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基于引力搜索算法的植保无人机三维路径规划方法 被引量:32
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作者 王宇 陈海涛 李海川 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期28-33,21,共7页
为了使植保无人机作业更加精准、高效与节能,研究了一种适用于三维地形的植保无人机路径规划方法。根据农田的规模、形状、高度起伏等地理环境信息,对其进行栅格化处理,建立三维环境模型;在此环境模型条件下,为无人机增加直行与回转机制... 为了使植保无人机作业更加精准、高效与节能,研究了一种适用于三维地形的植保无人机路径规划方法。根据农田的规模、形状、高度起伏等地理环境信息,对其进行栅格化处理,建立三维环境模型;在此环境模型条件下,为无人机增加直行与回转机制,实现全覆盖路径仿真;通过提取仿真计算中每次植保作业飞行距离作为输入变量、非植保作业耗费时间作为输出函数,从而构建寻优模型;对寻优模型引入引力搜索算法,以输出函数最小为目标,对输入变量进行寻优,再通过仿真计算求出优化后的返航点位置。实例结果显示,在二维投影形状与尺寸相同的田地中,二维与三维路径规划方法之间的返航点位置存在偏差,证明了本文方法的必要性;在三维地形算例中,运用本文方法规划后的往返飞行距离总和与非植保作业时间分别为440.2 m与9 min,相比于未规划情况分别减少了90%与54%,相比于简单规划结果分别减少了23%与7%。在实际测试过程中,相比于未规划情况,规划后的路径飞行距离总和与非植保作业时间分别减少了11%和5%,验证了本文方法的合理性与可行性。 展开更多
关键词 植保无人机 引力搜索算法 三维地形 路径规划 栅格法
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基于改进蚁群算法的植保无人机路径规划方法 被引量:31
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作者 王宇 王文浩 +2 位作者 徐凡 王泾涵 陈海涛 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期103-112,92,共11页
为了规划出更加高效的植保无人机路径,提出一种基于改进蚁群算法的植保无人机路径规划方法,该方法适用于多个具有复杂多边形边界与内部障碍物的三维作业区域。采用扫描方式生成水平面内的作业路径,经过离散化处理后,在三维地形曲面上插... 为了规划出更加高效的植保无人机路径,提出一种基于改进蚁群算法的植保无人机路径规划方法,该方法适用于多个具有复杂多边形边界与内部障碍物的三维作业区域。采用扫描方式生成水平面内的作业路径,经过离散化处理后,在三维地形曲面上插值,获得三维作业路径。在此基础上,建立作业路径生成算法,以三维作业路径总长度尽量短、作业路径数量尽量少为目标,对植保无人机作业航向进行寻优。改进蚁群算法通过附加记录作业路径进入点的机制,实现对三维作业路径的合理排序,生成总长度较短的转移路径。经过算例检验,针对同一作业区域规划出的三维作业路径与水平面内的作业路径的航向角存在较大差异,相差最大为92°,这说明考虑三维地形的必要性。算例中,将改进的蚁群算法与贪婪算法进行了对比,针对一系列相同的作业起点,改进的蚁群算法所得的转移路径总长度均较短,比贪婪算法所得结果缩短3%~28%;在未选定作业起点情况下,改进的蚁群算法与贪婪算法求得的转移路径总长度最小值分别为1661 m与1763 m,说明改进的蚁群算法具有良好的寻优能力。实例检验情况与算例所得结论基本一致。算例与实例中的作业区域边界与地形复杂,涵盖情况全面,表明本文提出的路径规划方法具有一定实用性。 展开更多
关键词 植保无人机 路径规划 三维地形 蚁群算法
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基于神经网络的无人机农药喷洒区域智能识别 被引量:1
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作者 郑晓玲 郑永钊 《黎明职业大学学报》 2023年第2期94-101,共8页
为了减少使用无人机(UAV)进行农药喷洒时存在的过施问题,对无人机喷洒区域的智能识别系统进行研究。该系统基于卷积神经网络模型,将航拍采集的农田图片作为样本进行训练、验证、测试,从识别率和处理时间两个方面出发对模型参数进行寻优... 为了减少使用无人机(UAV)进行农药喷洒时存在的过施问题,对无人机喷洒区域的智能识别系统进行研究。该系统基于卷积神经网络模型,将航拍采集的农田图片作为样本进行训练、验证、测试,从识别率和处理时间两个方面出发对模型参数进行寻优。试验结果表明,所建立的智能识别系统的平均识别率为92.3%,单张图像平均处理时间为31 ms,可以在满足无人机硬件条件的约束下,实现对喷洒区域的智能识别。 展开更多
关键词 无人机 农药喷洒 智能识别 神经网络
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不同植保器械在水稻不同生育期喷施农药的沉积率及雾滴参数 被引量:7
