蒸汽发生器检修机械臂监控软件设计

为实现对蒸汽发生器检修机械臂的远程控制和操作模拟与训练,设计了一套上位机监控软件。在VC++平台下,利用OpenGL和3DMAX建立了机械臂、蒸汽发生器水室和检修工具模型;设计了监控软件与六个关节控制器CAN通讯算法,实现了六个关节的协调控制;设计了轨迹规划算法和避碰监测算法,实现了机械臂的无碰撞运动;设计了机械臂单关节的重力矩补偿,提高了关节的控制精度。实际工作验证了监控软件的有效性,利用软件可实现对机械臂的远程控制,完成蒸汽发生器的检修任务,并可用于对操作人员的模拟训练。

六自由度检修机械臂监控软件设计与实现

针对蒸汽发生器检修机械臂控制系统,设计了监控软件的总体结构。完成了机械臂三维模型、操作界面、CAN通讯、轨迹规划算法和避碰检测算法的设计与实现。实际应用验证了监控软件的实用性及算法的有效性,能对机械臂进行远程控制,完成检修任务。

新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证

针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点,采用传统的D-H法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程。在此基础上对传统的逆运动学求解的解析法进行改进,对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解。用MTALAB/SIMULINK搭建仿真模型,验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差,仿真结果表明针对于此种构型机械臂的逆运动学求解,该方法无误差、耗能小,为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路。

多自由度工业机械手的开发与研究

多自由度工业机械手是六轴机械手,其组成是由机械手下固定座、手爪、手转轴、手摆臂等机械结构、机械手控制气路以及控制电路部分,机械控制和气路控制部分包含传动结构部分和驱动动力部分、位置运行检测部分等组成。用可编程PLC程序来控制整个机械手的运行实施,动力可用伺服电机精确控制传动、涡轮来实现动力的转向等,达到整台机械手按一定的设定程序来实现动作要求,并且有序,有一定的运动范围轨迹,各轴之间有一定运行时间和速度的过程[1]。

一种基于视觉导航的痰盂收集小车

为了减轻医护人员的工作压力,降低传染风险,并使痰盂收集自动化,本文提出了一种基于视觉导航技术控制收集小车的方法.首先通过OpenMV视觉传感器搜寻并识别空间中的Apriltag标识,读取相应位置信息后,视觉传感器通过串口与收集小车的主控制器进行通信,使收集小车按控制要求自动进行路径规划,从而对目标痰盂进行识别、抓取、转运等操作.经过在实验环境下的运行与测试,该收集小车运行稳定,较好地满足了自动收集痰盂的任务.

六自由度工业机械手的开发与研究

多自由度工业机械手是六轴机械手,用可编程PLC程序来控制整个机械手的运行,动力可用伺服电机精确控制传动、涡轮来实现动力的转向等,达到整台机械手按一定的设定程序实现动作要求,并且有序,有一定的运动范围轨迹,各轴之间有一定运行时间和速度的过程。

镍阳极板铜耳线搬运机械臂轨迹规划仿真研究

镍阳极板铜耳线的搬运依靠的是一种六自由度机械臂来完成,而六自由度机械臂在完成镍阳极板铜耳线搬运和插装的过程中存在着运动轨迹偏差大和不平稳的问题,本文将以六自由度机械臂为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,参照此应用环境下的要求确定机械臂的约束要求,对机械臂的运动过程进行分析。采用五次多项式插值法对六自由度机械臂的运动轨迹进行规划,在Matlab软件环境下仿真得到机械臂每个关节的位移、速度、加速度变化曲线。研究结果表明,为机械臂设计的约束参数合理,利用五次多项式轨迹规划得到的机械臂轨迹曲线是连续平滑的,运动没有跳变,能够满足镍阳极板铜耳线搬运插装的要求。