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Maglev self-excited vibration suppression with a virtual sky-hooked damper 被引量:1
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作者 李金辉 李杰 +1 位作者 周丹峰 王连春 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第6期1363-1371,共9页
This work addresses the problem of self-excited vibration,which degrades the stability of the levitation control,decreases the ride comfort,and restricts the construction cost of maglev system.Firstly,a minimum model ... This work addresses the problem of self-excited vibration,which degrades the stability of the levitation control,decreases the ride comfort,and restricts the construction cost of maglev system.Firstly,a minimum model containing a flexible bridge and a single levitation unit is presented.Based on the simplified model,the principle underlying the self-excited vibration is explored.After investigations about the energy transmission between the levitation system and bridge,it is concluded that the increment of modal damping can dissipate the accumulated energy by the bridge and the self-excited vibration may be avoided.To enlarge the equivalent modal damping of bridge,the sky-hooked damper is adopted.Furthermore,to avoid the hardware addition of real sky-hooked damper,considering the fact that the electromagnet itself is an excellent actuator that is capable of providing sufficiently fast and large force acting on the bridge to emulate the influence of the real sky-hooked damper,the technique of the virtual sky-hooked damper is proposed.The principle underlying the virtual sky-hooked damper by electromagnet is explored and the vertical velocity of bridge is estimated.Finally,numerical and experimental results illustrating the stability improvement of the vehicle-bridge interaction system are provided. 展开更多
关键词 磁悬浮系统 自激振动 阻尼器 虚拟 通过桥梁 相互作用系统 振动原理 能量传输
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具有天棚阻尼控制的准零刚度座椅悬架系统隔振性能研究
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作者 廖昕 刘峰 +1 位作者 焦仁强 张非凡 《湖北理工学院学报》 2024年第3期6-12,43,共8页
