基于切换与容错的舞台吊杆系统控制方法研究

针对舞台表演中所有调速吊杆并非同时动作及驱动变频器可能发生故障的现象,为降低系统成本,提升系统运行过程中的安全可靠性,构建了一种基于自身硬冗余的舞台调速吊杆变频器切换支援与故障容错控制方案。首先,给出变频器个数及其本组和支援的分类规则用以构成双冗余关系;其次,利用变频器自诊断功能判决是否发生故障,无故障时由硬件选路板切换机制可实现任意切换,而当故障发生时,则通过切换至正常闲置变频器来支援故障变频器,从而通过重构系统实现对故障变频器的容错;最后以某一小型剧场的舞台调速吊杆控制系统为例,根据前述思想对正常支援及故障支援的冗余容错控制进行PLC梯形图编程,从而验证其可行性。运行结果表明该方案不仅能使系统中吊杆设备实现变频器正常时较高程度的随意切换,而且能确保故障时的高可靠性能运行,并且很大程度上降低了项目成本。

舞台调速吊杆群同步控制策略研究与仿真

提出了基于内模与模糊PID混合的多电机同步控制策略。将内模控制器引入速度并联同步控制系统,将其取代常规PI速度跟踪控制器,以其较强的鲁棒性来抑制系统参数摄动及负载扰动等不确定因素造成的不同步现象;同时结合现代智能控制技术,将专家的控制经验及推理过程融入系统当中,设计了模糊PID同步补偿器,从而实现了多电机的高精度同步控制。

青海省东部气象条件变化对麦茎蜂羽化的影响

利用1988-2005年互助县麦茎蜂羽化盛期和气象资料分析表明:气象条件是影响麦茎蜂羽化盛期的主要因子之一,影响麦茎蜂羽化盛期早晚的关键期是上年10月和当年1月,主要因子是1月平均气温、1月降水量、1月20cm平均土温、上年10月平均气温,且1月平均气温、土温比1月降水量、上年10月平均气温的影响显著;气候变暖的阶段性趋势使麦茎蜂对麦类等作物的危害程度有加重的趋势;羽化盛期模式的预测值与实测值相差在1~3d,模式可为当地提高药剂防治麦茎蜂危害效果及防治决策提供参考。

基于内模与偏差耦合复合的舞台调速吊杆群同步控制方法

以舞台调速吊杆群高精度协调同步运行为目标,针对吊杆运行过程中易受负载扰动和电机参数摄动影响同步效果的问题,在并联同步控制的基础上,用内模控制器取代常规PI跟踪控制器,并与偏差耦合控制方法相结合,构建了基于内模与偏差耦合复合的舞台调速吊杆群同步控制方案,以内模控制增强系统的鲁棒性、位置均值偏差耦合补偿控制改善系统的精度.最后选用3组调速吊杆的同步控制对文中方法进行有效性仿真验证,结果表明,该方法在保证系统具有优良抗干扰性能的同时,较传统PI位置耦合控制具有更好的跟随性能及同步精度.

基于T-S模糊神经网络模型的编码器故障软闭环容错控制方法

针对舞台吊杆调速系统中速度反馈元件增量式编码器可能产生的丢码、断码等问题,为防止故障影响的传播,结合数据驱动技术提出了一种基于T-S模糊神经网络(T-S FNN)模型的编码器故障检测与软闭环容错控制方法。首先,利用系统正常运行时的历史数据建立系统较为精确的T-S FNN预测模型,并用实际编码器测量值与模型预测值相减获得残差信息;其次,将其残差实时数据通过改进的序贯概率比检验(SPRT)算法进行故障检测,以克服检测延迟确保故障检测的可靠性,当检测出故障时,再用T-S FNN模型的预测输出替代故障编码器的输出,实现软闭环方式下的容错运行;最后,针对编码器丢码、断码等故障,采用上述方法进行了软闭环容错控制的有效性仿真验证。仿真结果表明,该方法能够快速可靠地检测到编码器故障,并用预测的重构信息通过容错切换机制,及时、安全地以软闭环方式实现了对故障编码器的容错控制,提高了舞台吊杆调速系统运行的安全可靠性。

变频技术在舞台吊杆定位控制中的应用

以舞台调速吊杆高精度定位运行为目标,针对吊杆运行过程中的运动惯性和机械延时等影响定位精度的问题,该文设计了应用PLC、变频器、增量式编码器等组成异步电机传动的速度和位置双闭环控制系统,提出采用变频调速的二分法算法实现无极变速运动及其准确定位控制。工程实践表明,该方法凭借双闭环系统在获得理想调速性能的同时,又大幅度地提高了位置控制的定位精度。

中国职业教育发展的历程与经验探悉

改革开放30多年来,我国职业教育不断经历各种问题与挑战,大致经历了"从停滞中恢复"、"在调整中发展"和"在创新中飞跃"三个大的历史时期,经受了一定的困难和挫折,也积累了许多经验,已经基本形成了中国特色的职业技术教育事业,现如今关键是在创新中飞跃。

自适应模糊PID在舞台吊杆控制中的应用

采用自适应模糊PID控制,有效地解决了舞台吊杆定速控制中存在的误差大、实时性差、零速停靠困难等实际问题。结合舞台吊杆的运行特征,控制系统采用上位机与下位机相结合的形式,上位机通过工业以太网给下位机发送相关的运行参数信息,下位机利用自适应模糊PID控制算法计算输出并通过CAN总线与变频器通信,通过变频实现舞台吊杆变速控制。利用绝对值编码器把执行电机的实时运行信息反馈到下位机。系统仿真及测试结果表明,该文方法很好地实现了舞台吊杆变速控制以及零速停靠。

