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Locating Error Considering Dimensional Errors Modeling for Multistation Manufacturing System 被引量:2
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作者 ZHANG Faping LU Jiping TANG Shuiyuan SUN Houfang JIAO Li 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第6期765-773,共9页
Multistation machining process is widely applied in contemporary manufacturing environment. Modeling of variation propagation in multistation machining process is one of the most important research scenarios. Due to t... Multistation machining process is widely applied in contemporary manufacturing environment. Modeling of variation propagation in multistation machining process is one of the most important research scenarios. Due to the existence of multiple variation streams, it is challenging to model and analyze variation propagation in a multi-station system. Current approaches to error modeling for multistation machining process are not explicit enough for error control and ensuring final product quality. In this paper, a mathematic model to depict the part dimensional variation of the complex multistation manufacturing process is formulated. A linear state space dimensional error propagation equation is established through kinematics analysis of the influence of locating parameter variations and locating datum variations on dimensional errors, so the dimensional error accumulation and transformation within the multistation process are quantitatively described. A systematic procedure to build the model is presented, which enhances the way to determine the variation sources in complex machining systems. A simple two-dimensional example is used to illustrate the proposed procedures. Finally, an industrial case of multistation machining part in a manufacturing shop is given to testify the validation and practicability of the method. The proposed analytical model is essential to quality control and improvement for multistation systems in machining quality forecasting and design optimization. 展开更多
关键词 multistation manufacturing process error propagation dimensional errors state space model
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Impacts of space-time-frequency synchronization errors onwide-band target echo characteristics of bistatic/multistatic radar 被引量:3
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作者 Minghai Pan Qinghua Han +2 位作者 Shufeng Gong Weijun Long Haitao Wei 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2016年第3期562-573,共12页
