键词 single-core cable Armour Armour Loss Eddy Current Circulating Current Hysteresis Losses
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Algebraic Method‑Based Point‑to‑Point Trajectory Planning of an Under‑Constrained Cable‑Suspended Parallel Robot with Variable Angle and Height Cable Mast 被引量:11
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作者 Tao Zhao Bin Zi +1 位作者 Sen Qian Jiahao Zhao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第4期45-62,共18页
To avoid impacts and vibrations during the processes of acceleration and deceleration while possessing flexible working ways for cable-suspended parallel robots(CSPRs),point-to-point trajectory planning demands an und... To avoid impacts and vibrations during the processes of acceleration and deceleration while possessing flexible working ways for cable-suspended parallel robots(CSPRs),point-to-point trajectory planning demands an under-constrained cable-suspended parallel robot(UCPR)with variable angle and height cable mast as described in this paper.The end-effector of the UCPR with three cables can achieve three translational degrees of freedom(DOFs).The inverse kinematic and dynamic modeling of the UCPR considering the angle and height of cable mast are completed.The motion trajectory of the end-effector comprising six segments is given.The connection points of the trajectory segments(except for point P3 in the X direction)are devised to have zero instantaneous velocities,which ensure that the acceleration has continuity and the planned acceleration curve achieves smooth transition.The trajectory is respectively planned using three algebraic methods,including fifth degree polynomial,cycloid trajectory,and double-S velocity curve.The results indicate that the trajectory planned by fifth degree polynomial method is much closer to the given trajectory of the end-effector.Numerical simulation and experiments are accomplished for the given trajectory based on fifth degree polynomial planning.At the points where the velocity suddenly changes,the length and tension variation curves of the planned and unplanned three cables are compared and analyzed.The OptiTrack motion capture system is adopted to track the end-effector of the UCPR during the experiment.The effectiveness and feasibility of fifth degree polynomial planning are validated. 展开更多
关键词 Under-constrained cable-suspended parallel robot Variable angle and height cable mast Inverse kinematic and dynamic modeling Algebraic method Point-to-point trajectory planning
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Rapid Optimization of Tension Distribution for Cable-Driven Parallel Manipulators with Redundant Cables 被引量:8
