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Research on cubic polynomial acceleration and deceleration control model for high speed NC machining 被引量:10
1
作者 Hong-bin LENG Yi-jie WU Xiao-hong PAN 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第3期358-365,共8页
To satisfy the need of high speed NC (numerical control) machining, an acceleration and deceleration (acc/dec) control model is proposed, and the speed curve is also constructed by the cubic polynomial. The proposed c... To satisfy the need of high speed NC (numerical control) machining, an acceleration and deceleration (acc/dec) control model is proposed, and the speed curve is also constructed by the cubic polynomial. The proposed control model provides continuity of acceleration, which avoids the intense vibration in high speed NC machining. Based on the discrete characteristic of the data sampling interpolation, the acc/dec control discrete mathematical model is also set up and the discrete expression of the theoretical deceleration length is obtained furthermore. Aiming at the question of hardly predetermining the deceleration point in acc/dec control before interpolation, the adaptive acc/dec control algorithm is deduced from the expressions of the theoretical deceleration length. The experimental result proves that the acc/dec control model has the characteristic of easy implementation, stable movement and low impact. The model has been applied in multi-axes high speed micro fabrication machining successfully. 展开更多
关键词 High speed NC machining acceleration and deceleration (acc/dec) control model Cubic speed curve Discrete mathematical model Adaptive acceleration and deceleration control algorithm
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NURBS CURVE INTERPOLATOR WITH ADAPTIVE ACCELERATION-DECELERATION CONTROL 被引量:2
2
作者 刘凯 赵东标 陆永华 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2008年第4期241-247,共7页
The feedrate profile of non-uniform rational B-spline (NURBS) interpolation due to the contour errors is analyzed. A NURBS curve interpolator with adaptive acceleration-deceleration control is presented. In interpo-... The feedrate profile of non-uniform rational B-spline (NURBS) interpolation due to the contour errors is analyzed. A NURBS curve interpolator with adaptive acceleration-deceleration control is presented. In interpo- lation preprocessing, the sensitive zones of feedrate variations are processed with acceleration-deceleration control. By using the proposed algorithm, the machining accuracy is guaranteed and the feedrate is adaptively adjusted to he smoothed. The mechanical shock imposed in the servo system is avoided by the first and the second time derivatives of feedrates. A simulation of NURBS interpolation is given to demonstrate the validity and the effectiveness of the algorithm. The proposed interpolator can also be applied to the trajectory planning of the other parametric curves. 展开更多
