急性钳夹型脊髓损伤模型大鼠造模方式的选择:一项网状Meta分析

目的:用动脉瘤夹创建急性钳夹型脊髓损伤模型是一种简单有效的造模方法。然而,为了建立这种急性钳夹型脊髓损伤动物模型,许多实验根据不同闭合力的动脉瘤夹和压迫时间采用了不同的造模方式,其中包括30 g压迫力的动脉瘤夹压迫脊髓60 s(30 g,60 s组);70 g压迫力的动脉瘤夹压迫脊髓30 s(70 g,30 s组);70 g压迫力的动脉瘤夹压迫脊髓60 s(70 g,60 s组);动脉瘤夹压迫脊髓至其直径的1/2,压迫时间为30 s(1/2,30 s组)。文章的目的是探讨这4种造模方式是否存在显著性差异,并且找出最适合创建急性钳夹型脊髓损伤模型的方法。方法:计算机检索PubMed、EMbase、中国知网、维普和万方数据库等数据库截止2019-10-01公开发表的关于急性脊髓损伤大鼠造模的文献。依据设定的纳入排除标准对文献进行筛选,并对纳入的文献进行数据提取和质量评价。最后运用RevMan软件和ADDIS软件,采用Meta分析、亚组分析和网状Meta分析的方法评价不同建模方法对脊髓损伤大鼠肢体功能的影响。结果:①共纳入14篇文献质量评价为6-8分的随机对照动物实验,共包含714只SD大鼠;②Meta分析结果显示,术后第1周,各造模方式的BBB评分排序结果依次为:假手术组>30 g,60 s组>1/2,30 s组>70 g,60 s组>70 g,30 s组,其中用30 g闭合力的动脉瘤夹压迫脊髓60 s组在术后第1周的BBB评分最高,明显高于其他3组(P<0.05);③亚组分析结果提示,急性脊髓损伤的运动恢复与大鼠性别有关,大鼠昼夜活动的差异影响BBB评分的测定。结论:文章阐述的4种造模方法都可构建急性钳夹型脊髓损伤动物模型,以运动功能恢复方面为判断标准时,用30 g闭合力的动脉瘤夹压迫脊髓60 s是目前已发表文献所显示的最佳造模方法,同时建议使用雌性大鼠进行造模,但未来还需进一步研究验证。

Simulink与Webots环境下四足机器人仿脊髓控制研究

针对现有的四足机器人运动控制存在的问题,提出了仿生脊髓运动网络的控制策略。通过Simulink和Webots联合仿真平台,使用图形化编程界面构建脊髓运动网络的拓扑结构,并对其控制性能进行仿真,仿真结果表明该策略有效地实现了四足机器人的运动,为进一步提高四足机器人运动控制性能奠定了基础。

四足机器人侧步转弯的仿脊髓控制研究

阐述基于仿脊髓网络的侧步转弯控制策略,根据方向角的反馈,调整髋关节的侧向运动,实现机器人的侧步转弯控制,利用Simulink和Webots联合仿真平台对四足机器人的侧步转弯控制进行仿真。