动态障碍物一直是阻碍智能体自主导航发展的关键因素,而躲避障碍物和清理障碍物是两种解决动态障碍物问题的有效方法。近年来,多智能体躲避动态障碍物(避障)问题受到了广大学者的关注,优秀的多智能体避障算法纷纷涌现。然而,多智能体清...动态障碍物一直是阻碍智能体自主导航发展的关键因素,而躲避障碍物和清理障碍物是两种解决动态障碍物问题的有效方法。近年来,多智能体躲避动态障碍物(避障)问题受到了广大学者的关注,优秀的多智能体避障算法纷纷涌现。然而,多智能体清理动态障碍物(清障)问题却无人问津,相对应的多智能体清障算法更是屈指可数。为解决多智能体清障问题,文中提出了一种基于深度确定性策略梯度与注意力Critic的多智能体协同清障算法(Multi-Agent Cooperative Algorithm for Obstacle Clearance Based on Deep Deterministic Policy Gradient and Attention Critic, MACOC)。首先,创建了首个多智能体协同清障的环境模型,定义了多智能体及动态障碍物的运动学模型,并根据智能体和动态障碍物数量的不同,构建了4种仿真实验环境;其次,将多智能体协同清障过程定义为马尔可夫决策过程(Markov Decision Process, MDP),构建了多智能体t的状态空间、动作空间和奖励函数;最后,提出一种基于深度确定性策略梯度与注意力Critic的多智能体协同清障算法,并在多智能体协同清障仿真环境中与经典的多智能体强化学习算法进行对比。实验证明,相比对比算法,所提出的MACOC算法清障的成功率更高、速度更快,对复杂环境的适应性更好。展开更多
目的了解郴州地区静脉吸毒人群中乙型肝炎病毒(hepatitis B virus,HBV)、丙型肝炎病毒(hepatitis C virus,HCV)和丁型肝炎病毒(hepatitis D virus,HDV)的感染状况及基因型的分布特征;探究共感染患者病毒载量的水平变化以及HBV/HCV共感...目的了解郴州地区静脉吸毒人群中乙型肝炎病毒(hepatitis B virus,HBV)、丙型肝炎病毒(hepatitis C virus,HCV)和丁型肝炎病毒(hepatitis D virus,HDV)的感染状况及基因型的分布特征;探究共感染患者病毒载量的水平变化以及HBV/HCV共感染中病毒相互作用的影响因素。方法收集2014~2018年郴州市戒毒所和美沙酮门诊中静脉吸毒志愿者血样,排除艾滋、梅毒等感染性疾病后共纳入样本2909例。使用酶联免疫吸附实验(enzyme-linked immunosorbent assay,ELISA)检测血清中乙肝表面抗原(hepatitis B surface antigen,HBsAg)、丙型肝炎IgG抗体(hepatitis C IgG antibody,HCV-IgG)或丁型肝炎IgG抗体(hepatitis D IgG antibody,HDV-IgG)的水平。巢式聚合酶链反应(polymerase chain reaction,PCR)扩增感染样本的脱氧核糖核酸(deoxyribo nucleic acid,DNA)或核糖核酸(ribonucleic acid,RNA),测序鉴定其基因型,并通过Real-time PCR对病毒载量进行定量分析。结果(1)HBsAg、HCV-IgG和HDV-IgG在静脉吸毒人群血清中的阳性率分别为20.49%、34.03%、3.85%。(2)基因型分析发现HBV基因型以B型(86.74%)为主,C型(11.94%)相对少见;HCV基因6a型为主要感染型(51.33%),其次为3a(20.28%)、3b型(16.98%);HDV基因型均为Ⅱ型。(3)HCV单感染患者的HCV RNA病毒载量高于HBV/HCV共感染患者(P=0.007);HBV单感染患者的HBV DNA病毒载量高于HBV/HDV共感染患者(P=0.013)和HBV/HCV/HDV三重感染患者(P=0.042);HBV/HDV共感染患者HBsAg水平高于HBV单感染患者(P=0.003)和HBV/HCV共感染患者(P=0.004)。(4)Logistic回归模型分析结果表明HBsAg水平与慢性HCV感染的自发清除显著相关(OR=1.53,95%CI:1.19~1.96),HCV RNA载量可独立并且准确地预测HBV血清清除(OR=1.36,95%CI:1.03~1.80)。结论HBsAg而非HBV DNA是竞争HCV复制的主要因素,高HCV病毒载量可能有益于HBV感染的自发清除。展开更多