关键词 numerical control systems INTERPOLATION adaptive algorithms NURBS curve interpolator adaptive acceleration and deceleration limited jerk
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Algorithm for Smooth S-curve Feedrate Profiling Generation 被引量:13
3
作者 CHEN Youdong WEI Hongxing SUN Kai LIU Miao WANG Tianmiao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第2期237-247,共11页
The algorithms for feedrate profile generation,such as linear and S-curve profiles,have been widely used in machinery controllers,and these algorithms can greatly improve the smoothness of motion.However,most of the a... The algorithms for feedrate profile generation,such as linear and S-curve profiles,have been widely used in machinery controllers,and these algorithms can greatly improve the smoothness of motion.However,most of the algorithms lead to the discontinuous acceleration/deceleration and jerk,or high jerk levels,which is very harmful to machine tool or robot in most occasions. This paper presents a smooth S-curve feedrate profiling generation algorithm that produces continuous feedrate,acceleration,and jerk profiles.Smooth jerk is obtained by imposing limits on the first and second time derivatives of acceleration,resulting in trapezoidal jerk profiles along the tool path.The discretization of smooth S-curve feedrate is realized with a novel approach that improves the efficiency without calculating the deceleration point in each sampled time.To ensure that the interpolation time is a multiple of the value of sampled time,the feedrate,acceleration,jerk,and jerk derivative are recalculated.Meantime,to improve the efficiency,the interpolation steps of all regions are computed before interpolation.According to the distance of trajectory,the smooth S-curve acceleration and decelerations are divided into three blocks:normal block,short block type-Ⅰ,and short block type-Ⅱ.Finally feedrate discretization of short block type-Ⅰand type-Ⅱis obtained with considering the efficiency.The proposed generation algorithm is tested in machining a part on a five axis milling machine,which is controlled with the CNC system for newly developed high-speed machine tools.The test result shows that the smooth S-curve approach has the smoother feedrate,acceleration,deceleration,and jerk profiles than S-curve.The proposed algorithm ensures the automated machinery motion smoothness,and improves the quality and efficiency of the automated machinery motion planning. 展开更多
关键词 S-curve acceleration/deceleration feedrate control computer numerical control(CNC)
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Speed Control Method of Electric Vehicle for Improving Passenger Ride Quality
4
作者 Hidetake Fuse Tohru Kawabe Masayuki Kawamoto 《Intelligent Control and Automation》 2017年第1期29-43,共15页