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作者 张永强 王飞钊 +7 位作者 谢锦钿 张景欣 林壁润 杨祁云 沈会芳 孙大元 蒋成爱 蒲小明 《农药学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期376-384,共9页
评估不同植保器械的农药喷施效率为水稻上农药减量控害和统防统治工作提供理论技术支撑。本研究参照NY/T 2677-2015《农药沉积率测定方法》,在广东省南雄市全安镇晚造直播水稻田开展农药喷施试验,分析了分别采用手动喷雾器、电动喷雾器... 评估不同植保器械的农药喷施效率为水稻上农药减量控害和统防统治工作提供理论技术支撑。本研究参照NY/T 2677-2015《农药沉积率测定方法》,在广东省南雄市全安镇晚造直播水稻田开展农药喷施试验,分析了分别采用手动喷雾器、电动喷雾器和植保无人飞机喷施的农药沉积率及雾滴参数。结果表明:在同一水稻生育期使用不同植保器械喷施的农药沉积率差异显著,表现为植保无人飞机>电动喷雾器>手动喷雾器。在水稻苗期使用手动喷雾器、电动喷雾器和植保无人飞机的平均农药沉积率分别为18.33%、24.58%和35.84%,在水稻封行期的结果分别为24.72%、35.28%和45.15%,在水稻破口期的结果分别为32.39%、40.29%和52.42%。同一植保器械在水稻不同生育期喷施农药的沉积率也存在显著差异,表现为破口期>封行期>苗期。不同冠层的沉积量结果显示:采用植保无人飞机喷施的药液沉积量由上至下递减,采用手动和电动喷雾器喷施的药液主要沉积在水稻植株的上层和中层。植保无人飞机喷施药液的雾滴显著小于手动和电动喷雾器处理,且均匀度更好,同时植保无人飞机喷雾雾滴分散度优于手动和电动喷雾器处理。相对于传统施药器械,使用植保无人飞机喷施显著提高了农药沉积率和药液雾化效果。 展开更多
关键词 植保无人飞机 电动喷雾器 手动喷雾器 水稻生育期 农药沉积率 雾滴参数
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白菜田不同药械的雾滴分布与农药利用率 被引量:5
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作者 王浩祺 王萌 +3 位作者 罗兰 李旭霖 袁忠林 荆世新 《农业技术与装备》 2021年第1期46-48,共3页
采用水敏纸法分析雾滴分布,利用诱惑红示踪结合分光光度计测定沉积量,并计算农药利用率。结果表明,自走式喷杆喷雾机药滴沉积量和覆盖率分别为3.18μL/cm~2和4.99%,为最高;植保无人机雾滴体积中径为137.12μm,是3种药械中最小。背负式... 采用水敏纸法分析雾滴分布,利用诱惑红示踪结合分光光度计测定沉积量,并计算农药利用率。结果表明,自走式喷杆喷雾机药滴沉积量和覆盖率分别为3.18μL/cm~2和4.99%,为最高;植保无人机雾滴体积中径为137.12μm,是3种药械中最小。背负式静电喷雾器在白菜苗期、莲座期和结球期的农药利用率分别为26.05%、34.81%和53.60%;自走喷杆喷雾机在白菜莲座期的农药利用率为46.37%;植保无人机在结球期的农药利用率为60.41%。研究表明,在白菜莲座期,自走式喷杆喷雾机比背负式静电喷雾器农药利率提高11.56个百分点;在结球期,植保无人机比背负式静电喷雾器农药利用率提高6.81个百分点。 展开更多
关键词 白菜 背负式静电喷雾器 自走喷杆喷雾器 植保无人机 农药利用率
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丘陵果园自走式小型靶标跟随喷雾机设计与试验 被引量:2
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作者 李文伟 江世界 +3 位作者 徐平凡 马恒涛 杨圣慧 郑永军 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期188-197,共10页
针对丘陵果园传统大型施药装备入园难、施药劳动强度大、作业效率低及药液浪费严重等问题,根据丘陵果园农艺特点和病虫害防治需求,设计一种丘陵果园自走式小型靶标跟随喷雾机,可配合植保无人机作业,提升果树冠层药液覆盖效果。喷雾机上... 针对丘陵果园传统大型施药装备入园难、施药劳动强度大、作业效率低及药液浪费严重等问题,根据丘陵果园农艺特点和病虫害防治需求,设计一种丘陵果园自走式小型靶标跟随喷雾机,可配合植保无人机作业,提升果树冠层药液覆盖效果。喷雾机上集成靶标探测追踪系统与自主导航系统,靶标跟随喷雾机构采用双喷头联动式设计,喷雾角度与高度的调节范围根据雾滴运动规律进行确定,实现了果园植保自主作业。果园试验结果表明,对靶喷雾时果树冠层不同高度叶片正面的平均雾滴沉积个数变异系数为34.22%,同一高度不同采样点叶片正面的平均雾滴沉积个数变异系数为34.56%,相比于非对靶喷雾,喷施用水量、地面流失量与冠后飘移流失量分别降低26.70%、84.93%和53.50%,在减少药液浪费的同时,有效提高了果树冠层中下部叶片正面的雾滴分布均匀性。 展开更多
关键词 喷雾机 丘陵果园 精准施药 靶标跟随 植保无人机
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植保无人机喷头设计与仿真 被引量:5