为改善开关型天棚阻尼控制策略在车辆半主动悬架控制中的应用效果,以车辆座椅悬架系统为研究对象,首先建立了具有负刚度结构的三自由度1/4车辆动力学模型,根据悬架系统动力学方程采用Matlab/Simulink搭建了其半主动控制系统仿真模型,同... 为改善开关型天棚阻尼控制策略在车辆半主动悬架控制中的应用效果,以车辆座椅悬架系统为研究对象,首先建立了具有负刚度结构的三自由度1/4车辆动力学模型,根据悬架系统动力学方程采用Matlab/Simulink搭建了其半主动控制系统仿真模型,同时对非线性控制系统的时域和频域响应进行了仿真分析,研究了负刚度结构参数对天棚阻尼控制系统的影响。结果表明:天棚阻尼控制准零刚度座椅悬架系统的综合性能目标函数比天棚阻尼控制座椅悬架系统降低了26%,比被动式座椅悬架系统降低了38%,说明其隔振效果具有明显优势。本研究确定了天棚阻尼系数的最优解,改善了车辆的操纵稳定性、运行平稳性和乘坐舒适性。 展开更多
关键词 天棚阻尼控制 准零刚度座椅悬架 Simulink仿真分析 隔振
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驾驶室半主动悬置天棚阻尼控制策略研究
3
作者 史津华 金阳 《汽车实用技术》 2024年第7期101-106,共6页
为了验证天棚阻尼控制策略对商用车驾驶室半主动悬置系统的控制有效性,采用TruckSim建立了整车模型,采用Simulink建立了控制器模型与执行器模型,以驾驶室各向振动加速度的均方根值加权之和作为评价函数,以TruckSim与Simulink联合仿真的... 为了验证天棚阻尼控制策略对商用车驾驶室半主动悬置系统的控制有效性,采用TruckSim建立了整车模型,采用Simulink建立了控制器模型与执行器模型,以驾驶室各向振动加速度的均方根值加权之和作为评价函数,以TruckSim与Simulink联合仿真的方式,在50 km/h车速与随机输入路面模型下完成了控制器的参数寻优。通过对比同一车速下基于天棚阻尼控制或改进的平滑天棚控制的半主动悬置和被动悬置的评价函数值可知,相较于被动悬置,采用天棚阻尼控制策略的商用车驾驶室半主动悬置系统能够明显改善驾驶室的乘坐舒适性,使整车振动改善约11.39%。 展开更多
关键词 汽车平顺性 驾驶室半主动悬置 天棚阻尼控制 平滑天棚控制
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电控半主动悬架控制策略研究
4
作者 王杰 乔慧 +2 位作者 王鑫 帅顺鑫 唐都 《汽车实用技术》 2024年第14期40-45,共6页
文章探讨了半主动悬架常见的控制方式,建立了汽车被动悬架和半主动悬架的数学模型,并根据数学模型分别建立了被动悬架、天棚阻尼控制开关式半主动悬架和最优控制半主动悬架的ADAMS与MATLAB联合仿真模型。通过对车身垂直加速度、悬架动... 文章探讨了半主动悬架常见的控制方式,建立了汽车被动悬架和半主动悬架的数学模型,并根据数学模型分别建立了被动悬架、天棚阻尼控制开关式半主动悬架和最优控制半主动悬架的ADAMS与MATLAB联合仿真模型。通过对车身垂直加速度、悬架动挠度和轮胎动载荷的综合分析表明,相比于被动悬架,天棚阻尼控制开关式半主动悬架和最优控制半主动悬架显著提高了汽车平顺性和操纵稳定性。 展开更多
关键词 天棚阻尼控制 最优控制 半主动悬架 ADAMS与MATLAB联合仿真
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基于模糊神经网络的列车垂向悬挂控制器研究
5
作者 孟建军 王终军 +1 位作者 郭佑民 胥如迅 《铁道机车车辆》 北大核心 2023年第4期1-8,共8页
目前列车悬挂控制器参数大多基于专家经验知识提出,人为主观因素强,悬挂系统不能很好地根据实际情况自适应调整。为抑制列车振动提高其运行平稳性,结合模糊神经网络的自学习能力和自整定功能,设计基于Takagi-Sugeno模型的模糊神经网络... 目前列车悬挂控制器参数大多基于专家经验知识提出,人为主观因素强,悬挂系统不能很好地根据实际情况自适应调整。为抑制列车振动提高其运行平稳性,结合模糊神经网络的自学习能力和自整定功能,设计基于Takagi-Sugeno模型的模糊神经网络控制器,将控制器模型与悬挂模型结合实现悬挂系统自适应调整。以德国轨道谱为轮对外部激励,仿真生成加速度时域曲线与功率谱密度曲线,分析结果表明:相比于被动悬挂系统与模糊天棚控制系统,运用模糊神经网络控制可明显抑制车体垂向振动,提高运行平稳性,对控制器设计具有参考价值。 展开更多
关键词 悬挂 专家经验 模糊神经 模糊天棚 功率谱
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基于准零刚度隔振器的自适应模糊控制
6
作者 周春燕 赵彪 《动力学与控制学报》 2023年第9期74-82,共9页