文摘动态障碍物一直是阻碍智能体自主导航发展的关键因素,而躲避障碍物和清理障碍物是两种解决动态障碍物问题的有效方法。近年来,多智能体躲避动态障碍物(避障)问题受到了广大学者的关注,优秀的多智能体避障算法纷纷涌现。然而,多智能体清理动态障碍物(清障)问题却无人问津,相对应的多智能体清障算法更是屈指可数。为解决多智能体清障问题,文中提出了一种基于深度确定性策略梯度与注意力Critic的多智能体协同清障算法(Multi-Agent Cooperative Algorithm for Obstacle Clearance Based on Deep Deterministic Policy Gradient and Attention Critic, MACOC)。首先,创建了首个多智能体协同清障的环境模型,定义了多智能体及动态障碍物的运动学模型,并根据智能体和动态障碍物数量的不同,构建了4种仿真实验环境;其次,将多智能体协同清障过程定义为马尔可夫决策过程(Markov Decision Process, MDP),构建了多智能体t的状态空间、动作空间和奖励函数;最后,提出一种基于深度确定性策略梯度与注意力Critic的多智能体协同清障算法,并在多智能体协同清障仿真环境中与经典的多智能体强化学习算法进行对比。实验证明,相比对比算法,所提出的MACOC算法清障的成功率更高、速度更快,对复杂环境的适应性更好。
文摘目的了解郴州地区静脉吸毒人群中乙型肝炎病毒(hepatitis B virus,HBV)、丙型肝炎病毒(hepatitis C virus,HCV)和丁型肝炎病毒(hepatitis D virus,HDV)的感染状况及基因型的分布特征;探究共感染患者病毒载量的水平变化以及HBV/HCV共感染中病毒相互作用的影响因素。方法收集2014~2018年郴州市戒毒所和美沙酮门诊中静脉吸毒志愿者血样,排除艾滋、梅毒等感染性疾病后共纳入样本2909例。使用酶联免疫吸附实验(enzyme-linked immunosorbent assay,ELISA)检测血清中乙肝表面抗原(hepatitis B surface antigen,HBsAg)、丙型肝炎IgG抗体(hepatitis C IgG antibody,HCV-IgG)或丁型肝炎IgG抗体(hepatitis D IgG antibody,HDV-IgG)的水平。巢式聚合酶链反应(polymerase chain reaction,PCR)扩增感染样本的脱氧核糖核酸(deoxyribo nucleic acid,DNA)或核糖核酸(ribonucleic acid,RNA),测序鉴定其基因型,并通过Real-time PCR对病毒载量进行定量分析。结果(1)HBsAg、HCV-IgG和HDV-IgG在静脉吸毒人群血清中的阳性率分别为20.49%、34.03%、3.85%。(2)基因型分析发现HBV基因型以B型(86.74%)为主,C型(11.94%)相对少见;HCV基因6a型为主要感染型(51.33%),其次为3a(20.28%)、3b型(16.98%);HDV基因型均为Ⅱ型。(3)HCV单感染患者的HCV RNA病毒载量高于HBV/HCV共感染患者(P=0.007);HBV单感染患者的HBV DNA病毒载量高于HBV/HDV共感染患者(P=0.013)和HBV/HCV/HDV三重感染患者(P=0.042);HBV/HDV共感染患者HBsAg水平高于HBV单感染患者(P=0.003)和HBV/HCV共感染患者(P=0.004)。(4)Logistic回归模型分析结果表明HBsAg水平与慢性HCV感染的自发清除显著相关(OR=1.53,95%CI:1.19~1.96),HCV RNA载量可独立并且准确地预测HBV血清清除(OR=1.36,95%CI:1.03~1.80)。结论HBsAg而非HBV DNA是竞争HCV复制的主要因素,高HCV病毒载量可能有益于HBV感染的自发清除。