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作者 王艳萍 蔡永生 +2 位作者 杨岚 曾凤 曾波 《机械研究与应用》 2019年第5期51-53,58,共4页
以优化设计植保无人机喷头为目的,对四旋翼植保无人机喷洒系统进行建模,采用Flow Simulation软件对植保喷头主体部分进行药液流动时喷头内壁所受压力大小与药液速度分布的仿真分析,进而采用Fluent软件对喷头的喷嘴进行气液二相流喷洒情... 以优化设计植保无人机喷头为目的,对四旋翼植保无人机喷洒系统进行建模,采用Flow Simulation软件对植保喷头主体部分进行药液流动时喷头内壁所受压力大小与药液速度分布的仿真分析,进而采用Fluent软件对喷头的喷嘴进行气液二相流喷洒情况仿真,由质量分数分布云图所表示的喷雾形态分析确定了满足航高2~4 m、喷幅2 m的喷嘴切槽深度、喷孔直径、过心距和切槽角度等结构参数。该仿真分析方法对植保喷头优化设计与植保路径规划具有指导意义。 展开更多
关键词 植保无人机 喷头 结构设计 流场仿真
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10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂防治美国白蛾试验 被引量:1
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作者 胡猛 王安静 +5 位作者 张文军 李胜国 高鹏 鹿陈陈 文杨 崔莹 《现代农业科技》 2023年第13期90-92,96,共4页
本文研究了在鱼、虾等水产养殖区采取无人机和喷雾机喷施不同浓度的10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂防治美国白蛾幼虫的效果。结果表明:通过无人机喷施10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂150、225、300 mL/hm^(2)防治美国白蛾幼虫,施药后15 d防治效... 本文研究了在鱼、虾等水产养殖区采取无人机和喷雾机喷施不同浓度的10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂防治美国白蛾幼虫的效果。结果表明:通过无人机喷施10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂150、225、300 mL/hm^(2)防治美国白蛾幼虫,施药后15 d防治效果分别达到57.43%、73.14%和88.28%;通过喷雾机喷施10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂1500倍液、2000倍液和2500倍液防治美国白蛾幼虫,施药后15 d防治效果分别达到94.82%、88.52%、87.64%。在生产上,在交通便利的林分,应优先选择喷雾机喷施10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂1500倍液防治美国白蛾,效果显著;在树木高大、交通不便的林分,可以采用无人机喷施10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂300 mL/hm^(2)防治美国白蛾。该药剂对鱼、虾等安全,可在鱼、虾等养殖区大面积推广应用。 展开更多
关键词 10%氯虫苯甲酰胺微囊悬浮剂 美国白蛾 无人机 喷雾机 防治效果
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不同植保施药器械的喷雾效果及对烟草赤星病的防效
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作者 陈玉国 姚晨虓 +8 位作者 李洪亮 杨晋燕 张玉林 苗淑月 白静科 李成军 董春浩 李淑君 王志军 《烟草科技》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期30-39,共10页
为探究不同植保施药器械的喷雾效果和对烟草赤星病的防治效果,在烟田对背负式电动喷雾器与不同喷头组合和植保无人机在不同飞行高度喷施药液的雾化效果、作业效率及对烟草赤星病的防治效果进行评价。结果表明,背负式电动喷雾器与多连杆... 为探究不同植保施药器械的喷雾效果和对烟草赤星病的防治效果,在烟田对背负式电动喷雾器与不同喷头组合和植保无人机在不同飞行高度喷施药液的雾化效果、作业效率及对烟草赤星病的防治效果进行评价。结果表明,背负式电动喷雾器与多连杆鱼骨式8喷头组合的药液附着率(68.33%)最高,药液在烟株上、中、下部叶片上均分布均匀,相比背负式电动喷雾器与圆锥空心双喷头组合可减药33.23%,相比背负式电动喷雾器与圆锥空心单喷头组合的绝对防效为18.52%,且以中挡位喷雾效果最佳。烟草旺长期至成熟期时,使用背负式电动喷雾器与多连杆鱼骨式8喷头组合和植保无人机在2.0 m飞行高度喷施药液,药液在烟叶上的雾滴分布均匀度和覆盖率分布均匀度均较高,平均雾滴粒径在125.00~148.30μm之间,均符合药剂喷雾防治烟草病害的最佳生物粒径标准,且对烟草赤星病具有较好的防治效果,相对防效分别达33.26%和29.36%,作业效率分别较背负式电动喷雾器与圆锥空心双喷头组合提高了1.20倍和36.24倍。 展开更多