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作者 OUYANG Bo SHANG Weiwei 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第2期231-238,共8页
The solution of tension distributions is infinite for cable-driven parallel manipulators(CDPMs) with redundant cables. A rapid optimization method for determining the optimal tension distribution is presented. The n... The solution of tension distributions is infinite for cable-driven parallel manipulators(CDPMs) with redundant cables. A rapid optimization method for determining the optimal tension distribution is presented. The new optimization method is primarily based on the geometry properties of a polyhedron and convex analysis. The computational efficiency of the optimization method is improved by the designed projection algorithm, and a fast algorithm is proposed to determine which two of the lines are intersected at the optimal point. Moreover, a method for avoiding the operating point on the lower tension limit is developed. Simulation experiments are implemented on a six degree-of-freedom(6-DOF) CDPM with eight cables, and the results indicate that the new method is one order of magnitude faster than the standard simplex method. The optimal distribution of tension distribution is thus rapidly established on real-time by the proposed method. 展开更多
关键词 cable-driven parallel manipulator tension distribution redundant cable linear programming
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A Review on Cable-driven Parallel Robots 被引量:25
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作者 Sen Qian Bin Zi +1 位作者 Wei-Wei Shang Qing-Song Xu 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第4期37-47,共11页
Cable-driven parallel robots(CDPRs) are categorized as a type of parallel manipulators. In CDPRs, flexible cables are used to take the place of rigid links. The particular property of cables provides CDPRs several adv... Cable-driven parallel robots(CDPRs) are categorized as a type of parallel manipulators. In CDPRs, flexible cables are used to take the place of rigid links. The particular property of cables provides CDPRs several advantages, including larger workspaces, higher payload-to-weight ratio and lower manufacturing costs rather than rigid-link robots. In this paper, the history of the development of CDPRs is introduced and several successful latest application cases of CDPRs are presented. The theory development of CDPRs is introduced focusing on design, performance analysis and control theory. Research on CDPRs gains wide attention and is highly motivated by the modern engineering demand for large load capacity and workspace. A number of exciting advances in CDPRs are summarized in this paper since it is proposed in the 1980 s, which points to a fruitful future both in theory and application. In order to meet the increasing requirements of robot in different areas, future steps foresee more in-depth research and extension applications of CDPRs including intelligent control, composite materials, integrated and reconfigurable design. 展开更多
