基于骨架的气动软体仿人手指制造与实验探究

针对软体机械手指存在弯曲角度小或抓取长度不可变等问题,设计出一种新颖的骨架软体仿人手指。该手指通过在驱动器内部嵌入伸缩骨架并在骨架上设置气道,解决了驱动器伸长时需要保持高刚度和气管连接处气密性薄弱的问题。嵌入刚性骨架并没有破坏软体仿人手指的柔顺性,反而提高了手指的刚度和弯曲位置的控制精度。文中介绍了基于骨架的气动软体仿人手指的详细制备过程并对制备好的手指进行了弯曲、伸长、指尖压力和抓取等实验。实验结果表明,该仿人手指在抓取领域具有良好的应用前景。

表皮生长因子联合美宝创疡贴在修复指腹皮肤软组织缺损中的疗效观察

目的评价在指腹皮肤软组织缺损修复中使用表皮生长因子联合美宝创疡贴的应用价值。方法收集延安大学附属医院烧伤整形手外科2016-02~2017-02期间不愿手术治疗的指腹皮肤软组织缺损(无肌腱及骨外露)患者64例,随机分为2组,对照组采用普通碘伏凡士林纱布换药治疗,观察组采用重组表皮生长因子联合创疡贴换药治疗,观察肉芽组织、表皮生长情况及创面愈合情况。结果观察组愈合率为100%,对照组愈合率为100%,差异无统计学意义(P> 0. 05)。观察组创面完全愈合时间(11. 31±3. 52) d短于对照组的(14. 23±. 3. 11) d,差异有统计学意义(P <0. 01)。结论在指腹皮肤软组织缺损创面应用表皮生长因子联合创疡贴应用价值较高,可促进创面愈合,临床疗效好,值得临床应用和推广。

基于骨架的气动软体仿人手指设计与仿真分析

针对现有的软体机械手手指存在弯曲形态单一、运动范围小等缺点,设计了一款基于骨架的气动软体仿人手指。该手指由3个弯曲驱动器和2个伸长驱动器的交叉组合而成,既能通过弯曲驱动器灵活地实现复杂弯曲动作,又能通过伸长驱动器控制运动范围。文中通过对基于骨架的气动软体仿人手指结构进行设计,使用Abaqus仿真软件对弯曲驱动器和伸长驱动器进行有限元仿真分析,得到2种软体驱动器在不同参数下的气压-位移变化曲线。根据仿真结果可以得到最佳结构参数,同时说明该软体仿人手指的设计具有可行性。

形状记忆合金驱动的柔性仿人手设计与分析

为提高服务型机器人仿人手的逼真度,从仿生的角度出发,提出一种基于形状记忆合金(SMA)丝驱动的柔性仿人手。设计了仿人手的仿生结构,推导了基于SMA丝的软手指驱动模型,并在制造的软手指上通过实验验证了模型的准确性。最终搭建了完整的柔性仿人手样机,可以实现与人握手和简单的手势展示。