新能源车双电机线控系统的同步转向角控制

针对商用新能源车中单电机驱动线控转向系统弱扭矩和高故障率的问题,提出一种新能源车双电机线控系统的同步转向角控制策略。基于主从控制模式,引入一个带有扰动观测器的滑模控制器,使系统在具有模型不确定性和外部干扰的工况下仍然具有强鲁棒性,同时系统的动态响应和同步性能也得到相应的提升。最后借助实物平台完成验证。实验结果表明:应用主从控制时,正弦和梯形位置轨迹的平均同步误差值分别减少了83.7%和70.4%,而最大同步误差值分别减少了92.5%和74.3%,线控转向系统获得了良好的同步转向角控制性能。

基于终端滑模的变参数血管介入手术机器人力反馈控制

针对主从式血管介入手术机器人力反馈控制系统存在的变参数及外部扰动问题,提出一种含有连续函数特性的终端滑模控制方法。首先分别基于计算和力测量的方法对血管介入手术力反馈控制系统参数及其变化进行分析。然后在终端滑模控制方法的基础上,设计一种包含连续特性函数的终端滑模控制器,并使用Lyapunov稳定性分析方法,证明了控制器的稳定性。仿真验证表明,从跟踪效果和控制器输出两个角度分析,改进后的终端滑模控制方法不仅有效地抑制了抖振,还提高了信号的跟踪精度,证明了该策略在提升变参数系统稳定性和提升控制精度方面具有重要的应用价值。

计及配电网韧性的储能设备配置规划方法

为了在极端天气灾害频发时,利用储能设备进行供电保护,增强电网韧性,以改进多目标粒子群算法为基础,建立了一种以网损费用、储能投资成本和韧性指标为优化目标的储能配置规划模型。在粒子群运行阶段,通过采用主仆模式,增加程序运行的准确性和快速性,使得电网在遇到极端自然灾害时,能保障重要负荷节点的供电,提升配电网的韧性,并通过Matlab软件在IEEE33节点拓扑中对该算法的有效性进行了验证。

考虑车主多模式需求响应模糊意愿的优化调度策略

现代电动汽车(electrical vehicle, EV)用户需求响应具有多样性和意愿模糊性的特点,当实施单一激励政策时,EV响应将达不到预期效果。为此,提出了考虑车主多模式需求响应及其模糊意愿的含EV微电网的主从博弈优化调度策略。微电网主体针对净负荷制定多模式动态电价激励政策,引导EV在多模式电价中做出选择,促进EV有序充放电,实现其净负荷均方差和运行成本最小。车主从体基于模糊逻辑推理意愿决策,响应多模式动态电价,极小化车主成本。采用非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)求解优化模型,获得最优多模式动态电价和EV充放电策略。仿真结果验证了所提方法的有效性。

一种基于主从模式的无动力飞行器协同制导方法

针对具有机械能单调递减特性的无动力飞行器协同制导问题,提出一种基于主从模式的无动力飞行器协同制导方法。在满足协同判定条件后,主飞行器按协同构型要求根据集群初始位置和目标航路点计算集群中各飞行器初始及终端控制点坐标,各飞行器根据控制点坐标规划纵向平面航程-高程、侧向平面航程-地心距参考轨迹并跟踪;在集群飞行过程中,主飞行器根据各飞行器相对构型预期位置的航程和速度偏差进行侧向能量管理控制,各飞行器按照设计能量管理曲线进行减速以保持构型。经仿真验证,协同构型相对距离偏差可控制在42.1 m(3σ)以内,具有一定的工程应用价值。

多主从模式高速仪器内部总线设计与实现

针对测井仪器内部信号节点的特点和需求,采用了一种基于485总线的多主从工作模式的仪器内部通信总线,通过硬件优化改进总线数据收发逻辑,定义总线数据帧格式和节点地址来完成总线的竞争,从而实现了总线上各个节点均具备主动发起总线通信的功能。结合实际的测试,得出仪器内部各个节点之间完全按照预先设计的流程协同合作,完全满足仪器内部信号采集单元之间总线通信和协同工作的要求。

