欠秩3-TPT并联角台机构的逆运动力学

针对欠秩3-TPT并联角台机构的结构特点，首先找出了该机构的几何约束，在此基础上建立起了求解机构的反解方程。最后，该机构的移动运动特点被提出和得到证实。

欠秩3-UPU并联角台机构工作空间分析

针对欠秩 3 -UPU并联角台机构的结构特点 ,首先找出了该机构的几何约束 ,在此基础上建立了该机构移动副两端虎克铰平行或垂直布置时的位置反解方程。然后利用该机构的几何约束条件 ,进一步建立了该机构在两种情况下的工作空间的求解方程 。