面向学科竞赛的发球机器人设计与控制

以发球机器人的设计和控制为案例,涵盖机械结构设计、电子电路设计、单片机控制、机器视觉、运动学建模和控制调试等多个领域的知识综合。该机器人的机械结构主要包括捡球机构、传球机构、发球机构和底盘机构。底盘机构为机器人的移动提供动力,捡球机构用于捡取放置的待发球,结合视觉定位单元可实现待发球的准确定位和自动抓取,传球机构负责将待发传送到发球机构,由发球机构将待发球发射到目标区域。电气控制系统的主控芯片为STM32单片机,实现对各执行机构的协调控制。经制作样机测试,该发球机器人的发球方向和速度可控。

共同机构所有权能抑制控股股东的私利行为吗

基于A股上市公司2007—2021年数据,考察共同机构所有权在企业第二类代理问题中发挥的作用。研究发现,共同机构所有权显著抑制控股股东私利行为,该结论经Heckman两阶段、PSM等内生性与稳健性检验后依旧成立,说明共同机构投资者扮演监督者,而非合谋者角色。机制分析显示,共同机构投资者对控股股东具有更低的监督成本,可以通过退出威胁与委派董事的方式抑制控股股东私利行为。进一步研究发现,对非国有性质的企业来说,上述抑制效应程度更大。共同机构所有权能提升企业价值,且共同机构所有权与第一大股东持股比例的交乘项越大,企业价值越高,意味着共同机构投资者通过监督控股股东提升企业价值,呼应主旨结论。因此,建议监管部门积极引导和规范共同机构所有权,以缓解中国控股股东与中小股东的利益冲突,同时企业也应当充分利用共同机构所有权的信息优势,大力促进企业间协作,不断提升企业价值。

气象观测场在汽车试验场中的应用研究

汽车试验场作为汽车开展道路测试的重要场所,用于验证汽车产品的品质以及可靠性。除了场地道路外,气象条件作为汽车道路测试的重要一环,在《GB/T12534-1990汽车道路试验方法通则》中也有明确要求,如:试验时应是无雨无雾天气,相对湿度小于95%,气温0-40℃,风速不大于3m/s。同时气象条件也作为试验场道路管控的重要依据,实时风速、雨量、能见度等信息为场地管理者发布限速、限行、封场等通知提供必要参考依据,直接影响道路测试安全管控的及时性。因此,文章从气象观测场的建设、气象服务、异常天气道路管控等方面开展气象观测场在汽车试验场中的应用研究。

基于Control Logix全集成技术的轮胎钢丝圈生产线

本文介绍了美国罗克韦尔ControlLogix5000系列PLC和RSVIEW MEV4.0在子午轮胎钢丝圉生产线中的应用,对自控系统的硬件组态和控制功能及其实现作了详细描述。

Hydraulic drive and control system of the cone collecting robot

This paper describes the basic structure and design and operation principle of the hydraulic drive and control system with two pumps and two circuits. The manipulator of the cone collecting robot designed is full driven by hydraulic, which has five freedoms. The computer and electrohydraulic proportion velocity regulating valve were installed to realize open loop serve control for reducing cost and easy application.

基于ASP及Serv-U的FTP空间在线管理系统设计与实现

根据Serv-U的可扩展性,通过对数据库技术、AJAX等多种技术的整合,完成了基于Web的在线FTP帐号管理,充分发挥Serv-U在教学过程中的作用。本系统通过我校教学实践证明,很好地解决了异地控制服务器操作的困难。

动力参数下乒乓发球机器人振动控制研究

目前乒乓发球机器人在发球过程中存在振动现象,采用传统方法控制振动的效果不佳,因此,提出基于动力学分析的乒乓发球机器人振动控制。通过对发球机器人动臂的动力学分析,结合Lagrange方程,构建动力学模型,从动力学的角度分析机器人产生振动的原因,分析得到乒乓发球机器人主动臂与从动臂的动力参数角加速度、角速度和角度之间存在的关系公式,以动力学模型的分析结果为基础,构建振动控制系统的状态空间,引入控制向量,结合Riccati矩阵,降低干扰,得到最优解,进而构建最优控制器,实现乒乓发球机器人的振动控制。实验结果表明,这里方法在6s内将振动位移降到最低,振动位移基本为0m,随着时间的增加,振动幅度仍然在降低,与传统方法相比,后者的振动幅度仍然较大,同时分析对比了关节角控制结果和电压控制,均得出这里设计的系统性能更加优越,控制效果更佳。