This paper proposes the new speed control method of electric vehicles by generating the longitudinal speed pattern for improving the ride comfort against the longitudinal acceleration/deceleration. Since the longitudi... This paper proposes the new speed control method of electric vehicles by generating the longitudinal speed pattern for improving the ride comfort against the longitudinal acceleration/deceleration. Since the longitudinal acceleration/deceleration of EVs causes the discomfort of passengers, reducing such bad effect of acceleration/deceleration acting on passengers is very important for not only the ride comfort of passengers but also vehicle running safety. The proposed method is applying the general optimal control theory and it generates the speed pattern for improving the passenger ride quality based on evaluating the variations of acceleration and the jerk which is time derivative of the acceleration. The effectiveness of the present method is demonstrated through numerical experiments compared with some conventional methods. 展开更多
关键词 Electric Vehicle RIDE Quality speed Pattern acceleration/deceleration JERK
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基于STM32的步进电机加减速轨迹规划算法
5
作者 徐建明 徐金辉 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期465-472,共8页
针对传统步进电机开环控制下加减速过程中柔性冲击大、失步和过冲等问题,结合STM32单片机提出了一种离散化的、带有电流调节的S曲线加减速控制算法。首先,通过多项式算法构建连续光滑的S曲线,根据矩频特性拟合转速和转矩的关系,联立转... 针对传统步进电机开环控制下加减速过程中柔性冲击大、失步和过冲等问题,结合STM32单片机提出了一种离散化的、带有电流调节的S曲线加减速控制算法。首先,通过多项式算法构建连续光滑的S曲线,根据矩频特性拟合转速和转矩的关系,联立转速和功率的关系,推导出电流计算方法;然后,对连续的S曲线进行等时间间隔采样,完成对S曲线的离散化;最后,在Keil平台进行算法代码编写,将编译后的工程文件下载到STM32中,通过步进电机的速度和位置跟踪实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 步进电机 S曲线 加减速控制
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售货机升降系统S型速度控制策略
6
作者 冯高明 邱文仙 金明磊 《电子科技》 2024年第5期54-61,共8页
在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条... 在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条件将S型速度曲线分为七段式、六段式和四段式3种,并给出各路径约束条件下的参数求解方法和具体执行流程。将该算法运用到升降控制系统中进行仿真和实际工况测试,实验结果表明,与传统三闭环控制相比,文中所提控制策略可以提高售货机升降系统运行的平稳性,减小冲击,使速度曲线更加柔和,并能够保持较好的跟踪性能。 展开更多
关键词 加减速控制 S型速度曲线 升降系统 加速度突变 冲击 售货机 控制策略 跟踪性能
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高质量加工五次多项式速度规划算法研究
7
作者 盖荣丽 杜晓燕 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期58-63,共6页
通过分析直线、指数、S曲线以及正弦函数几种常用的加减速算法,针对传统的速度规划算法存在的加工曲线不连续以及加工过程出现振荡、加工精度低等问题,提出适用于高质量加工的五次多项式速度规划算法,将整个加工过程分段,细化每一段的方... 通过分析直线、指数、S曲线以及正弦函数几种常用的加减速算法,针对传统的速度规划算法存在的加工曲线不连续以及加工过程出现振荡、加工精度低等问题,提出适用于高质量加工的五次多项式速度规划算法,将整个加工过程分段,细化每一段的方程,并介绍对于待定的NURBS曲线使用五次多项式速度规划算法进行插补的过程,针对快速插补和实时插补两个阶段进行优化。结尾根据仿真加工实验图像得出结论,该算法实现了加工过程中运动曲线的连续变化、柔性变化。并将加工精度控制在理想范围之内,适应于高质量的加工。 展开更多
关键词 五次多项式 插补算法 加工精度 加减速控制 连续速度 柔性加工
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基于混合驱动的分离罗拉运动轨迹规划研究
8
作者 张玉香 吕传硕 +1 位作者 杨淑启 王延蒙 《纺织器材》 2024年第4期6-10,共5页