关键词 cable-driven parallel robots Design and modelling Control and planning Performance and optimization
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Design of cable tester based on multi-thread parallel testing technology
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作者 WEN feng YUAN Xiao hang +2 位作者 DING Zhi zhao WANG Xiao li ZHEN Guo yong 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2018年第3期214-218,共5页
In order to realize the efficiency, reliability and safety tests on the complex cable network of an electronic system, an efficient cable network resistance tester is designed. Firstly, the design background and hardw... In order to realize the efficiency, reliability and safety tests on the complex cable network of an electronic system, an efficient cable network resistance tester is designed. Firstly, the design background and hardware structure are briefly described. Then aiming at the multi task parallelism considering real time measurement of parameters and real time control of the system in the tester testing, a real time muhi task control software is developed by using multi thread testing technology in parallel test to realize multi task complex control. Finally, the least squares method is used to improve the test accuracyof the tester. The test results show that the test error is basically within 0.3%, and the test speed can reach 345 point/min. 展开更多
关键词 cable tester multi thread parallel least square method
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基于ADAMS/Cable模块的柔索驱动仿真研究 被引量:11
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作者 韩莉莉 许军辉 +1 位作者 宁祎 朱邦河 《中原工学院学报》 CAS 2014年第6期1-5,共5页
传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立了柔索驱动并联机构的动力学模型,并对该机构进行了动力学仿真研究。与传统的柔索建模方法相比,用ADAMS/C... 传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立了柔索驱动并联机构的动力学模型,并对该机构进行了动力学仿真研究。与传统的柔索建模方法相比,用ADAMS/Cable建模过程简洁,柔索模型更接近实际情况,仿真速度更快。 展开更多
关键词 柔索驱动 ADAMS仿真 并联机构
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大跨度斜拉桥半平行钢丝拉索对称断丝损伤分析模型
7
作者 张文明 陈渝鹏 王景全 《现代交通与冶金材料》 CAS 2024年第5期42-50,共9页
为了准确地评估半平行钢丝斜拉索在断丝后的恢复长度,本文提出了考虑断丝后索力重分布的斜拉索损伤评估模型。建立了半平行钢丝的变形相容方程、断丝平衡方程、摩擦力和接触力方程以及护套紧箍效应方程。确定未知量和建立控制方程,采用... 为了准确地评估半平行钢丝斜拉索在断丝后的恢复长度,本文提出了考虑断丝后索力重分布的斜拉索损伤评估模型。建立了半平行钢丝的变形相容方程、断丝平衡方程、摩擦力和接触力方程以及护套紧箍效应方程。确定未知量和建立控制方程,采用最小二乘法求解断裂钢丝的恢复长度。根据恢复长度计算斜拉索沿轴向的损伤系数,并代入有限元模型中对斜拉索面积进行修正,反复迭代直至斜拉索轴向应变的计算结果满足收敛条件。以常泰长江大桥为工程背景,揭示了断丝恢复长度和损伤系数沿斜拉索长度方向的分布规律。 展开更多