基于Any Logic的机场加油车调度能力评估

机场地面车辆调度是机场运行管理的重要部分,车辆调度目标在于以最优的调度方案,保证调度时间花费最少,调度车辆数目使用最小,从而减少调度成本的开销。国内大部分车辆调度方式采用先到先服务的排班作业对进港航班进行调度工作,易造成调度成本过高的现象。论文选择采用Any Logic软件,以加油车为例,根据加油车的运输能力,针对不同机型的进港飞机,运用多目标调度优化模型进行仿真运算。并将仿真结果与先到先服务的调度结果作对比,得出最佳的调度方案。研究结果表明:平衡车辆调度服务的航班数目有助于减少调度总时间;通过改变车辆调度排班次序,有助于减少调度成本。

轻型自动钻孔攻丝机设计研究

本文设计研究自动钻攻一体机主要是为了解决板材类自动攻丝加工的需要,同时本次设计研究填补了该行业应用的空白,预计攻丝精度可达±0.1mm。

液压伺服并联机器人的自适应鲁棒跟踪控制

针对液压伺服并联机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点,通过构造一合适的储能函数,设计了一种自适应鲁棒跟踪控制器。利用所选取的评价函数,可以将外界干扰有效地抑制在任意希望的给定指标以下。所设计的闭环系统对参数变化具有完全的自适应性,并实现了系统轨迹的渐近跟踪。仿真结果表明了该方法的有效性。

儿童手足口病重症病例影响因素的病例对照研究

目的:探讨儿童手足口病(hand-foot-mouth disease,HFMD)重症病例发生的影响因素。方法:采用性别、年龄、入院时间的1∶2匹配的方法对江苏省南京、镇江、扬州、常州市级医疗机构收治的手足口重症病例和轻症病例进行问卷调查,数据分析采用Cox比例风险模型进行单因素和多因素分析。手足口病原学的检测采用PCR方法进行确认。结果:单因素分析显示:发病-入院天数(OR=1.668,95%CI:1.307～2.128)、发热(OR=5.181,95%CI:1.939～13.844)、发热持续天数(OR=1.562,95%CI:1.1421～2.135)、颈项强直(OR=3.188,95%CI:1.055～9.634)、白细胞计数偏高(OR=1.038,95%CI:1.013～1.064)、中性粒细胞计数偏高(OR=1.235,95%CI:1.108～1.378)、Enterovirus 71(EV71)阳性感染(OR=5.069,95%CI:2.472～10.393)是儿童患手足口重症的危险因素,淋巴细胞计数增高(OR=0.968,95%CI:0.944～0.992)、Coxsackievirus A16(CoxA16)阳性(OR=0.191,95%CI:0.094～0.388)患手足口重症的风险比例较小;多因素分析结果显示:发病-入院天数、WBC计数偏高、中性粒细胞计数偏高是儿童患手足口重症的危险因素,其OR值分别为1.668(95%CI:1.122～2.477)、1.304(95%CI:1.080～1.575)、1.088(95%CI:1.001～1.184);CoxA16阳性的儿童患手足口重症的风险比例较小,其OR值为0.169(95%CI:0.038～0.753)。结论:加强对手足口患儿的临床监测和病原学监测,早期诊断,早期治疗,可以有效预防手足口患儿发展成重症的可能性。

不同目标设置对青少年网球运动员发球成功率及自我监控能力影响的研究

根据目标设置理论,设置不同难度目标对青少年网球运动员发球落点成功率及自我监控能力影响进行实验研究,探讨合理的目标设置对运动员的发球落点成功率及自我监控能力各维度的影响。研究结果显示,合理的目标设置训练能够较好的促进网球运动员发球落点成功率以及网球运动员自我监控能力各维度控制效果的提高,为网球教练员及运动员提供有益帮助。

电动汽车远程监控与服务系统开发

针对电动汽车设计了远程监控与服务系统。该系统基于数据采集和无线远程数据传输,实现了车辆运行参数的实时上传与存储。车载控制器完成数据采集与发送,服务器按照模型对象对数据进行存储、分析与处理,客户端为用户提供监控和命令视图,实现车辆的监控功能。服务器通过对运行数据进行分析处理获取车辆服务信息并发送给车载终端控制器,实现车辆的远程服务功能。该系统在长城A0级小型城市纯电动轿车试验样车上测试,具有良好的实用性及稳定性。