Bistatic/multistatic radar has great potential advantages over its monostatic counterpart. However, the separation of a transmitter and a receiver leads to difficulties in locating the target position accurately and g... Bistatic/multistatic radar has great potential advantages over its monostatic counterpart. However, the separation of a transmitter and a receiver leads to difficulties in locating the target position accurately and guaranteeing space-timefrequency synchronization of the transmitter and the receiver.The error model of space-time-frequency synchronization in a motion platform of bistatic/multistatic radar is studied. The relationship between the space synchronization error and the transmitter platform position, receiver platform position, moving state, and beam pointing error, is analyzed. The effect of space synchronization error on target echo power is studied. The target scattering characteristics are restructured by many separate scattering centers of the target in high frequency regions. Based on the scattering centers model of the radar target, this radar target echo model and the simulation method are discussed. The algorithm of bistatic/multistatic radar target echo accurately reflects the scattering characteristics of the radar target, pulse modulation speciality of radar transmitting signals, and spacetime-frequency synchronization error characteristics between the transmitter station and the receiver station. The simulation of bistatic radar is completed in computer, and the results of the simulation validate the feasibility of the method. 展开更多
关键词 bistatic/multistatic radar space-time-frequency synchronization motion platform synchronization error radar target echo model
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基于台区剩余电流关联性分析的接线错误漏电用户识别方法
3
作者 向骊羽 周义博 +3 位作者 苏盛 赖志强 冯萧飞 李彬 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第20期191-199,共9页
低压配电网中,台区剩余电流与零线、地线接线错误用户的用电行为具有密切关联性,而正常用户对台区剩余电流的影响较小。文中提出一种基于台区剩余电流关联性分析的接线错误漏电用户识别方法,根据接线错误用户的负荷电流与台区总剩余电... 低压配电网中,台区剩余电流与零线、地线接线错误用户的用电行为具有密切关联性,而正常用户对台区剩余电流的影响较小。文中提出一种基于台区剩余电流关联性分析的接线错误漏电用户识别方法,根据接线错误用户的负荷电流与台区总剩余电流之间的内在关系来识别接线错误的漏电用户。首先,指出了基于电流幅值回归分析识别异常用户的理论缺陷;然后,结合台区剩余电流实部时序数据和台区用户负荷电流实部时序数据构建状态方程和测量方程,采用卡尔曼滤波进行状态估计,通过计算各用户负荷电流与台区剩余电流的相关系数,达到识别接线错误的漏电用户的目的;最后,基于已查证的含接线错误的漏电台区的实际数据,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 配电台区 漏电 用户 接线错误 剩余电流 状态空间模型 卡尔曼滤波
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随机复合材料结构非线性热-力耦合模拟的统计高阶多尺度方法
4
作者 董灏 崔俊芝 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期153-166,共14页