准零刚度隔振器兼具高承载力和低固有频率,对于隔离地面的振动具有良好的效果.但准零刚度隔振器在平衡位置处刚度较低,这会使负载对低频的直接扰动力具有很强的敏感性并且隔振器的工作位置很容易出现偏差;其次,准零刚度隔振器的负载受... 准零刚度隔振器兼具高承载力和低固有频率,对于隔离地面的振动具有良好的效果.但准零刚度隔振器在平衡位置处刚度较低,这会使负载对低频的直接扰动力具有很强的敏感性并且隔振器的工作位置很容易出现偏差;其次,准零刚度隔振器的负载受到的扰动越大则表现出的非线性越强,这种非线性又会导致振幅放大和幅值跳跃.针对以上问题,提出了一种基于非线性准零刚度隔振器的自适应模糊控制方法,该方法在天棚阻尼的基础上增加了位置反馈量,并以负载的振动频率作为自适应系数,以Sigmoid函数建立自适应系数和振动频率之间的关系,控制方法采用模糊控制.首先建立了准零刚度隔振器的物理模型,之后利用Matlab/Simulink对系统动力学特性和控制系统进行仿真,最后搭建了主动隔振试验系统对所提方法的有效性进行验证.结果表明,所提方法对于作用在负载上的复杂且时变的直接扰动具有良好的抑制效果,同时对负载具有精准定位的作用. 展开更多
关键词 准零刚度 非线性 直接扰动 自适应模糊控制 天棚阻尼 位置反馈
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离散冲击路面下车辆纵垂向协同控制研究
7
作者 张凯峰 孙启武 +3 位作者 汪若尘 丁仁凯 叶青 孟祥鹏 《林业机械与木工设备》 2023年第6期60-68,共9页
针对离散冲击路面下车辆的舒适性恶化问题,提出一种基于carsim高精度传感器的离散冲击路面下车辆纵垂向协同控制策略。车辆在纵向通过遗传算法获得合适的制动压力对车速进行调节,在垂向对悬架系统应用改进天棚控制,并且对悬架被动阻尼... 针对离散冲击路面下车辆的舒适性恶化问题,提出一种基于carsim高精度传感器的离散冲击路面下车辆纵垂向协同控制策略。车辆在纵向通过遗传算法获得合适的制动压力对车速进行调节,在垂向对悬架系统应用改进天棚控制,并且对悬架被动阻尼系数和天棚阻尼系数进行适时切换,通过纵垂向进行协同控制,提高车辆通过离散冲击路面时的舒适性。仿真结果表明:与车辆常规减速通过行驶相比,整车车身加速度减小了16.9%,俯仰角加速度减小了4.5%,俯仰角增大了0.3%,但峰值有所减小,前轮的悬架动挠度减小了2.8%,后轮的悬架动挠度略为增大0.4%,前后车轮的轮胎动载荷均有所减小,前侧车轮减小了4.9%,后侧车轮减小了12.8%,验证了所设计的控制算法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 离散冲击路面 纵垂向协同控制 改进天棚控制 阻尼系数切换 半主动悬架
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全工况履带车协同天棚控制策略方法研究
8
作者 李元芾 邵昊南 +1 位作者 褚艳涛 张会生 《车辆与动力技术》 2023年第4期22-27,38,共7页
针对履带车的振动控制,提出了一种基于协同控制策略的履带车天棚控制模型.首先推导了悬架控制模型,采用谐波叠加法生成了随机路面模型.然后基于6轮履带车半车动力学模型,完成了控制器的实现,并对全工况下履带车的平顺性进行了仿真分析.... 针对履带车的振动控制,提出了一种基于协同控制策略的履带车天棚控制模型.首先推导了悬架控制模型,采用谐波叠加法生成了随机路面模型.然后基于6轮履带车半车动力学模型,完成了控制器的实现,并对全工况下履带车的平顺性进行了仿真分析.仿真结果证明,该方法有效缓解了由路面激励引起的履带车辆振动,车辆平顺性指标的最大提升为33.84%.其中,运行速度较快时,平顺性提升效果更加显著. 展开更多
关键词 履带车 半主动悬架 天棚控制策略 协同控制
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车辆半主动悬架改进型天棚阻尼控制算法 被引量:31
9
作者 张磊 张进秋 +2 位作者 彭志召 毕占东 黄大山 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期931-935,共5页
以改善车辆乘坐舒适性为目的,通过分析车体垂向速度和垂向加速度的相互关系,设计了车辆悬架改进型天棚阻尼半主动控制算法。以天棚阻尼控制算法为对比,对设计的算法进行性能仿真。结果表明,与传统的天棚阻尼控制算法相比,该算法能显著... 以改善车辆乘坐舒适性为目的,通过分析车体垂向速度和垂向加速度的相互关系,设计了车辆悬架改进型天棚阻尼半主动控制算法。以天棚阻尼控制算法为对比,对设计的算法进行性能仿真。结果表明,与传统的天棚阻尼控制算法相比,该算法能显著降低车体加速度,提高乘坐舒适性,且具有计算量小,简单实用的优点,适用于车辆振动的控制。 展开更多
关键词 悬架 控制算法 天棚阻尼控制 改进