关键词 施药器械 喷头 植保无人机 雾化效果 烟草赤星病 防治效果
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多植保无人机协同路径规划 被引量:25
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作者 阚平 姜兆亮 +1 位作者 刘玉浩 王振武 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期255-265,共11页
为实现多植保无人机(UAVs)协同作业,并提高作业效率,提出了一种基于改进粒子群优化(PSO)的多植保无人机协同路径规划算法。根据作业区域的形状面积和植保UAV的作业参数划分各架UAV作业区域,采用栅格法生成各区域全覆盖作业航线。以各架... 为实现多植保无人机(UAVs)协同作业,并提高作业效率,提出了一种基于改进粒子群优化(PSO)的多植保无人机协同路径规划算法。根据作业区域的形状面积和植保UAV的作业参数划分各架UAV作业区域,采用栅格法生成各区域全覆盖作业航线。以各架植保UAV各架次植保作业距离为算法寻优变量,在确保各架UAV补给时间满足间隔分布约束条件下,综合考虑补给总次数、返航补给总时间、总耗时和最小补给时间间隔4项因素,并构成目标函数,通过采用改进PSO算法,实现了对各UAV返航顺序和返航点位置的寻优。仿真分析结果表明,相较于最大作业距离规划和最小返航距离规划,本文提出的规划算法表现出了较优的性能和较好的作业区域适应性,证实了其有效性和实用性。 展开更多
关键词 路径规划 多植保无人机 补给点 粒子群优化(PSO) 返航点
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单旋翼油动无人机与圆形果园风送喷雾机作业性能对比试验研究 被引量:10
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作者 边永亮 李建平 +2 位作者 薛春林 李昕昊 王鹏飞 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第12期134-141,共8页
为验证单旋翼油动无人机在丘陵山地果园的喷雾效果,将单旋翼油动无人机与圆形果园风送喷雾机在矮砧密植苹果园进行喷雾性能对比试验,结果表明:单旋翼油动无人机喷雾作业的果树上中下层雾滴沉积覆盖率分别为0.66%~21.98%、1.20%~16.17%、... 为验证单旋翼油动无人机在丘陵山地果园的喷雾效果,将单旋翼油动无人机与圆形果园风送喷雾机在矮砧密植苹果园进行喷雾性能对比试验,结果表明:单旋翼油动无人机喷雾作业的果树上中下层雾滴沉积覆盖率分别为0.66%~21.98%、1.20%~16.17%、0.38%~3.96%,雾滴平均体积中值直径大小顺序依次为上层>中层>下层;圆形果园风送喷雾机喷雾作业的果树上中下层雾滴沉积覆盖率分别为5.68%~24.94%、2.64%~34.61%、3.15%~21.78%,雾滴平均体积中值直径大小顺序依次为下层>中层>上层;单旋翼油动无人机喷洒的雾滴在果树中上层的沉积效果显著,圆形果园风送喷雾机则为中下层效果显著。排除机具故障等不确定因素影响,无人机作业的工作效能与节水省药性能优于喷雾机;在果园生产抢农时和病虫害应急处理中,无人机表现出较好的实用性能。 展开更多
关键词 单旋翼油动无人机 风送果园喷雾机 雾滴沉积覆盖率 雾滴分布均匀性
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Spray drift characteristics test of unmanned aerial vehicle spray unit under wind tunnel conditions 被引量:8
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作者 Changling Wang Aijun Zeng +3 位作者 Xiongkui He Jianli Song Andreas Herbst Wanlin Gao 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE EI CAS 2020年第3期13-21,共9页