关键词 斜拉索 半平行钢丝 恢复长度 索力重分布 损伤系数
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常泰长江大桥斜拉索施工期扭转影响分析及防控装置设计研究
8
作者 夏鹏飞 康学云 厉勇辉 《现代交通与冶金材料》 CAS 2024年第5期89-94,共6页
常泰长江大桥是世界上最大跨径斜拉桥,主跨跨径为1208 m。斜拉索规格和索力大,施工过程中斜拉索扭转问题突出。本文开展斜拉索扭转对主梁安装控制影响的研究,计算分析表明,斜拉索扭转对斜拉索钢丝应力、斜拉索索力均有一定影响,对主梁... 常泰长江大桥是世界上最大跨径斜拉桥,主跨跨径为1208 m。斜拉索规格和索力大,施工过程中斜拉索扭转问题突出。本文开展斜拉索扭转对主梁安装控制影响的研究,计算分析表明,斜拉索扭转对斜拉索钢丝应力、斜拉索索力均有一定影响,对主梁线形影响显著,斜拉索扭转0.5°,主跨位移变化0.46 m;提出了一种斜拉索张拉防扭转装置及其设计方法,现场应用中斜拉索张拉过程中无扭转现象,施工过程中最大线形误差小于5 cm。 展开更多
关键词 斜拉桥 平行钢丝斜拉索 扭转 无应力长度 防扭转装置
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海中筑岛柔性组合围堰结构受力与变形特性
9
作者 张磊 林红星 +1 位作者 刘建波 孙婉静 《水运工程》 2024年第11期202-208,共7页
为了解决海上地连墙建设中,海上施工平台结构施工周期长、造价高等难题,利用锁扣钢管桩与工字形板桩组合围堰进行海中筑岛,围堰外侧设置平行钢丝索进行柔性约束,形成海中“锁扣钢管桩+工字形板桩+平行钢丝索”的柔性组合围堰结构。以传... 为了解决海上地连墙建设中,海上施工平台结构施工周期长、造价高等难题,利用锁扣钢管桩与工字形板桩组合围堰进行海中筑岛,围堰外侧设置平行钢丝索进行柔性约束,形成海中“锁扣钢管桩+工字形板桩+平行钢丝索”的柔性组合围堰结构。以传统刚性围箍和无围箍组合围堰结构作为对照,根据现场监测数据,对柔性组合围堰结构受力与变形特性进行分析。结果表明:与常规刚性围箍结构相比,在同样吹填土压力荷载作用下,柔性围箍结构中桩身最大弯矩减小约50%;无围箍结构中桩顶最大水平位移过大;在不均匀堆载作用下,刚性围箍自身应力会发生突变,而柔性围箍始终受拉,应力均匀分布。监测结果表明,柔性组合围堰结构实测应力、变形与计算一致性良好。 展开更多
关键词 柔性组合围堰 数值分析 海中筑岛 平行钢丝索 现场监测
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绳驱动并联打磨机构模糊控制策略
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作者 何云鹏 李建 +4 位作者 王生海 韩广冬 刘将 苏鑫 孙玉清 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第3期1118-1124,共7页
船舶坞修作为维护和修复船舶结构的关键环节,在船舶行业中扮演着重要的角色。然而,目前船舶坞修时表面打磨过程依赖于传统的人工作业,存在着效率低、工时长、危险性高等问题。为此,提出了一种新型绳驱动式打磨机构,该机构采用四根绳索... 船舶坞修作为维护和修复船舶结构的关键环节,在船舶行业中扮演着重要的角色。然而,目前船舶坞修时表面打磨过程依赖于传统的人工作业,存在着效率低、工时长、危险性高等问题。为此,提出了一种新型绳驱动式打磨机构,该机构采用四根绳索驱动打磨装置实现三自由度的运动。首先,通过拉格朗日法建立系统的动力学模型;然后在动力学模型的基础上提出了一种带有绳索张力优化项的Fuzzy-PID(proportional integral derivative)控制策略,该控制策略可以实现精确的轨迹跟踪并保证绳索处于张紧状态;最后,通过数值仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,和绳牵引并联机器人上常用的PID控制相比,所提控制策略控制精度提高25%,具有较高的控制精度和稳定性。本文提出的绳驱动式打磨机构及其控制策略可为大型结构件表面处理和精密制造等应用提供一定理论支持。 展开更多
关键词 绳驱动并联机器人 打磨装置 动力学 轨迹跟踪 FUZZY-PID控制
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平行钢丝斜拉索更换施工新索无应力长度确定方法研究
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作者 余忠儒 邓力文 +1 位作者 蒋建军 单德山 《桥梁建设》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期148-155,共8页
为准确确定平行钢丝斜拉索更换施工新索无应力长度,基于悬链线法和无应力状态法,并结合斜拉索索力、锚点间距、斜拉索原始加工长度和实际锚固位置等数据,综合提出5种针对不同数据场景下的平行钢丝斜拉索新索无应力长度快速计算方法。以... 为准确确定平行钢丝斜拉索更换施工新索无应力长度,基于悬链线法和无应力状态法,并结合斜拉索索力、锚点间距、斜拉索原始加工长度和实际锚固位置等数据,综合提出5种针对不同数据场景下的平行钢丝斜拉索新索无应力长度快速计算方法。以攀枝花炳草岗大桥为背景,采用5种方法计算该桥新索无应力长度,分析其合理性,并进一步提出6项新索无应力长度复核计算准则。结果表明:在充分研判炳草岗大桥基础资料并对照6项复核计算准则的合理性后,基于无应力状态法,并结合旧索加工总长和实测锚具伸出量,准确给出了新索无应力长度。该桥新索张拉锚固完成后,塔、梁端实际锚固位置合理、可控,成功解决了其基础资料混乱、斜拉索锚固位置不当的问题。 展开更多
关键词 斜拉桥 平行钢丝斜拉索 斜拉索更换 无应力长度 悬链线法 计算方法
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平行钢丝拉吊索全过程时变概率评估方法