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基于分数阶微积分的汽车空气悬架半主动控制 被引量:30
10
作者 吴光强 黄焕军 叶光湖 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期19-25,共7页
为研究分数阶微积分在汽车空气悬架半主动控制中的应用效果,建立了4自由度半主动空气悬架非线性动力学模型。采用改进的Oustaloup滤波器算法来模拟分数阶微积分,进而建立分数阶天棚阻尼半主动悬架的仿真模型,将仿真结果与被动悬架和整... 为研究分数阶微积分在汽车空气悬架半主动控制中的应用效果,建立了4自由度半主动空气悬架非线性动力学模型。采用改进的Oustaloup滤波器算法来模拟分数阶微积分,进而建立分数阶天棚阻尼半主动悬架的仿真模型,将仿真结果与被动悬架和整数阶天棚阻尼半主动悬架进行对比分析。分析结果表明:当汽车以20 m/s的速度行驶在B级路面时,与被动悬架相比,整数阶和分数阶天棚阻尼半主动悬架的车身垂向加权加速度均方根值分别减小了31.9%和43.9%,车身俯仰角加速度均方根值分别减小了23.1%和30.7%;基于分数阶微积分的天棚阻尼控制策略能更有效地抑制车身共振,改善乘坐舒适性。 展开更多
关键词 车辆 空气悬架 分数阶微积分 天棚阻尼控制 平顺性
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基于天棚和地棚混合阻尼的高速车辆横向减振器半主动控制 被引量:32
11
作者 郭孔辉 隋记魁 郭耀华 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期18-23,共6页
在研究抑制高速轨道车辆横向振动时,传统天棚阻尼控制方法使车体的横向振动降低的同时,却增加了转向架和轮对的横向振动,导致机车高速运行时脱轨的可能性变大,运行安全性降低。针对上述问题,在Adams/Rial中建立了轨道车辆单节拖车的整... 在研究抑制高速轨道车辆横向振动时,传统天棚阻尼控制方法使车体的横向振动降低的同时,却增加了转向架和轮对的横向振动,导致机车高速运行时脱轨的可能性变大,运行安全性降低。针对上述问题,在Adams/Rial中建立了轨道车辆单节拖车的整车模型,利用Matlab/Simulink工具,结合天棚阻尼控制和地棚阻尼控制特点,研究了混合阻尼控制对高速列车横向振动的抑制作用。结果表明,混合天棚阻尼控制综合考虑了高速车辆运行时的舒适性和安全性,使高速车辆具有更好的综合性能。 展开更多
关键词 高速车辆 半主动控制 天棚 地棚 混合阻尼控制
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时滞对车辆悬架“天棚”阻尼控制的影响 被引量:15
12
作者 张文丰 翁建生 胡海岩 《振动工程学报》 EI CSCD 1999年第4期486-491,共6页
研究时滞对具有“天棚”阻尼控制的1/4 汽车悬架模型的动特性影响。文中给出了不同“天棚”阻尼控制增益和减振器被动阻尼下导致系统失稳的临界时滞以及全时滞稳定区,通过数值方法讨论了时滞对系统频响特性的影响,指出时滞主要影响悬架... 研究时滞对具有“天棚”阻尼控制的1/4 汽车悬架模型的动特性影响。文中给出了不同“天棚”阻尼控制增益和减振器被动阻尼下导致系统失稳的临界时滞以及全时滞稳定区,通过数值方法讨论了时滞对系统频响特性的影响,指出时滞主要影响悬架系统的低频特性。 展开更多
关键词 稳定性 时滞 悬架 汽车 天棚阻尼 控制
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集成电磁悬架的轮毂驱动电动车垂向振动抑制方法研究 被引量:7
13
作者 汪若尘 俞峰 +3 位作者 邵凯 孟祥鹏 丁仁凯 陈龙 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期382-389,共8页
针对轮毂电机驱动电动车非簧载质量增大,引起的轮胎接地性和汽车平顺性恶化的问题,提出一种抑制轮毂驱动电动汽车垂向振动负效应的新结构,将电磁悬架集成于此系统,其中轮毂电机通过橡胶衬套与车轮支承轴弹性连接,将轮毂电机用作动力吸振... 针对轮毂电机驱动电动车非簧载质量增大,引起的轮胎接地性和汽车平顺性恶化的问题,提出一种抑制轮毂驱动电动汽车垂向振动负效应的新结构,将电磁悬架集成于此系统,其中轮毂电机通过橡胶衬套与车轮支承轴弹性连接,将轮毂电机用作动力吸振器,抑制车轮垂向振动,提高轮胎接地性。同时,电磁悬架采用直线电机作为作动器,以改善轮毂驱动电动车平顺性。建立了轮毂电机悬置的电磁悬架动力学模型,通过仿真分析了各质量系之间的传递特性和各性能指标(车身加速度、轮胎动载荷)。研究结果表明,采用轮毂电机悬置的悬架系统在频域内能够有效抑制车轮型共振峰,并使车轮型共振频率避免落在人体最敏感区段4~12.5 Hz;在此基础上比较了电磁悬架系统与传统悬架,电磁悬架系统车身加速度降低23.1%,轮胎动载荷下降16.6%,改善了轮毂电机驱动电动车的平顺性和轮胎接地性。最后,在单通道台架上进行了试验,验证了悬置式结构和天棚控制策略的可行性。 展开更多