I^2C总线测试系统的设计与实现

针对I^2C总线通信直接测试方法不足问题,提出了一种I^2C总线测试系统的方案,设计了一种具体的I^2C总线测试系统。I^2C总线测试系统可实现对任意通信协议的测试,同时可根据被测单元通信模式的需要完成主从通信模式的自动切换。实际应用表明,测试系统可快速完成对被测单元的I^2C总线通信协议测试,缩短驻留应用的I^2C通信协议开发周期,降低开发成本。

基于PCI9054的通信卡设计

介绍了一种基于PCI9054接口芯片的通信卡设计,该卡用于上位机与硬件电路通信。介绍了PCI9054接口芯片的EEPROM烧写方法和配置信息,PCI9054从模式的FPGA时序,以及驱动的编写。该通信卡在从模式下可以达到20 Mbit/s的速度,具有一定的实用性和推广价值。

VME总线在线“从串模式”配置FPGA的设计与实现

本文介绍了在线配置FPGA硬件设计及工作原理。所设计的系统可以使FPGA的配置数据通过VME总线写入到一片Flash Memory中,并在加电时或使用命令的方式通过Flash Memory来配置FPGA。另外,FPGA的配置数据还可以直接保存在PC机终端上,而不是Flash Memory中,在需要时,通过VME总线直接将配置数据配置给FPGA。

大功率有源滤波器主从式结构方案研究

针对大功率有源滤波器的研究成果,提出了一种实现大容量有源滤波器的主从式结构方案,并设计了与之相适应的控制方案。为了避免两个变换器直流侧之间的耦合作用,两个变换器的直流侧相互独立。辅助变换器采用常见的直流电压闭环控制,而主变换器能根据负载无功功率的要求自动调节并采用斩波控制以保持两个电容器之间的电压平衡。仿真和实验证明具有主从式结构的有源滤波器具有良好的补偿性能。

基于SPI总线的全双工数字语音通信

介绍了单片机P89LPC932的SPI总线原理,分析了PCM语音芯片MC14LC5480的功能需求,利用单片机的SPI总线实现和PCM语音芯片的全双工数字语音通信,将不具备标准SPI接口的语音芯片在外部时钟电路的控制下作为SPI主设备,而单片机作为SPI从设备,给出了硬件电路设计。该电路具有稳定、高效等特点。

轮对标定试验台同步移动加载控制的研究和应用

测力轮对标定试验台在进行轮对标定试验时,需要先将轮对移动至钢轨面上,然后在对其进行加载,其中移动和加载的同步性都将影响标定结果的精度。在分析多种同步控制技术优缺点的基础上,结合轮对标定试验台加载的特点,将其分为位置同步和力同步两个环节,分别应用主从式和交叉耦合式同步控制。同时对不完全微分PID控制算法进行了改进,作为各个控制器算法。该方式很好的分离了位置同步和力同步两个过程,根据过程特点充分利用了相应同步控制方式。试验结果表明,该控制方式和新型改进PID的综合应用,很好的提高了系统的同步性能和控制精度,加快了响应速度,同时也避免了复杂的控制算法。

随钻地层压力测量电液控制系统设计

为准确测量地层孔隙压力,实现随钻地层孔隙压力剖面,开展了随钻地层压力测量系统电液控制技术研究。电液控制系统包括电控和液压2个部分,电控系统为主从式双处理器架构,其中主处理器完成信号测量、处理和存储,执行地层压力回归计算等关键算法,执行液压系统中控任务调度和逻辑控制,对从处理器发出控制指令。从处理器负责电机运行和电磁阀开关控制。其中液压系统由动力源泵站、电磁阀、溢流阀、液压双向锁、探头装置、抽汲装置组成。电液控制系统可实现探头推靠密封、抽汲地层流体、测量地层压力及探头回收等功能。不同渗透率岩心试验和模拟井试验结果表明,地层压力测量曲线与理论曲线一致,表明电液控制系统能够用于随钻地层压力测量系统原理样机的理论验证和试验,为研制实用的随钻地层压力测量系统奠定了基础。

