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题名基于ADAMS的游龙滑板动力学仿真
被引量:1
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作者
左海明
阴明
顾玉超
钟康
段玉星
杜星
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机构
宝胜科技创新股份有限公司
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出处
《现代机械》
2023年第2期59-63,共5页
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文摘
游龙滑板是一种巧妙的机械结构,可以依靠摆动来产生前进的动力,以其灵活和有趣的体验深受年轻人的喜爱。由于其巧妙的运动背后具有复杂的运动理论,故针对游龙滑板的运动仿真的研究还相对较少。本文旨在对游龙滑板的运动过程进行仿真分析,首先利用SolidWorks建立了滑板的三维模型,再将其导入ADAMS中,设置各部件间的连接副和系统所受到的外力,并利用ADAMS中Controls Toolkit模块将机械系统仿真分析工具同控制设计仿真软件有机连接起来,最终得出后板无摆动和有摆动时系统沿运动方向的速度线图,验证了仿真过程的有效性,从虚拟仿真层面模拟了游龙滑板的运动过程。
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关键词
游龙滑板
活力板
系统动力学
虚拟仿真
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Keywords
snakeboard
skateboard
system dynamics
virtual simulation
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名非完整约束多体系统时间离散变分积分法
被引量:6
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作者
丁洁玉
潘振宽
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机构
青岛大学信息工程学院
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出处
《动力学与控制学报》
2011年第4期289-292,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(10972110
11002075)~~
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文摘
基于连续Galerkin方法,给出非完整约束下多体系统时间离散的变分数值积分方法.首先对非完整多体系统Hamilton正则方程的弱形式进行时间离散,得到变分积分公式,然后讨论该积分方法对能量及约束的保持,最后以蛇板为例对该方法进行数值验证和比较.
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关键词
多体系统
非完整约束
数值积分
GALERKIN方法
蛇板
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Keywords
muhibody systems, nonholonomic constraints, numerical integration, Galerkin method, snakeboard
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分类号
O241.4
[理学—计算数学]
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题名基于微分几何的蛇板系统动力学建模与运动规划
被引量:3
- 3
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作者
姚其家
戈新生
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机构
北京信息科技大学机电工程学院
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出处
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
2018年第1期29-40,共12页
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基金
国家自然科学基金(11472058)~~
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文摘
研究了蛇板系统的动力学建模与运动规划问题,提出一种遗传算法与Gauss伪谱法相结合的混合优化策略.首先,基于微分几何中的Riemann(黎曼)流形与仿射映射理论,建立蛇板系统在其构型流形上的Euler-Lagrange(欧拉-拉格朗日)方程.蛇板的构型空间对应流形空间,速度空间对应流形切空间,力矩空间对应流形余切空间,惯量矩阵提供了流形空间上的一个Riemann度量.构造适当的基底描述蛇板系统的许可速度,可以使蛇板系统的运动方程得到简化.然后,利用Gauss伪谱法将蛇板系统运动规划问题离散为非线性规划问题,利用序列二次规划算法求解蛇板系统的运动轨迹与最优控制输入,其中,Gauss伪谱法的初值通过遗传算法得到.最后,通过数值仿真,蛇板系统的运动轨迹与实际情况吻合,最优控制输入也能很好地满足约束条件,验证了该混合优化策略的有效性.
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关键词
运动规划
微分几何
蛇板系统
GAUSS伪谱法
最优控制
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Keywords
motion planning
differential geometry
snakeboard system
Gauss pseudospectral method (GPM)
optimal control
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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