Since the 2010s,unmanned aerial vehicle(UAV)sprayer was applied more and more widely for low-volume aerial pesticides spraying operations in China.However,droplets from the UAV sprayer have a higher drift risk due to ... Since the 2010s,unmanned aerial vehicle(UAV)sprayer was applied more and more widely for low-volume aerial pesticides spraying operations in China.However,droplets from the UAV sprayer have a higher drift risk due to more fine droplets sprayed and a higher flight height than ground sprayers.Study on UAV spray drift has been a new hot spot within the field of pesticide application technology.Most of previous studies used direct field methods for spray drift,but the meteorological conditions in field were unstable and uncontrollable,and drift research under an actual operation state in wind tunnel has not been reported.Therefore,25 treatments of wind tunnel measurements and droplets spectrum tests of 10 models of nozzles were conducted to explore the influence factor on spray drift characteristics of UAV chemicals application in this study.A spray unit with a rotor of UAV was innovatively installed in wind tunnel,and the airstream from the wind tunnel was regarded as the relative moving natural wind to simulate the flight status.The airborne and the sediment spray drift was measured to study the effects of the nozzle type and size(flat fan,hollow cone and air-inclusion nozzles),flight speed,adjuvant(DRS-60,Y-20079,MF and G-611)and meteorological parameters(20°C&40%,20°C&80%,30°C&40%and 30°C&60%).The drift potential(DP)and the drift potential reduction percentage(DPRP)in vertical and horizontal directions were obtained for each test.Both nozzle type and size had an impact on the spray drift potential obviously by affecting the droplet size and the ratio of fine droplets,and the regression linear models between DPRPV/DPRPH and DV50,V75 were established(R2=0.934/0.925).Flight speed also had a significant effect on the spray drift characteristics,and reducing the flight speed could increase the DP effectively.Adding spray adjuvants could affect the DP under experimental meteorological parameters,and the anti-drift performance ranked in the order of DRS-60>MF>Y-20079>G-611.Recommendations were proposed in order to reduce the spray drift for UAV sprayer’s operation.These findings can contribute to provide guidelines and technical support for the wind tunnel spray drift tests of UAV and the field operation regulation of unmanned aerial PPP application. 展开更多
关键词 unmanned aerial vehicle(uav)sprayer wind tunnel spray drift potential NOZZLE ADJUVANT
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