对于具有复杂随机细观构造的复合材料结构的非线性热-力耦合问题的随机多尺度建模和计算仍是一个具有挑战性的问题。本文发展了一个新的统计高阶多尺度方法,克服了随机多尺度问题直接模拟时巨大的计算量,实现了具有随机复合材料结构非... 对于具有复杂随机细观构造的复合材料结构的非线性热-力耦合问题的随机多尺度建模和计算仍是一个具有挑战性的问题。本文发展了一个新的统计高阶多尺度方法,克服了随机多尺度问题直接模拟时巨大的计算量,实现了具有随机复合材料结构非线性热-力耦合问题的数值模拟。借助统计多尺度渐近分析和泰勒级数方法,本文严格推导了可以精确分析随机复合材料结构宏-细观尺度非线性热-力耦合响应的统计高阶多尺度计算模型。然后,通过局部误差分析证明了统计高阶多尺度计算模型中高阶校正项在保持计算模型局部能量和动量守恒的重要意义。进一步,建立了可以高效模拟随机复合材料结构非线性热-力耦合行为的具有离线和在线两阶段的时空多尺度算法。最后,通过数值实验验证了统计高阶多尺度方法的计算高效率和高精度。 展开更多
关键词 随机复合材料结构 非线性热-力耦合模拟 统计高阶多尺度计算模型 时空多尺度算法 局部误差分析
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用于空间相机设计的高精度光线追迹方法
5
作者 吴长茂 唐熊忻 +2 位作者 夏媛媛 杨瀚翔 徐帆江 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期128-140,共13页
空间光学系统在应用需求牵引下,向着大尺度、高精度、复杂化等方向发展,像差随着焦距与口径的增大呈幂指数增长,微小的误差扰动就会引起像质的大幅退化,因此对光线追迹算法的精度和稳定性提出了更严苛要求.本文从误差分析理论出发,提出... 空间光学系统在应用需求牵引下,向着大尺度、高精度、复杂化等方向发展,像差随着焦距与口径的增大呈幂指数增长,微小的误差扰动就会引起像质的大幅退化,因此对光线追迹算法的精度和稳定性提出了更严苛要求.本文从误差分析理论出发,提出了光线追迹精度表示模型,依据模型分析了计算过程误差来源,并设计了高精度光线追迹算法.数值仿真实验和典型空间相机设计案例结果表明,本文方法在精度上较原有方法提高了5—6个数量级,残差平均比Zemax小近3个数量级,数值稳定性也得到了极大提升. 展开更多
关键词 光线追迹 误差模型 数值算法 光学设计 空间相机
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细菌模型的连续时空有限元方法
6
作者 霍瑞娜 郭昱杉 +1 位作者 冉营丽 关宏波 《应用数学》 北大核心 2023年第3期711-718,共8页
本文针对细菌模型提出一种连续时空有限元方法,通过引入时空投影算子,得到了在时间离散节点处能量模意义下的最优误差估计结果.与传统全离散方式不同的是,该方法对时间变量和空间变量同时采用有限元离散,且无时间离散步长和空间网格尺... 本文针对细菌模型提出一种连续时空有限元方法,通过引入时空投影算子,得到了在时间离散节点处能量模意义下的最优误差估计结果.与传统全离散方式不同的是,该方法对时间变量和空间变量同时采用有限元离散,且无时间离散步长和空间网格尺寸的网格比限制,这对于拓宽各向异性有限元方法的应用范围是有益的. 展开更多
关键词 细菌模型 时空有限元方法 最优误差估计
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协方差分析法在调制型惯导系统设计中的应用
7
作者 关博帆 胡巍 +2 位作者 李四海 杨小康 李炽融 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1146-1154,共9页
对惯导系统进行误差分析是惯导研究的重要工作之一,通过误差分析可以获得系统中每个误差项对总误差的贡献。在旋转调制惯导系统中该项工作尤为重要,需要通过误差分析评判旋转策略对各项误差源的抑制效果。根据系统误差模型建立了误差的... 对惯导系统进行误差分析是惯导研究的重要工作之一,通过误差分析可以获得系统中每个误差项对总误差的贡献。在旋转调制惯导系统中该项工作尤为重要,需要通过误差分析评判旋转策略对各项误差源的抑制效果。根据系统误差模型建立了误差的状态空间模型,并通过递推和分解将导航总误差分为各种不同误差因素的线性组合。利用推导出的协方差更新方程可以较为快捷准确地获得包含初始误差及器件误差各项误差对总误差的贡献。通过对捷联、单轴以及双轴调制系统的仿真分析验证了所推导分析方法计算出的误差传播规律与已知结论相符,并通过不同的调制策略仿真展示了这种分析方法在评估旋转策略时的快捷性和直观性。 展开更多
关键词 协方差矩阵 旋转调制惯导 误差分析 状态空间模型
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基于误差状态方程的采煤机滚筒最优控制调高技术的研究 被引量:1
8
作者 王宏 许春雨 田慕琴 《现代电子技术》 2023年第4期20-24,共5页
针对采煤机传统PID调高技术控制滞后和跟踪性能较差的问题,文中提出一种基于误差状态方程的最优控制调高技术,以改善采煤机滚筒调高的响应速度和跟踪性能。首先建立采煤机调高控制系统的数学模型;其次为便于处理,将数学模型转化为状态... 针对采煤机传统PID调高技术控制滞后和跟踪性能较差的问题,文中提出一种基于误差状态方程的最优控制调高技术,以改善采煤机滚筒调高的响应速度和跟踪性能。首先建立采煤机调高控制系统的数学模型;其次为便于处理,将数学模型转化为状态空间方程,利用最优控制方法对状态空间方程进行处理,得到采煤机滚筒调高的最优控制器;再根据当前和过去的已知信息对系统进行反馈补偿,改善系统的动态性能。为验证最优控制调高技术的有效性,在Simulink中搭建最优控制仿真模型和传统PID仿真模型,进行阶跃响应和路径跟踪实验。结果表明,与传统PID控制相比,所提方法响应速度更快,路径跟踪性能较好,可为提高自动化采煤技术中采煤机滚筒调高控制智能化水平提供理论支持。 展开更多
关键词 采煤机 截割滚筒 误差状态方程 数学模型 状态空间方程 最优控制器 反馈补偿