12
作者 邓超 任远 +2 位作者 樊梓元 许翔 朱尧于 《现代交通与冶金材料》 CAS 2024年第5期82-88,共7页
拉吊索在服役环境、材料内部因素和外荷载等共同作用下,其抗力会随时间出现衰退,缩短使用寿命。为了对拉吊索进行长期评估,提出长效保障措施,本文提出了平行钢丝拉吊索全过程时变概率评估方法,考虑拉吊索服役环境、材料内部因素和外荷... 拉吊索在服役环境、材料内部因素和外荷载等共同作用下,其抗力会随时间出现衰退,缩短使用寿命。为了对拉吊索进行长期评估,提出长效保障措施,本文提出了平行钢丝拉吊索全过程时变概率评估方法,考虑拉吊索服役环境、材料内部因素和外荷载变化,分析拉吊索服役全过程各类因素变化对服役寿命和可靠度的影响。同时,基于拉吊索可靠度变化趋势,考虑不同维护措施对拉吊索服役寿命的积极影响,分析维护措施实施时间和时长的效果,为拉吊索维修养护提供数据支撑。 展开更多
关键词 拉吊索 平行钢丝 概率评估 全过程 时变
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基于不等宽摩擦型叠梁模型的平行钢丝索层间滑移有限元分析
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作者 李志鹏 张卓杰 +1 位作者 甄晓霞 赵勇霖 《铁道标准设计》 北大核心 2024年第9期104-112,共9页
斜拉桥结构中,斜拉索锚固端往往存在强制转角,索内钢丝可能因此产生分层滑移,导致截面整体性被破坏、抗弯刚度退化。为探究平行钢丝索锚固端的分层滑移现象,基于不等宽摩擦型叠梁模型,通过引入非线性弹簧单元,提出一种模拟钢丝分层滑移... 斜拉桥结构中,斜拉索锚固端往往存在强制转角,索内钢丝可能因此产生分层滑移,导致截面整体性被破坏、抗弯刚度退化。为探究平行钢丝索锚固端的分层滑移现象,基于不等宽摩擦型叠梁模型,通过引入非线性弹簧单元,提出一种模拟钢丝分层滑移的算法。依据该算法建立一个11层叠梁模型,对其在跨中集中力作用下的滑移扩展和变形规律进行进一步研究。结果表明:随着外荷载增加,叠梁接触层沿梁高方向从中性轴位置向两侧逐层产生滑移,沿梁长方向从固定端和跨中集中力作用点向两侧对称扩展;与此同时,该叠梁的全截面抗弯惯性矩呈指数衰减,最终约为初始状态的1/100,整体刚度也随滑移开展而加速衰减;受滑移效应影响,叠梁整体挠度呈非线性加速增长,但在低荷载水平时,叠梁锚固端附近位置接触层会全部滑移,从而导致该区域挠度按照线性规律增加,且增长幅度最大;此外,叠梁轴力会影响接触层的剪力传递效率,轴力越大,剪力传递效率越低,沿梁高方向产生滑移的接触层越少,沿梁长方向接触层滑移扩展速度越慢。 展开更多
关键词 斜拉桥 平行钢丝索 非线性弹簧单元 不等宽摩擦型叠梁 层间滑移效应
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自适应绳索驱动并联机器人构型优化设计研究
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作者 尹田 刘芳华 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期62-68,共7页
不同绳索驱动并联机器人的构型设计将产生不同的工作空间和灵活特性。提出一种自适应绳索驱动并联机器人结构模型,该结构模型可以在不增加运动冗余的情况下,通过绳索缠绕修改末端执行器的粘接点,提出的机器人可以被动重构为多种构型。... 不同绳索驱动并联机器人的构型设计将产生不同的工作空间和灵活特性。提出一种自适应绳索驱动并联机器人结构模型,该结构模型可以在不增加运动冗余的情况下,通过绳索缠绕修改末端执行器的粘接点,提出的机器人可以被动重构为多种构型。基于重构条件,提出自适应原理,建立自适应绳索驱动并联机器人的运动学模型和静力平衡模型。通过定义工作空间和灵活性指标,对自适应粘接点进行比例优化。结果表明这种设计具有更大的工作空间和更好的灵活性。 展开更多
关键词 绳索驱动并联机器人 工作空间 末端执行器 优化设计
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分阶平行支护在岩石巷道快速掘进中的应用
15
作者 李宇龙 姬东 +2 位作者 冯建志 孙鹏 康萌 《陕西煤炭》 2024年第8期152-155,168,共5页
随着煤矿开采技术的进步,掘进工作面推进的速度和产量也越来越高,对岩巷的掘进速度和效率也有了更高的要求。为解决掘进与支护不平行等问题,以下峪口煤矿22306进顺底板岩巷为研究对象,引进机械化设备来提升其掘支装备智能化水平及单进... 随着煤矿开采技术的进步,掘进工作面推进的速度和产量也越来越高,对岩巷的掘进速度和效率也有了更高的要求。为解决掘进与支护不平行等问题,以下峪口煤矿22306进顺底板岩巷为研究对象,引进机械化设备来提升其掘支装备智能化水平及单进水平。在保证支护强度的基础上,按照“安全可靠、经济合理”的原则,对22306进顺底板岩巷巷道支护参数进行合理优化,实现了掘支分阶平行作业,大幅度提升了锚杆索支护效率。矿井岩巷月单进水平由102 m提高到241 m,提升了岩巷整体掘进速度,岩巷月进尺跻身至国内先进水平,提高了井下岩巷掘进单进水平。 展开更多
关键词 岩石巷道 快速掘进 分阶支护 锚杆索 掘支平行
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绳驱并联机器人的滑轮运动学研究
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作者 李梦 叶姣 +1 位作者 孙诚 张家琛 《武汉工程大学学报》 CAS 2024年第2期203-208,共6页
绳驱并联机器人末端执行器的高精度运行需要精确的运动学模型提供指导。但传统的绳驱并联机器人运动学模型忽略了滑轮对末端位姿的影响,存在着精度偏低、稳定性较差等问题。为了减小滑轮在运动过程中对于运动学反解造成的影响,提出了一... 绳驱并联机器人末端执行器的高精度运行需要精确的运动学模型提供指导。但传统的绳驱并联机器人运动学模型忽略了滑轮对末端位姿的影响,存在着精度偏低、稳定性较差等问题。为了减小滑轮在运动过程中对于运动学反解造成的影响,提出了一种耦合滑轮运动学的扩展运动学模型。基于八绳六自由度绳驱并联机器人平台,对扩展的运动学模型进行了系列仿真,探究了不同滑轮半径下末端执行器的控制误差。结果表明扩展的运动学模型的绳索的绳长变化量误差、末端执行器的姿态角误差和位移量误差分别减少了2.0%、3.6%、2.2%。滑轮模型的引入有效地提高了绳驱并联机器人的运动稳定性,进一步推动了末端执行器高精度控制的发展。 展开更多