针对当前棉精梳机分离接合机构运动输出特性固定、振动大等问题,分析棉精梳机分离罗拉分离接合工艺,确定分离罗拉运动的位移关键点位置,根据差动轮系的运动规律提出交替驱动和分段驱动2种动力分配方案,并采用三次样条曲线作为交替驱动... 针对当前棉精梳机分离接合机构运动输出特性固定、振动大等问题,分析棉精梳机分离罗拉分离接合工艺,确定分离罗拉运动的位移关键点位置,根据差动轮系的运动规律提出交替驱动和分段驱动2种动力分配方案,并采用三次样条曲线作为交替驱动位移曲线、S型加减速曲线作为分段驱动位移曲线,通过对比分析得到最佳分离罗拉运动轨迹。指出:当设定棉纤维长度为30 mm时,2种驱动方案均能满足分离接合要求;采用混合驱动机构对分离罗拉高速正反转运动进行分解,实现伺服电机混合驱动分离罗拉,其运动性能更佳。 展开更多
关键词 混合驱动 棉精梳机 分离罗拉 差动轮系 三次样条曲线 S型加减速曲线 分离接合
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中低速磁浮最小曲线半径及缓和曲线长度研究
9
作者 林远扬 李苗 +3 位作者 马卫华 王波 张敏 左飞飞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期301-310,共10页
为研究中低速磁浮最小曲线半径及缓和曲线长度,该文基于磁浮交通线路参数的计算方法、相关要素,以及线路自身的特点,推导出适用于中低速磁浮的曲线半径、缓和曲线长度计算公式,在参考相关标准的基础上,对中低速磁浮列车以20~160 km/h速... 为研究中低速磁浮最小曲线半径及缓和曲线长度,该文基于磁浮交通线路参数的计算方法、相关要素,以及线路自身的特点,推导出适用于中低速磁浮的曲线半径、缓和曲线长度计算公式,在参考相关标准的基础上,对中低速磁浮列车以20~160 km/h速度运行时的最小平、竖曲线半径及缓和曲线长度进行了理论分析,进一步给出其建议值,并建立了考虑主动反馈控制特性的车辆模型,通过动力学仿真对取值的可靠性进行了验证。研究结果表明:最小平曲线半径取值受指向外侧的最大侧向加速度控制,最小竖曲线半径取值受凹曲线上最大法向加速度控制,当列车运行速度一定时,横坡角越大,最小平曲线半径取值越小,而纵坡对最小竖曲线半径取值几乎无影响;当横坡角为2°,列车在正常条件下运行时,最小缓和曲线长度主要受最大侧向冲击控制,在困难条件下运行时,最小缓和曲线长度主要受最大法向冲击控制,当横坡角为4°、6°,列车在正常/困难条件下运行时,最小缓和曲线长度主要受最大法向冲击控制;按横坡角最大值6°考虑,列车以160 km/h在正常条件下运行时,建议最小平曲线半径及缓和曲线长度分别取970 m、120 m。该文研究成果可为中低速磁浮交通的选线设计提供理论依据和数据参考。 展开更多
关键词 中低速磁浮 曲线半径 缓和曲线 加速度 冲击
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核酸提取装置的移液精度优化设计研究
10
作者 吕阳 宫平 +2 位作者 王哲 于源华 端木路阳 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2024年第2期100-106,共7页
为了提高核酸提取装置的移液精度和稳定性,以基于空气置换原理、活塞驱动方式的移液模块作为研究对象,提出了一种基于正弦函数的S型加减速曲线算法,并将其与匀加减速、抛物线型加减速曲线算法进行了仿真对比和实验验证。结果表明:采用... 为了提高核酸提取装置的移液精度和稳定性,以基于空气置换原理、活塞驱动方式的移液模块作为研究对象,提出了一种基于正弦函数的S型加减速曲线算法,并将其与匀加减速、抛物线型加减速曲线算法进行了仿真对比和实验验证。结果表明:采用基于正弦函数的S型加减速曲线算法的核酸提取装置,在移液量为10μL、20μL、50μL、100μL和200μL的不同工作条件下,移液精度均取得了显著的提升,同时实验数据的CV值满足JJG 646-2006移液器检定规程。 展开更多
关键词 步进电机 微量液体处理技术 S型加减速曲线算法 移液精度
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一种S型加减速组合的速度规划算法
11
作者 李甍材 赵东标 冯胜利 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期54-63,共10页
针对传统NURBS曲线插补S型加减速的改进难以在加工柔性和加工效率上同时兼顾的问题,提出一种将多种S型加减速组合的速度规划算法。选取分别在加工柔性和加工效率上单独改进的两种S型加减速,并设计了一种兼顾柔性和效率的新改进S型加减... 针对传统NURBS曲线插补S型加减速的改进难以在加工柔性和加工效率上同时兼顾的问题,提出一种将多种S型加减速组合的速度规划算法。选取分别在加工柔性和加工效率上单独改进的两种S型加减速,并设计了一种兼顾柔性和效率的新改进S型加减速。在速度规划中,根据简化后的4种加减速形式,灵活组合这3种S型加减速,并采取合并曲线分段的速度平滑方式,减少了曲线段间的速度波动。仿真结果表明:该算法能在提高加工效率的同时满足加加速度的连续,最终实现加工柔性和加工效率的兼得。 展开更多
关键词 NURBS插补 S型加减速 速度平滑 速度规划
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一种加加速度连续平滑的新型柔性加减速控制算法
12
作者 王树峰 孟新宇 杜毅龙 《机床与液压》 北大核心 2024年第6期81-85,共5页
针对数控机床加工微小线段时因加加速度突变而导致精度和效率下降等问题,提出一种新型柔性加减速控制算法。该算法基于正弦函数构建了加加速度连续平滑的运动控制曲线,并通过分析数控机床加工线段的长度和初末速度,实现新型柔性加减速... 针对数控机床加工微小线段时因加加速度突变而导致精度和效率下降等问题,提出一种新型柔性加减速控制算法。该算法基于正弦函数构建了加加速度连续平滑的运动控制曲线,并通过分析数控机床加工线段的长度和初末速度,实现新型柔性加减速算法的速度规划。仿真与实验测试结果表明:与传统S形算法相比,该算法能有效地降低因加加速度突变引起的振动,提高数控加工过程中的平稳性与效率。 展开更多
关键词 数控机床 加减速控制 正弦函数 速度规划
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基于布谷鸟算法的数控系统加减速参数规划
13
作者 张鑫 潘丰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期26-32,共7页