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GRACE Level-2数据的RTS状态平滑
9
作者 凤勇 常国宾 +3 位作者 钱妮佳 魏征强 宦越洋 杨一帆 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期1858-1872,共15页
GRACE Level-2球谐系数反演得到的全球地表质量变化存在明显的南北条带噪声,严重影响区域地表质量异常估计的精度。DDK滤波引入信号协方差矩阵和正则化因子,能较好地削弱条带误差,同时保留更多的真实信号。采用状态空间模型表示球谐系... GRACE Level-2球谐系数反演得到的全球地表质量变化存在明显的南北条带噪声,严重影响区域地表质量异常估计的精度。DDK滤波引入信号协方差矩阵和正则化因子,能较好地削弱条带误差,同时保留更多的真实信号。采用状态空间模型表示球谐系数在相邻月份之间的联系,进而通过卡尔曼滤波实现去条带,即为状态空间DDK滤波方法(SS-DDK)。本文提出的SS-DDK方法状态向量只包含球谐系数,反映条带误差统计信息的协方差矩阵被用作状态空间模型中观测噪声协方差矩阵,采用幂律模型设计过程噪声协方差矩阵,通过迭代法求解方差分量因子,最后输出RTS平滑解代替卡尔曼滤波解作为最终数据处理结果。结果表明,在全球范围内,SS-DDK结果不存在明显的条带误差;计算各约束解与mascon解质量异常差异的均方根(RMSD),SS-DDK的RMSD为10.36 cm,小于任意一种DDK滤波。对比五大区域135个月所有约束解的等效水柱高、年振幅及RMSD发现,在格陵兰岛,SS-DDK所导致的信号失真更少,仅为49.8 cm;在其他区域,SS-DDK的去条带和保留信号的能力与DDK3—5滤波有不同程度的相似,在某些时段优于所有DDK滤波。对估计结果进行不确定性分析,SS-DDK解全球的不确定性大小为2.20 cm,其在所选区域的不确定性大小介于DDK2和DDK3之间。对比大地水准面阶误差的结果说明,SS-DDK解的噪声水平低于DDK4—8,保留信号能力与DDK2—3相当。增添仿真试验进一步说明SS-DDK在去条带和保留信号方面具有较好的性能。 展开更多
关键词 GRACE 条带误差 状态空间模型 RTS平滑 幂律模型
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中国OFDI对东道国产业结构优化与升级的影响——基于“一带一路”沿线国家的空间计量实证分析
10
作者 张裴洁 李慧玲 《北方经贸》 2023年第10期43-50,共8页
通过采用2010年-2019年48个“一带一路”沿线国家的面板数据,运用空间误差模型和空间滞后模型,从产业结构高级化、合理化两个维度分析中国OFDI对沿线国家产业结构优化升级的影响。得出结论:中国OFDI对沿线国家产业结构优化升级具有显著... 通过采用2010年-2019年48个“一带一路”沿线国家的面板数据,运用空间误差模型和空间滞后模型,从产业结构高级化、合理化两个维度分析中国OFDI对沿线国家产业结构优化升级的影响。得出结论:中国OFDI对沿线国家产业结构优化升级具有显著促进作用和空间溢出效应,对产业结构合理化的影响显著高于产业结构高级化;沿线国家产业结构升级既受中国OFDI的影响,也受周边国家产业结构升级的影响,同时在中国OFDI效应分解中直接效应较大;通过更换解释变量、空间权重矩阵或全部更换,模型的显著性水平不变,证明实证结果稳健;在分样本回归中,其他亚洲国家产业结构高级化、合理化受中国OFDI冲击最大;最后为中国在“一带一路”沿线国家中的投资提出政策建议。 展开更多
关键词 产业结构高级化 产业结构合理化 OFDI 空间误差模型 空间滞后模型
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图腾柱PFC无静差二次型最优PID控制仿真分析
11
作者 焦伟 高煜寒 +3 位作者 严伟 吴双 高飞 杨喜军 《变频器世界》 2023年第12期69-75,共7页
计算方法以及计算机技术的发展促进了现代控制理论的工程化。本文采用无静差二次型最优调节器(LQR)优化PID控制参数选取方法,设计了图腾柱功率因数校正器(PFC)二次型最优PID控制算法。在给出双闭环LQR优化PID控制原理后,建立了状态空间... 计算方法以及计算机技术的发展促进了现代控制理论的工程化。本文采用无静差二次型最优调节器(LQR)优化PID控制参数选取方法,设计了图腾柱功率因数校正器(PFC)二次型最优PID控制算法。在给出双闭环LQR优化PID控制原理后,建立了状态空间平均模型,采用MATLAB的LQR函数设计了BOOSTDC-DC变换器的双闭环PID控制算法,进而采用相同的双闭环PID控制参数设计了对等电气条件下图腾柱PFC二次型最优PID控制参数,搭建了MATLAB/Simulink仿真电路,分析结果反映了图腾柱PFC二次型最优PID控制参数优化方法是可行的。 展开更多
关键词 图腾柱PFC 状态空间平均模型 线性二次型调节器 无静差二次型控制 PID控制
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中国省级地下经济与环境污染——空间计量经济学模型的实证 被引量:21
12
作者 闫海波 陈敬良 孟媛 《中国人口·资源与环境》 CSSCI 北大核心 2012年第S2期275-280,共6页
引入了地下经济过度危险比率,测算了复合环境污染指数,证实了省域地下经济、环境污染的空间相关性。进而通过探索性空间数据分析方法对我国省域地下经济、环境污染程度分布格局及演化趋势进行了分析,结果表明我国地下经济存在中心和外... 引入了地下经济过度危险比率,测算了复合环境污染指数,证实了省域地下经济、环境污染的空间相关性。进而通过探索性空间数据分析方法对我国省域地下经济、环境污染程度分布格局及演化趋势进行了分析,结果表明我国地下经济存在中心和外围地区、发达和落后地区的空间差异性,省域环境污染程度存在显著的空间依赖性。在此基础上,进一步采用空间误差模型和空间滞后模型实证分析地下经济及其规模对我国环境污染的影响,研究表明地下经济与环境污染呈现负相关关系,地下经济内涵的变化和作用于宏观经济的方式决定了这种关系的可持续性。 展开更多