关键词 轮毂驱动电动车 电磁悬架 天棚策略 轮胎接地性 平顺性
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汽车半主动悬架的滑模变结构控制 被引量:22
14
作者 郑玲 邓兆祥 李以农 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期457-462,共6页
在 1/4汽车动力学模型的基础上 ,运用滑模变结构方法设计了汽车半主动悬架滑模控制器。基本思想是以半主动悬架的近似天棚阻尼系统作为参考模型 ,把被控系统和参考模型间的广义误差动力学引入渐近稳定的滑动模态中 ;采用极点配置法确定... 在 1/4汽车动力学模型的基础上 ,运用滑模变结构方法设计了汽车半主动悬架滑模控制器。基本思想是以半主动悬架的近似天棚阻尼系统作为参考模型 ,把被控系统和参考模型间的广义误差动力学引入渐近稳定的滑动模态中 ;采用极点配置法确定滑模切换面参数 ;用等速趋近率改善滑模运动段的动态品质 ;根据滑模面上的等效控制力 ,确定半主动悬架的实时控制阻尼力。仿真结果表明 :该滑模控制器性能稳定 ,具有较好的鲁棒性和跟踪性 ,对模型参数的变化和外界扰动有一定的适应性。 展开更多
关键词 汽车 半主动悬架 模变结构控制 振动控制 天棚阻尼
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高速车辆横向减振器模糊天棚半主动控制研究 被引量:6
15
作者 郭孔辉 隋记魁 +2 位作者 宋晓琳 郭耀华 薛冰 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2012年第3期174-181,共8页
为了研究减少高速列车运行中车体横向振动,利用ADAMS/Rail与Matlab建立了联合仿真高速列车车辆动力学模型,并利用开关型天棚控制算法和连续型天棚控制算法对高速列车车辆横向减振器进行了半主动控制仿真研究.结果表明:开关型天棚控制算... 为了研究减少高速列车运行中车体横向振动,利用ADAMS/Rail与Matlab建立了联合仿真高速列车车辆动力学模型,并利用开关型天棚控制算法和连续型天棚控制算法对高速列车车辆横向减振器进行了半主动控制仿真研究.结果表明:开关型天棚控制算法简单实用,但控制效果逊于连续型天棚控制算法,还有可能发生颤振;连续型天棚控制算法控制效果好,但对系统的实时性和减振器结构的要求较高.针对这2种控制器的优缺点,同样基于上述模型,结合模糊理论和天棚速度阻尼控制,开发了一种新的控制方法,经研究表明,该控制方法具有很好的控制效果,并能弥补上述2种方法的不足. 展开更多
关键词 高速车辆 半主动控制 天棚 模糊控制 横向减振器
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磁流变半主动悬架的天棚控制方法研究 被引量:13
16
作者 赵云堂 陈思忠 +2 位作者 冯占宗 吴志成 杨林 《汽车工程学报》 2011年第2期127-133,共7页
研究天棚控制方法对磁流变半主动悬架动力学的影响。根据磁流变减振器的力学特性,建立了二自由度磁流变半主动悬架模型,分析了在天棚控制方法下悬架的频率响应特性,并通过仿真分析了被动悬架和天棚控制悬架的平顺性。结果表明,天棚控制... 研究天棚控制方法对磁流变半主动悬架动力学的影响。根据磁流变减振器的力学特性,建立了二自由度磁流变半主动悬架模型,分析了在天棚控制方法下悬架的频率响应特性,并通过仿真分析了被动悬架和天棚控制悬架的平顺性。结果表明,天棚控制方法能有效降低簧载质量加速度和悬架动挠度,但是增大了轮胎动载荷。 展开更多
关键词 磁流变减振器 半主动悬架 天棚控制
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车辆半主动悬架分数阶天棚阻尼控制研究 被引量:9
17
作者 梁军 庞辉 +1 位作者 陈嘉楠 王建平 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第12期1949-1955,共7页
为提高车辆行驶舒适性和减小轮胎对路面动载荷,建立二自由度天棚阻尼控制的半主动汽车悬架模型,将分数阶微积分理论应用到天棚阻尼控制的半主动汽车悬架上,采用Oustaloup数字滤波器模拟分数阶微积分,进而通过遗传算法寻找出分数阶天棚... 为提高车辆行驶舒适性和减小轮胎对路面动载荷,建立二自由度天棚阻尼控制的半主动汽车悬架模型,将分数阶微积分理论应用到天棚阻尼控制的半主动汽车悬架上,采用Oustaloup数字滤波器模拟分数阶微积分,进而通过遗传算法寻找出分数阶天棚控制的最优参数。最后,建立分数阶天棚阻尼悬架系统的仿真模型,并对其进行时频域仿真分析。仿真结果表明:分数阶天棚阻尼半主动悬架在保持整数阶控制性能的前提下,在各个方面均有一定的提高和改善。 展开更多