基于主从控制模式的铺带机控制技术

针对某型号工程大型复合材料筒段成型需求,以通用缠绕机为平台,提出一种基于主从式控制系统的专用自动铺带机系统方案。在分析铺带机控制功能的基础上,以西门子802C为主控制系统和PMAC为从控制系统构建了数控系统;为实现主从式控制系统间开关量协同控制,研制了主从系统间协同控制的PLC程序模块。经过实验验证,此控制系统完全满足实时性的控制要求。

主从式上肢外骨骼康复机器人的运动学研究

针对主从式上肢外骨骼康复机器人的机械臂活动空间设计和双臂干涉问题,基于Denavit-Hartenberg参数建模法,以人体上肢活动范围为边界条件,建立主从臂各关节在统一固定坐标系下的运动学模型;以齐次坐标运动学模型为基础,确定基于上肢运动极限位置约束的主从双臂间的安全活动空间,并利用蒙特卡罗算法进行仿真验证;根据主从双臂活动范围的安全距离与上肢活动规律,给出主、从双臂各五自由度康复机器人的设计及从臂跟随主臂意图运动的训练方法。计算机仿真试验和实验室样机现场试验结果表明,机器人活动空间满足康复训练上肢活动方式和活动范围等人体工学要求,解决了因主从臂干涉而造成的二次伤害等影响康复效果的问题。

基于主从模式的并行决策树算法研究

针对对等模式下并行决策树分类算法的通信开销太大,提出了一种基于主从模式的FPM_DT并行决策树挖掘算法,此算法综合使用了横向与纵向的数据划分模型,并采用根据分支数据分布情况进行结点分组的策略.实验结果表明,它与对等模式下并行SPRINT分类算法相比,降低了通信开销,具有更好的可扩展性与加速比性能.

基于改进型下垂控制的微电网多主从混合协调控制

考虑到微电网中包含有多个分布式电源,需要根据分布式电源的类型采用不同的控制方法,从而实现不同的协调控制策略。在对传统的下垂控制进行改进的基础上,考虑到传统主从控制与对等控制的优缺点,提出了将改进型下垂控制应用到介于主从控制与对等控制之间的一种混合控制方法中,即两个或两个以上的分布式电源采用改进型下垂控制,并将这些下垂微电源整体作为主控部分,其余的微电源采用恒功率控制作为从控部分。最后,在MATLAB/Simulink软件中搭建了多下垂混合控制的微电网模型和传统的主从控制微电网模型,对两种控制的微电网分别进行孤岛、并网、投切负荷等操作进行了仿真比较,并分析了运行中各项参数变化的影响。仿真结果表明多下垂混合控制相比于传统的主从控制具有更好的适应性和稳定性。

神经网络模型参考自适应控制在多机主从控制上的应用

讨论了基于神经网络的模型参考自适应控制算法的力矩跟随主从控制模式,在中厚板生产线上双边剪夹送辊传动系统中的应用,并利用SIEMENS6RA70系列直流传动控制器内附加的工艺软件S0 0实现了该算法。

高压带电作业双臂机器人

本文介绍了用于高压输电线路维护的双臂机器人。机器人可以工作于主从模式或自动模式。机器人控制系统采用了开放式结构 ,采取了有效措施隔离高电压和防止干扰。研究了避免两臂相碰撞的算法。采用了视觉信息融合方法来引导机器人操作目标体。

电液比例位置同步系统的性能分析

本文对长行程的双缸位置同步系统进行分析,采用电液比例方向阀对非对称缸进行控制,就等量方式控制和主从方式控制两种情况进行了分析,利用Matlab进行仿真,对两子系统的输出误差进行对比,结果表明采用同等方式控制要比主从方式控制的响应快,误差减小更快,更易在短时间内达到同步。