一种含铰链间隙机器人运动分析方法及其验证

针对六轴机器人铰链间隙,基于无质量杆建模方法,提出一种改进的无质量杆方法。由于六轴机器人各关节间隙所引起的误差将会在末端形成误差累积,因此各关节铰链间隙对机器人精度将产生较大影响。若采用较复杂的铰链间隙建模方式,将会使建模过于复杂,故选择无质量杆方法,并对其进行改进。此方法在无质量杆的基础上增加一滑块,反映铰链径向运动。最后通过仿真,分析改进无质量杆方法与实际数据之间的误差。研究表明,该方法在简化计算的同时,具有一定的精度。

刮板输送机连杆-滑块补偿机构参数优化分析

为了提高旋转式刮板输送机中刮板链运行稳定性及可靠性,分析了连杆-滑块补偿运动副的工作原理及刮板输送机中刮板链的运行方式。通过对刮板链随连杆-滑块补偿机构式运输机尾摆动时的长度变化得出有效刮板链长度变化方程式,即该机构中运动部件的缩短量和补偿量的位移公式。通过对具体结构进行计算分析,得出连杆-滑块补偿机构的精确设计方法。

曲柄滑块机构间隙副反力的静态间隙杆简化算法

在含间隙运动副机构的性能评估、寿命预测等问题中,如何高效、准确地求解间隙副反力一直是一个亟待解决的问题.文中提出了一种求解含间隙曲柄滑块机构副反力的独立、高效的静态间隙杆算法.不同于Li提出的基于理想副反力的简化算法,静态间隙杆简化算法仅基于间隙副模型,脱离了理想副反力的求解,通过在间隙副模型中对间隙杆进行静态初始化,简化求得间隙副反力角,从而反代得到实际间隙副反力.该算法在间隙副反力计算上具有很好的精确度,且由于省略了求解理想副反力的过程,其效率远高于Li的简化求解算法,最后文中通过一个算例说明了静态间隙杆算法的可行性和高效性.

基于Matlab的曲柄滑块机构的设计方法

针对现代机构复杂运动状态设计要求,以机构常规设计方法为基础,建立曲柄滑块机构的数学模型,运用Matlab数学计算软件,进行优化设计.

Designing and characteristics analysis of electric suspensions with symmetrically arranged two slider-rods

An innovative design of electric suspensions was developed in this study to help realize slow active suspension easily and quickly.This design was driven by screw through double slider-rod arranged symmetrically as a substitute for two springs.Based on a mathematical modeling,suspension parameters were introduced for a certain type of wheeled vehicles.The functions and its mechanism in regulating terrain clearance and adjusting attitudes were subsequently explained respectively,together with its semi-active control mechanism and characteristics In conclusion,our data in the study show that the new mechanical design of suspensions not only could realize adjusting terrain clearance and static vehicle pose,but also had an ideal stiffness that could realize a semi-active suspension function through adjusting suspension＇s stiffness.Therefore it can bequite suitable for off-road wheeled vehicles and military wheeled vehicles.

按连架杆预定三位置设计四杆机构的解析法

利用转化机架法,将按预定连架杆构件位置的四杆机构设计问题,转化为按预定连杆位置设计四杆机构问题。具体讨论了一般位置时和特定位置时的四杆机构的设计问题。在图解的过程中引入解析计算,使图解的直观性与解析的精确性结合在一起,既提高了设计的效率又提高了设计的精度,而且使用起来相当方便。

基于CAD技术的四通注塑模具设计

本文通过四通产品使用性能和使用场所的分析,经常拆装、密封性要求较高,选择了PVC塑料的成型材料;由于成型效率高、产品一致性好、尺寸稳定性优良的特点,进一步确定了注塑成型的工艺方案。通过产品结构特点的分析,合理确定了模具的主开模方向;根据产品批量的需求,进行了模具的型腔布局,并且在侧面设计了三个方向抽芯的注塑模具。通过公式计算和尺寸圆整,合理选用了斜导柱的长度、直径和数量;根据合模时斜导柱、斜滑块孔的位置要求,选用了斜滑块底部使用"弹簧+滚子"精确定位的结构装置,最终保证了侧抽芯机构的顺利、安全运行,提高了生产效率,保证了产品的批量供应。

基于UG的连接杆注塑模设计

根据塑料连接杆的结构特点,对其采用一模两件成型。对塑件小侧凹采用两个小滑块成型,大侧凹部分采用整体式大滑块成型,这样避免了滑块间的相互干涉,并简化了模具结构。同时对模架、浇注系统、成型零件、滑块、冷却系统和排气系统等模具的主要组成部分进行了分析。实践证明模具总体结构合理,运行可靠。

基于静态间隙杆模型的曲柄滑块机构磨损分析

磨损是导致机械设备和机械零部件失效的主要原因之一,磨损与系统动力学响应的耦合对机构的性能均有重要影响。基于一种转动副反力的简化求解模型,进行了一系列的参数研究。结合达朗贝尔原理对曲柄滑块机构进行动力学建模,利用Winkler弹性地基模型获取界面的接触压力分布,使用Archard模型计算间隙副的磨损深度,建立了含间隙曲柄滑块机构的磨损与动力学耦合分析框架;通过与有限元(FEM)方法的比较发现,该磨损计算耦合模型不但具有相当的求解精度,而且在计算效率方面有质的提升。

一种便携式中式台球翻袋辅助瞄准装置设计

该文阐述一种有辅助瞄准功能,能帮助初学者快速掌握中式八球的辅助瞄准装置,该装置由四连杆,辅助瞄准滑块,贴合基座构成。能够更直观地展示击球后台球的运动方向,使用者可利用该装置不断地练习从而提高翻袋进攻与库边反弹解球的成功率,旨在吸引更多人参与到台球运动中来。

两种不同结构机械压力机传动机构运动学分析

本文针对机械式压力机常见的两种传动结构———曲柄滑块机构和多连杆机构,构建其传动机构数学模型,得到两种传动机构滑块的运动方程。根据运动方程,利用仿真软件得出滑块的位移、速度、加速度曲线,然后对两种传动机构滑块的位移、速度、加速度曲线进行分析比较。

测向天线展开机构设计

针对测向天线采用五阵元体制、定位精度高体积大,不便于运输、机动性不灵活等特点,结合工程实践,介绍了一种通过测向天线的展开、收藏机构,提高了测向天线的灵活性、机动性。文章对整个机构的结构形式、功能进行了阐述,通过固定桁架、多连杆机构、驱动装置、滑块机构、控制系统等组成测向天线的展开、收藏机构。介绍了该新型展开收藏机构的展开原理,分析了该机构的奇异性,建立了其运动学方程组,获得了天线阵子主要参数运动变化规律。

微机在平面连杆机构运动分析中的应用

本文应用杆组分析法对Ⅱ级平面连杆机构的运动分析,编制了一个较通用的程序。它适用于目前较普及的IBM—PC机或类似的其他微机。文中举例介绍了源程序的编制方法,给出了程序的运行结果和图象。