舞台吊杆控制系统研究与实现

1引言 舞台吊杆以其多功能和高利用率在众多演出场馆和剧场中得到普遍应用。吊杆常规控制分为以下三类：传统接触器控制、模拟定位控制、数字定位控制。采用传统接触器控制和模拟定位控制，由于每个剧场吊杆数量较多，控制系统元器件数目也很庞大，接线繁杂，电路可靠性差，控制系统故障率高，维修困难，给正常演出带来不便。利用PLC开发的数字舞台吊杆控制系统，从根本上克服了这些缺陷。

尿素装置吸收塔底部给料泵振值高原因分析

通过对设备可能存在的问题进行逐项分析验证并排除,成功解决了尿素装置吸收塔底部给料泵振值严重超标问题,并结合实际分析了振值高的原因。

舞台用恒功率吊杆卷扬机和控制系统研制及应用

介绍了恒功率工况下减速电机选型,与87Hz特性电机的对比、试验及应用。

分布式控制恒功率舞台吊杆的研究

提出分布式控制的恒功率调速电动吊杆的设计理念,并对恒功率调速的可行性、恒转矩段与恒功率段的最佳配比、励磁同步电动机与变频器的矢量控制等进行分析。

起重机七节臂伸缩机构设计

介绍了起重机七节伸缩臂的结构设计,对伸缩液压油缸结构的力学性能进行了设计计算和校核,给出了液压油缸工作原理。

下承式斜靠钢箱系杆拱桥施工阶段模拟分析

下承式斜靠钢箱系杆拱桥作为市政桥梁中较为常见的桥梁,具有一种复杂的三维空间结构——高次超静定,为确保施工安全可靠,需依靠有限元软件对结构的施工阶段进行分析。文章以引江济淮工程创新大道桥施工为背景,采用有限元模型对结构强度、刚度和稳定性进行验算分析,在施工过程中,主桥多次边界条件的变化,不能依照成桥吊杆力依次张拉吊杆,按照正装-倒退分析结合有限元模拟的方法调整吊杆索力,并与目标成桥索力和实测索力结果进行比较,结果表明,成桥索力与实测索力相差较小。

高层建筑塔式起重机施工过程中吊臂风荷载数值模拟研究

文章采用雷诺平均Realizable k-ε湍流模型,对某在建高层建筑施工塔式起重机的吊臂节段风荷载进行了数值模拟研究。结果表明:吊臂悬挑长度较大且位于建筑顶部,各节段受建筑顶部的复杂流动分离现象影响不尽相同,造成各节段表面风压分布不均匀,不同位置的节段风荷载也不相同,且受来流风向和吊臂工作角度的影响显著。

剧场·演艺空间应用认识与探究(三)

从剧场灯光设计应用的角度,介绍中国剧场舞台应用空间设计思想的轨迹,重点探讨中小型剧场的发展前景、舞台工艺设计,以及对镜框式剧场演艺空间应用的感悟与思考。本部分主要阐述对主舞台区域、乐池区域、台外观众厅灯位的认识与思考。

剧院舞台机械系统建造成本构成要点剖析

舞台机械系统在剧院建造成本中占比巨大,论述舞台机械系统的建造成本对于整个剧院成本管控具有重要意义。文章聚焦于舞台机械系统,对其建造成本进行多角度剖析,同时基于近期实际的项目案例和市场调研数据分析,认为舞台机械系统的建造成本整体上受剧院规模和舞台机械化程度影响,舞台机械系统的建造成本受舞台升降设备、舞台机械控制系统、舞台移动设备、吊杆吊机、幕布系统等五个主要设备影响。不仅对舞台机械系统的整体造价和指标进行分析,而且对每个主要设备的量价作出分析,从而对舞台机械系统建造成本作出总结剖析,为后续剧院的投资建设和成本管理工作提供参考。

浅析吊臂用液压缸的应用与发展

起重机的吊臂伸缩都是由液压缸驱动,根据吊臂数量不同,液压缸的布置及结构形式也不同。本文介绍了吊臂用双级液压缸的结构和特点,以及双级液压缸在起重机吊臂上的应用与发展。

纯电动车二级隔振电驱刚体模态设计研究

纯电动车电驱总成刚体模态频率较传统燃油车的动力总成刚体模态频率高,容易与底盘以及车身模态耦合,发生共振,引起路噪低频轰鸣声。目前较多的电动车为了降低电驱啸叫,提高电驱的隔振率,电驱采用二级隔振系统。二级隔振系统有两个共振峰和一个反共振峰,相对于单级隔振系统增加了共振的风险,但可以利用反共振峰降低副车架的振动。本文通过三个不同的样车,分别做不同工况的路噪测试,研究电驱刚体模态与路噪的关系,并总结得到电驱总成在整车上的模态需要与轮胎和车身模态避频,而在轮胎激励力较大的频率处,可以将电驱设计成吸振器,降低车架的振动,从而降低路噪响应。

非品字型舞台机械方案设计实例

介绍江南某拟建剧场项目非品字型舞台的设备工艺方案,设计了适合地域文化和多元型文艺演出形式的变化舞台。