针对传统加减速参数规划算法只适用于其对应加减速模型,移植性差以及求解动力学参数效率低的问题,提出一种适用于加减速段加加速度曲线中心对称模型的加减速参数规划算法。首先,构建加减速段加加速度曲线中心对称的模型,同时基于时间最... 针对传统加减速参数规划算法只适用于其对应加减速模型,移植性差以及求解动力学参数效率低的问题,提出一种适用于加减速段加加速度曲线中心对称模型的加减速参数规划算法。首先,构建加减速段加加速度曲线中心对称的模型,同时基于时间最优的原则,将模型内动力学参数规划问题转变为求解最优化问题;其次,具体化加减速段内加加速度首段曲线,构建最大速度与最短运动时间之间的映射关系;最后,设计布谷鸟算法内适应度函数,迭代寻找最优解。仿真实验证明,所提出算法能够适用于三阶、四阶S形以及正弦模型等复杂模型,求解效率较传统二分算法以及牛顿迭代法分别有65.8%、36.5%的提升,同时证明算法有效性、可靠性。 展开更多
关键词 加减速算法 最优化问题 布谷鸟算法 中心对称曲线
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一种优化分段式控车曲线的方法
14
作者 张贵娟 鲍鹏宇 +3 位作者 于晓娜 王建敏 张友兵 张振兴 《铁路通信信号工程技术》 2024年第5期8-13,19,共7页
现有的车载分段式控车曲线是在UIC544-1标准的基础上,由车辆的制动性能(分段制动速度和制动减速度)构建的制动减速度模型生成的。这样的分段式控车曲线由于没有充分考虑外部环境对车辆制动性能的影响,导致计算出的控车曲线也不够精准,... 现有的车载分段式控车曲线是在UIC544-1标准的基础上,由车辆的制动性能(分段制动速度和制动减速度)构建的制动减速度模型生成的。这样的分段式控车曲线由于没有充分考虑外部环境对车辆制动性能的影响,导致计算出的控车曲线也不够精准,从而降低列车运行的安全性和有效性。为解决上述问题,通过对分段式控车曲线进行研究,提出一种优化方法。该方法将多种线路数据(如坡度、黏着等)与车辆制动数据相融合,生成更为精准的分段式控车曲线,确保列车在各种线路条件上更加安全高效的运行。 展开更多
关键词 制动性能 控车曲线 线路数据 制动减速度
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基于余弦函数运动轨迹规划的算法研究
15
作者 周鹏 李朋 陈胜华 《科学与信息化》 2024年第7期19-22,共4页
在运动控制系统中加减速控制非常重要,它直接关系到机器运行的稳定性。本文首先分析了传统的梯形加减速的优缺点,从而提出了余弦函数加减速与梯形加减速结合算法;然后详细介绍了其推导过程。在倍福TwinCAT控制平台上对算法进行了仿真和... 在运动控制系统中加减速控制非常重要,它直接关系到机器运行的稳定性。本文首先分析了传统的梯形加减速的优缺点,从而提出了余弦函数加减速与梯形加减速结合算法;然后详细介绍了其推导过程。在倍福TwinCAT控制平台上对算法进行了仿真和实验分析。经过实验验证表明这种加减速算法能够克服传统的算法的缺点来得到较为理想的速度和加速度。 展开更多
关键词 余弦加减速 速度规划 TWINCAT
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Speed Planning Algorithm Based on Improved S-Type Acceleration and Deceleration Model 被引量:4
16
作者 LUO Huimiao ZHAO Dongbiao FU Wenqiang 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2021年第6期786-793,共8页
The acceleration saltation of the traditional S-type acceleration model in the speed planning of the NURBS curve will result in the vibration and flexible impact of the machine tool.It will affect the surface quality ... The acceleration saltation of the traditional S-type acceleration model in the speed planning of the NURBS curve will result in the vibration and flexible impact of the machine tool.It will affect the surface quality of the components.The high speed smooth S-type acceleration and deceleration model deals with flexible impact,but the calculation is tedious.Aimed at the above problems,the traditional S-type acceleration and deceleration model is improved to make the jerk change linearly at a certain slope to reduce the flexible impact.Before the speed planning,it is needed to find the arc length and curvature of each point on the NURBS curve with a tiny step,and to determine the speed sensitivity point on the curve accordingly.According to the speed sensitive point,the NURBS curve is segmented.The attribute parameters of each section are determined by adaptive speed planning.Then,the speed planning can be performed on the NURBS curve according to the speed characteristics classification.The simulation results show that the algorithm can effectively reduce the flexible impact,improve the machining precision and efficiency,and simplify the classification of speed characteristics. 展开更多