关键词 地下经济 复合环境污染指数 空间误差模型
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仿真转台误差分析及误差建模 被引量:11
13
作者 曲智勇 姚郁 《计算机仿真》 CSCD 2006年第3期301-304,共4页
该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法... 该文针对某型三轴仿真转台的结构和工作原理,探讨了影响系统空间误差的各个误差源,总结出三轴转台的全部几何运动误差。基于多体系统运动学的基本原理,阐述了系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导出特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到三轴转台的综合空间误差。此空间误差包括了系统的空间指向误差和空间位置误差,为转台的误差补偿和精度分配提供了理论依据。该方法也可为其他类型的多自由度运动系统的误差建模及误差补偿提供理论参考。 展开更多
关键词 仿真转台 多体系统运动学 误差模型 空间误差
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中国能源效率与其影响因素的动态关系研究 被引量:40
14
作者 谭忠富 张金良 《中国人口·资源与环境》 CSSCI 北大核心 2010年第4期43-49,共7页
本文利用1978-2006年样本数据,首先通过状态空间模型分析了经济结构、技术进步、能源消费结构和能源价格对能源效率的单向动态变化过程及成因;接着使用向量误差修正模型估算出能源效率与其影响因素之间的长期均衡和短期波动关系;在此基... 本文利用1978-2006年样本数据,首先通过状态空间模型分析了经济结构、技术进步、能源消费结构和能源价格对能源效率的单向动态变化过程及成因;接着使用向量误差修正模型估算出能源效率与其影响因素之间的长期均衡和短期波动关系;在此基础上利用脉冲响应函数和方差分解模型就我国能源效率与其影响因素之间的动态关系作进一步分析。结果表明:改革开放以来我国能源效率与其影响因素之间存在长期均衡关系,经济体制改革和一些相关政策对能源效率有着深远的影响。从长期均衡关系来看,技术进步对能源效率的正面影响最大,能源价格和一些不可观测变量对能源效率有着促进作用,而经济结构和能源消费结构未能对能源效率起推动作用。从各因素对能源效率的贡献百分比来看,能源价格对能源效率的贡献最大,然后依次是经济结构、能源消费结构和技术进步。 展开更多
关键词 能源效率 状态空间模型 向量误差修正模型 脉冲响应函数
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基于电流观测器的三相逆变电路开路故障在线诊断 被引量:13
15
作者 陈勇 张建建 陈章勇 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第S02期609-617,共9页
为了保障三相逆变电路运行的可靠性,提高逆变电路功率管开路故障后的检修效率,提出一种基于电流观测器的逆变电路功率管开路故障在线诊断方法。首先,在建立三相逆变电路状态空间模型基础上,分析开路故障后其状态空间模型的附加函数,构... 为了保障三相逆变电路运行的可靠性,提高逆变电路功率管开路故障后的检修效率,提出一种基于电流观测器的逆变电路功率管开路故障在线诊断方法。首先,在建立三相逆变电路状态空间模型基础上,分析开路故障后其状态空间模型的附加函数,构建三相逆变电路电流观测器。然后,根据三相电流测量值与观测值之间的误差,利用误差周期平均值以尽可能地避免噪声等引起的干扰,随后误差周期平均值经坐标变换后,得到故障矢量角。结合三相电流测量值的绝对值之和,获取其标准化处理后所得到的故障参数,实现了开路故障的实时在线诊断和故障功率管的定位。最后,利用Matlab/Simulink和dSPACE平台进行了仿真和实验验证。 展开更多
关键词 逆变电路 电流观测器 状态空间模型 观测误差 矢量角 故障诊断
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中小企业技术创新、资源空间关联与企业成长——基于中国省际面板数据的空间计量分析 被引量:6
16
作者 牛雄鹰 李鑫伟 《技术经济》 CSSCI 北大核心 2016年第4期1-8,共8页
利用2010—2013年中国31个省(自治区、直辖市)的相关数据,使用"引力模型"构建中小企业资源空间关联矩阵,将之作为空间权重进行Moran指数检验,探讨了中小企业的技术创新在资源空间关联的作用下对企业成长的影响,并检验了基于... 利用2010—2013年中国31个省(自治区、直辖市)的相关数据,使用"引力模型"构建中小企业资源空间关联矩阵,将之作为空间权重进行Moran指数检验,探讨了中小企业的技术创新在资源空间关联的作用下对企业成长的影响,并检验了基于资源空间关联的中小企业成长的空间自相关性和空间依赖性。结果表明:基于资源空间关联的中小企业成长存在显著的空间自相关性,动态资源空间关联矩阵比地理距离静态空间矩阵更优越;中小企业技术创新对企业成长具有显著的正向影响;邻接省市中小企业成长的误差冲击对本省中小企业成长具有显著的空间依赖性。 展开更多
关键词 中小企业 企业成长 技术创新 资源空间关联 空间误差模型
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大型空间机械臂关节动力学建模与分析研究 被引量:22
17