关键词 天棚阻尼控制 分数阶微积分 遗传算法 半主动悬架
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磁流变阻尼器半主动控制方法的实验研究 被引量:5
18
作者 宗路航 陈现敏 +4 位作者 郭朝阳 黎剑锋 薛群 冯江华 龚兴龙 《实验力学》 CSCD 北大核心 2010年第2期143-150,共8页
由于磁流变阻尼器是一种高度非线性的装置,因此建立与之相适应的控制系统是半主动控制问题的关键。本文采用改进的Bingham模型建立了磁流变阻尼器的动力学特性模型,根据天棚阻尼开关控制、天棚阻尼连续控制和模糊控制三种控制方法,确立... 由于磁流变阻尼器是一种高度非线性的装置,因此建立与之相适应的控制系统是半主动控制问题的关键。本文采用改进的Bingham模型建立了磁流变阻尼器的动力学特性模型,根据天棚阻尼开关控制、天棚阻尼连续控制和模糊控制三种控制方法,确立了从系统速度响应到磁流变阻尼器励磁电流之间的关系,并开发了一套半主动控制系统。在一个两自由度的简化车辆试验平台上进行半主动控制试验,对比研究了三种控制方法的控制效果。实验结果表明,在1.3Hz^2.0Hz的低频段内,开关控制的最佳减振效果为15.1%,连续控制的最佳减振效果为14.9%,模糊控制的最佳减振效果为20.1%。可见,三种控制方法都能有效的减小车体的振动,模糊控制的减振效果最佳。 展开更多
关键词 磁流变阻尼器 天棚阻尼 开关控制 连续控制 模糊控制
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汽车半主动悬架的模型参考滑模控制器设计与分析 被引量:7
19
作者 梁军 庞辉 +1 位作者 王建平 陈嘉楠 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第7期1022-1028,共7页
为提高车辆行驶平顺性并减小轮胎对路面的动载荷,建立二自由度半主动悬架动力学模型,以理想天棚阻尼控制系统作为参考模型,在实际被控悬架与参考模型系统之间建立误差动力学系统,采用极点配置法设计滑模面。基于Lyapunov理论推导出被控... 为提高车辆行驶平顺性并减小轮胎对路面的动载荷,建立二自由度半主动悬架动力学模型,以理想天棚阻尼控制系统作为参考模型,在实际被控悬架与参考模型系统之间建立误差动力学系统,采用极点配置法设计滑模面。基于Lyapunov理论推导出被控悬架系统渐进稳定条件,并用指数趋近律消减系统抖振,使实际被控系统能够达到理想天棚模型的控制效果并产生渐进稳定的滑模运动。最后,建立基于理想天棚模型的半主动悬架滑模变结构控制仿真模型,并进行仿真验证。结果表明:滑模控制可以很好达到参考模型的控制效果,具有良好的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 参考模型 半主动悬架 滑模变结构控制 天棚阻尼控制
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基于LADRC的无人机高精度定高控制 被引量:13
20
作者 齐鹏远 王勇 张代兵 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2472-2480,共9页
针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高... 针对复杂气流扰动对无人机(UAV)航迹高度控制的影响,对存在复杂气流扰动下的定高控制策略、控制结构和控制器参数优化展开研究,实现高精度高度控制。基于线性自抗扰控制(LADRC)确定总体控制架构,设计扩张状态观测器(ESO)观测估计纵向高度通道和速度通道中存在的总扰动,在控制中引入扰动补偿,减小扰动对系统输出造成的影响。对UAV在飞行过程中存在的大气紊流扰动或离散突风等风干扰分析其功率谱密度,构造考虑风扰动对高度影响、时域响应特性和稳定裕度的综合目标函数,通过粒子群优化算法得到具有高精度、高抗干扰性能的控制器参数,优化中考虑风干扰的功率谱密度分布,减小了控制器参数设计的保守性。通过与常规比例-积分-微分(PID)控制器控制效果进行对比,说明基于线性自抗扰控制器的纵向高度控制的优异性能。 展开更多
关键词 “天钩”回收 高精度高度控制 线性自抗扰控制(LADRC) 风干扰分析 粒子群优化算法
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