关键词 speed planning flexible impact classification of speed characteristics improved S-type acceleration and deceleration
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既有高速铁路减振措施对曲线地段适应性研究 被引量:1
17
作者 雷佳鑫 姚力 +1 位作者 惠庆敏 赵才友 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期772-780,共9页
减振型无砟轨道在一定程度上可解决高速列车运行所引起的振动噪声问题。既有文献以直线轨道为研究对象,从控制轨道振动角度出发,多角度定量或定性分析了轨道结构参数的合理取值。但由于直线轨道与曲线轨道的振动差异,曲线轨道横向振动... 减振型无砟轨道在一定程度上可解决高速列车运行所引起的振动噪声问题。既有文献以直线轨道为研究对象,从控制轨道振动角度出发,多角度定量或定性分析了轨道结构参数的合理取值。但由于直线轨道与曲线轨道的振动差异,曲线轨道横向振动是否纳入减振考虑范围,直线轨道减振参数对曲线轨道的适应性尚不清楚,亟需开展相关研究。通过多体系统动力学与有限元联合仿真,建立典型曲线地段车辆-轨道刚柔耦合模型,对比直线段、直缓地段、缓圆地段、圆曲线段轨道下部结构振动差异。研究结果表明:在相同的不平顺激励下,曲线地段脱轨系数为0.046,大于直线地段的0.012。随着列车从直线驶入曲线轨道,轨道板垂向振动加速度级在50 Hz减少了2.19 dB,相反横向振动加速度级增大了0.97 dB。采取同样的减振措施后,直线地段与曲线地段减振效果存在较大差异。相较于直线地段,曲线地段轨道板振动响应距规范限制有较多余量。同时,直线地段轨道板与底座板加速度级差值为14.45 dB,而曲线地段增大到17.41 dB。后续针对轨道减振设计时,应在所处地段的轨道模型中进行分析。 展开更多
关键词 高速铁路减振 曲线轨道 车辆轨道耦合动力学 振动加速度级
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基于粒子群优化的改进四次S型加减速控制算法 被引量:1
18
作者 张青山 吴正平 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第8期3338-3344,共7页
针对基于传统三次S型加减速算法在数控机床起止端加加速度不连续,存在柔性冲击,以及传统四次S型加减速算法模型繁复,时间复杂度高的问题,设计加加速度曲线在加速区间、减速区间的开始和结束阶段连续不断变化,提高了速度曲线变化的平滑性... 针对基于传统三次S型加减速算法在数控机床起止端加加速度不连续,存在柔性冲击,以及传统四次S型加减速算法模型繁复,时间复杂度高的问题,设计加加速度曲线在加速区间、减速区间的开始和结束阶段连续不断变化,提高了速度曲线变化的平滑性,减低了工件加工运行时间。同时,提出一种基于粒子群算法的速度规划方法,根据加减速控制模型构建其适应度函数,继而得到加减速规划所需的所有参数。最后通过MATLAB对所提算法进行仿真实验。结果表明:所提算法能有效降低系统的柔性冲击,并提高加工精度和运行效率。 展开更多
关键词 数控系统 加减速算法 四次S形曲线 速度规划 粒子群算法(PSO)
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数控系统S型加减速控制方法研究 被引量:1
19
作者 程膺豪 贾衡 +2 位作者 马欢 晏伟 蔡飞 《机电工程技术》 2023年第4期173-176,215,共5页
为满足高速高精数控加工,保障机床加工性能与稳定性,提出一种误差补偿优化方法。基于微积分思想与等比例分配原则,通过多项式计算对理想插补过程与实际插补过程的误差开展分析原因,讨论了当前系统加减速过程中误差产生的原因,发现误差... 为满足高速高精数控加工,保障机床加工性能与稳定性,提出一种误差补偿优化方法。基于微积分思想与等比例分配原则,通过多项式计算对理想插补过程与实际插补过程的误差开展分析原因,讨论了当前系统加减速过程中误差产生的原因,发现误差主要存在于插补过程中产生的弓高误差,构建了误差分配数学模型,将插补过程产生的弓高误差累和,根据速度变化规律平均分配在插补的整个过程中。MATLAB仿真结果表明,加入误差补偿优化后能有效实现速度的平滑过渡,同时减小了实际插补过程产生的位移误差,使得拟合曲线更加符合理想情况,保证了加工的稳定性和加工精度,且相比传统方法,优化后的算法复杂度更低,对分析机床加减速性能的研究有一定的参考价值。 展开更多
关键词 加减速控制 S型曲线 误差
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旋转惯导中转位电机控制算法对导航精度的影响分析 被引量:3
20
作者 梁洪涛 王一兵 +2 位作者 朱燕萍 任晖 何绪龙 《宇航计测技术》 CSCD 2023年第4期41-47,共7页
随着陆用和海用装备对导航系统高精度、快速性和长航时要求的提高,旋转惯导成为满足这些要求的重要技术路线之一。旋转惯导中转位机构的转动精度、加减速平稳性和启动速度等成为影响姿态解调精度的关键因素。初始对准、转位调制和姿态... 随着陆用和海用装备对导航系统高精度、快速性和长航时要求的提高,旋转惯导成为满足这些要求的重要技术路线之一。旋转惯导中转位机构的转动精度、加减速平稳性和启动速度等成为影响姿态解调精度的关键因素。初始对准、转位调制和姿态解调特性表明,旋转惯导对电机控制的要求为速度平稳、加速度可控。为此,分析了现有的分段速度控制算法和基于S曲线规划的电机控制算法对导航精度的影响。仿真和试验表明,满足转位过程平稳连续、加减速可控的要求,实现了位置转动精度提高、加减速过程的对称性,避免了速度超调过大对电机可靠性的不利影响。 展开更多
关键词 旋转惯导 电机加减速控制 S曲线 导航精度
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