关键词 绳驱并联机器人 滑轮 运动学 静力学
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三自由度欠约束柔索驱动并联机器人的轨迹规划
17
作者 赵涛 何燕妮 +2 位作者 高永航 李旺 王欢 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第19期8142-8149,共8页
柔索驱动并联机器人是一种特殊的并联机器人,属于柔性机器人的一类,它的末端执行器是由柔索代替刚性杆驱动实现其位姿的变化。研究了一种三自由度欠约束柔索驱动并联机器人,其索杆可以沿着圆形导轨旋转,即索杆夹角是可变的,实现机器人... 柔索驱动并联机器人是一种特殊的并联机器人,属于柔性机器人的一类,它的末端执行器是由柔索代替刚性杆驱动实现其位姿的变化。研究了一种三自由度欠约束柔索驱动并联机器人,其索杆可以沿着圆形导轨旋转,即索杆夹角是可变的,实现机器人构型的可重构,减少柔索与柔索以及柔索与障碍物发生碰撞的概率。采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学方程;根据拉格朗日公式建立该机器人的动力学方程;给定机器人末端执行器的运动轨迹,采用五次多项式进行规划,得出规划前后X、Y和Z方向的位移、速度和加速度曲线,在速度突变的点处,规划后的速度和加速度曲线实现光滑过渡,避免机器人在运动过程中发生振动和冲击,使得机器人末端执行器的运动轨迹平滑;三根柔索长度和拉力的实验曲线与规划后的期望曲线基本吻合,相机追踪轨迹与五次多项式规划后的运动轨迹基本一致;数值仿真和实验结果验证了三自由度欠约束柔索驱动并联机器人的逆运动学和动力学分析的正确性,以及五次多项式规划的有效性。 展开更多
关键词 柔索驱动并联机器人 逆运动学分析 动力学分析 轨迹规划
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并置双缆超大跨悬索桥缆索系统振动异步性研究
18
作者 王昆鹏 张旭 +2 位作者 杨怀茂 温佳年 张田 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期115-124,共10页
大跨度悬索桥在风荷载和大交通流的作用下,极易发生振动.为规避采用并置双缆结构的超大跨度悬索桥在运营期间产生的双缆碰撞风险,研究并置双缆间的振动异步性问题.建立包括车辆子系统、桥梁子系统、风场子系统的风-汽车-桥梁耦合系统动... 大跨度悬索桥在风荷载和大交通流的作用下,极易发生振动.为规避采用并置双缆结构的超大跨度悬索桥在运营期间产生的双缆碰撞风险,研究并置双缆间的振动异步性问题.建立包括车辆子系统、桥梁子系统、风场子系统的风-汽车-桥梁耦合系统动力分析模型,并以某超大跨悬索桥并置双缆方案为例,对比研究横风和随机车流作用下,分离式吊索、共用吊索-缆间铰接和共用吊索-缆间刚接3种吊索方案的主缆振动异步性.研究结果表明:横风是并置双缆振动异步性的主要诱因,并主要呈现为横向振动异步性;共用吊索方案可有效降低横向振动异步性,但会略微增加竖向振动异步性;分离式吊索方案的风致横向振动异步性最大,并置双缆横向靠近量约为净距的1/4,初步判别不存在碰撞风险. 展开更多
关键词 超大跨悬索桥 并置双缆 振动异步性 横风 随机车流
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基于绳轮传动的多模式欠驱动机器人手设计
19
作者 姜天怀 黄龙 +2 位作者 范书豪 李滔韬 余群 《机电工程技术》 2024年第1期44-47,共4页
为了解决传统的机器人手结构简单,在一些复杂的抓取作业中无法满足实际生产需要、难以兼顾精确性和自适应性、运动模式和夹持功能单一的缺陷,以及灵巧机器人手结构复杂、控制困难等问题,提出了一种基于多回路绳轮传动式的多模式欠驱动... 为了解决传统的机器人手结构简单,在一些复杂的抓取作业中无法满足实际生产需要、难以兼顾精确性和自适应性、运动模式和夹持功能单一的缺陷,以及灵巧机器人手结构复杂、控制困难等问题,提出了一种基于多回路绳轮传动式的多模式欠驱动机器人手的设计方案。该欠驱动式机器人手设计方案从驱动和传动方式的选择、手指设计、运动状态等多个方面提出,利用Solid⁃Works和CAD对机器人手结构进行建模,并对其不同指节接触到待夹取物体的不同运动状态进行分析。由分析可知,其独特的欠驱动设计,在保留原有的稳定夹持功能的同时提高了对不同物体夹持的适应性,在实现了自适应夹取和平行夹取两种工作模式的同时简化了驱动和控制设计过程,使得对目标物体的夹持更具针对性,夹持过程更加稳定,左右两指均可实现自适应夹持工作,可以有效解决传统机器人手存在的缺陷。 展开更多
关键词 绳轮传动 欠驱动 机器人手 平夹自适应
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串并联谐振法在110kV长距离电缆耐压试验中的应用
20
作者 张国龙 《机械工程与自动化》 2024年第2期197-199,共3页
为提高交联聚乙烯电缆在电力系统中的适应性,需要在完成交联聚乙烯电缆安装后进行现场交流耐压试验,对电缆综合性能进行检测。从变频串联谐振试验方式的工作原理出发,进行串并联谐振的应用计算及分析,最后说明试验注意事项,旨在为相关... 为提高交联聚乙烯电缆在电力系统中的适应性,需要在完成交联聚乙烯电缆安装后进行现场交流耐压试验,对电缆综合性能进行检测。从变频串联谐振试验方式的工作原理出发,进行串并联谐振的应用计算及分析,最后说明试验注意事项,旨在为相关人员提供参考。 展开更多
关键词 串并联谐振法 电缆 耐压试验
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