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基于INA的机器人六维腕力传感器的解耦研究 被引量：6
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作者 王建波 吕震中 田沛 《测控技术》 CSCD 2002年第9期5-7,共3页
将逆奈奎斯特方法 (INA)用于多维传感器的解耦 ;使用该方法对一具体的六维腕力传感器解耦 ,并采用零极点配置法设计动态补偿器 ,取得了很好的效果 ,达到了机器人智能控制对传感器的要求 ;通过仿真实验证实了INA方法可以用于多维传感器... 将逆奈奎斯特方法 (INA)用于多维传感器的解耦 ;使用该方法对一具体的六维腕力传感器解耦 ,并采用零极点配置法设计动态补偿器 ,取得了很好的效果 ,达到了机器人智能控制对传感器的要求 ;通过仿真实验证实了INA方法可以用于多维传感器的解耦。 展开更多
关键词 INA 机器人 六维腕力传感器 解耦 智能机器人 逆奈奎斯特方法 动态补偿器
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