作者 潘博 于登云 孙京 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2448-2455,共8页
关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关... 关节是空间机械臂的核心部件,是保证空间机械臂安全、平稳运行的关键。为全面反映大型空间机械臂关节的动力学特性并从细节之处优化关节设计,利用集中参数法建立了综合考虑轮齿柔性、啮合阻尼、齿侧间隙、啮合误差等非线性因素的细化关节动力学模型。模型中采用一种基于tanh的连续函数对传统分段线性间隙函数进行近似,从而降低了模型的求解难度。研究了各级齿轮精度、关节转速和负载对关节动力学特性的影响。仿真结果表明,三级齿轮的精度变化会影响关节转速波动的振幅并分别影响高、中、低频特性;转速的增加将提高振动频率和幅值;力矩负载的增大会使关节转速波动幅值显著增大,且在满载时,所有的高阶频率都得到明显激励;惯性负载的增大会减小转速波动,并将能量集中在中频上。 展开更多
关键词 空间机械臂 关节 动力学建模 间隙 啮合误差
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一种改进的子空间辨识方法在热工过程中的应用 被引量:13
18
作者 王新 吕剑虹 向文国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第32期96-102,共7页
针对现有MOESP(multiple-input multiple-output output-error state space model identification)和N4SID(numerical algorithm for subspace state space systemidentification)算法在计算状态空间模型系统矩阵(A、B、C、D)时的不足,... 针对现有MOESP(multiple-input multiple-output output-error state space model identification)和N4SID(numerical algorithm for subspace state space systemidentification)算法在计算状态空间模型系统矩阵(A、B、C、D)时的不足,提出1种改进的子空间辨识方法。该方法利用MOESP算法可以根据系统观测矩阵直接计算出系统矩阵A和输出矩阵C的优点,先计算矩阵A和C,然后采用N4SID算法计算输入矩阵B和前馈矩阵D。该方法既能够避免MOESP算法在计算矩阵B和D时需要构建大矩阵的缺点,又能避免N4SID算法在计算矩阵A和C时需要求解线性最小二乘的问题,降低了算法的复杂性。将该算法应用于某天然气电站和Alstom气化炉模型的辨识中,通过考核算法的CPU运算时间、CPU浮点数运算次数(floating-pointoperations,FLOPS)和相对误差等指标,将该算法与原有MOESP和N4SID算法进行了比较。计算结果表明,改进的子空间辨识算法能够在保证较好辨识精度的前提下,提高原有算法的计算效率,特别是在大容量数据样本条件下,能够有效降低CPU运算时间和FLOPS。 展开更多
关键词 子空间辨识 状态空间 MOESP N4SID 热工过程
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考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法 被引量:5
19
作者 陈钢 孙丰磊 +1 位作者 李彤 邵文 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期1-10,共10页
表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响。为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种... 表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响。为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种考虑弹性变形的表取机械臂精度补偿方法。首先,基于改进的Denavit⁃Hartenberg(Modified DH,MDH)模型对机械臂进行运动学建模并推导几何误差模型;其次,计算因杆件、关节弹性变形产生的杆件坐标系弹性误差,建立弹性误差与机械臂末端位置误差间的映射关系;然后,综合几何误差模型与弹性误差模型建立机械臂综合误差模型;最后,辨识机械臂几何参数,补偿机械臂末端位置误差。实验结果表明,该方法能够有效提高机械臂末端绝对定位精度。 展开更多
关键词 空间机器人 精度补偿 弹性误差建模 标定
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FDI对浙江经济影响的动态关系实证研究 被引量:4
20
作者 吴学品 赵卫亚 《商业经济与管理》 CSSCI 北大核心 2008年第11期76-80,共5页
近年来,随着浙江产业结构、市场政策制度等因素的改变,外商直接投资在浙江的投资规模、产业流向及投资结构发生了明显的变化。为了探讨外商投资的这种动态变化对浙江经济增长的影响,文章利用状态空间模型和变参数误差修正模型分析外商... 近年来,随着浙江产业结构、市场政策制度等因素的改变,外商直接投资在浙江的投资规模、产业流向及投资结构发生了明显的变化。为了探讨外商投资的这种动态变化对浙江经济增长的影响,文章利用状态空间模型和变参数误差修正模型分析外商直接投资对浙江经济增长、国内投资的动态影响,并根据得出的实证分析结论,提出相应的政策建议。 展开更多
关键词 外商直接投资 动态关系 状态空间模型 变参数模型 误差修正模型
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