目标设置对乒乓球运动员接发球准确率及自我监控能力的影响

采用不同难度目标设置对乒乓球运动员接发球准确率及自我监控能力影响进行实验研究,试图探讨合理的目标设置能有效地促进运动员的接发球准确率及自我监控能力。结果表明,乒乓球运动员在23个/min发球频数情况下接发球的准确率最高,这是乒乓球运动员接发球准确性的适宜频数;中等难度的目标设置训练能有效地提高运动员自我监控能力;乒乓球运动员自我监控水平可以促进其接发球准确率的提高;目标设置训练可有效地提高乒乓球运动员不同发球频数和不同接发球落点下的接发球准确率;运动员接发球准确性提高的进程是符合运动技能形成规律的。目标设置训练可较好地促进乒乓球运动员运动成绩的稳定发挥;目标设置训练可有效地提高运动员自我监控的准备性、意识性和执行性,而对计划性、方法性、反馈性、补救性、总结性的控制效果更加明显。目标设置训练能较好地促进乒乓球运动员自我监控能力的提高;影响乒乓球运动员自我监控能力的主要因素是信息加工能力、自律的调控能力和对策的应变能力。

河南省结核病防治与新型农村合作医疗结合工作实施效果初探

目的总结河南省部分市县开展结核病防治与新农合结合工作的初步经验,进一步修改和完善现行实施方案,制订适合全省的推行政策。方法组织开展河南省结核病防治与新农合结核工作现场经验交流和研讨会,对濮阳市6个市县开展情况实地调查并进行效果评价。结果结核病防治与新型农村合作医疗结合,病人就诊人数增加15%,转诊人数增加20.7%,转诊到位率提高5.4%,规则服药人数增加1.7%。结论结核病防治与新型农村合作是一项全新的工作,对结核病防治领域是一项重大的惠民工程,迫切需要在卫生行政部门的支持下在全省进行推广。

航班在机场终端区时延解析计算的新方法

航班的空中等待时间和地面延迟时间是对航行系统进行评估的有效性指标 ,其计算目前普遍采用的是以 Monte-Carlo法为代表的一类统计计算方法 ,耗时过长是这类方法无法回避的缺陷。利用随机服务系统理论 ,详细分析了机场终端区的飞行、管制程序和空域结构 ,建立其运营模型 ,最终得出计算公式 。

激光共焦扫描显微镜运动控制系统设计

概述了激光共焦扫描显微镜的系统结构,以基于DSP技术的运动控制器构建其运动控制系统,详细介绍基于DSP的运动控制系统的构成。该系统采用工控机+运动控制器的双CPU结构。在软件设计上采用友好的人机界面,把系统任务按实时性和非实时性分别分配给上下位机完成。下位机完成位置控制和速度控控制,上位机实现非实时的多任务功能。

基于矢量控制的PMSM位置伺服系统电流滞环控制仿真分析

深入分析基于矢量控制的永磁同步电动机(PMSM)位置伺服系统电流滞环控制方案。为了实现高性能的位置伺服电流环控制,对比了常规电流滞环控制和三角波载波比较方式的电流滞环控制。在Mat-lab中搭建了两种电流滞环控制方式的仿真模型,通过仿真分析得出采用常规电流滞环控制对系统的整体性能影响比较大,而采用的三角载波比较方式的电流滞环控制容易获得良好的控制效果。采用的三角载波比较方式的电流滞环控制的仿真结果被进一步验证,并且为位置伺服系统的整体设计提供了理论基础。

新型农村合作医疗中医疗服务供方管理与费用控制

加强对医疗服务供方的管理与控制医疗费用的不合理增长是确保新型农村合作医疗试点工作稳步发展的重要措施。因此,湖北省积极采取措施,通过强化行政部门的管理职能、落实监督审核制度和强化定点医疗机构的管理等措施,严格规范医疗服务供方的行为,控制医疗费用的不合理增长,降低了例均住院费用,切实维护了参合农民的利益。

永磁同步伺服电机二自由度控制

为提高永磁同步伺服控制系统的控制性能,针对传统交流伺服电机矢量控制系统中PID控制器不能兼顾跟踪和抑制干扰的缺陷,引入二自由度控制,使伺服控制系统中与指令相关的前馈调整和与外部振动相关的反馈调整可以独立运行,从而使伺服系统获得良好的跟随性能和干扰抑制特性,有利于实现伺服系统的高速化,提高系统的控制精度。通过MATLAB/Simulink仿真验证了永磁同步伺服电机二自由度控制的可行性和有效性,提出了永磁同步伺服电机二自由度控制系统的设计方案。