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Dynamic Coordination of Uncalibrated Hand/Eye Robotic System Based on Neural Network 被引量:1
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作者 Su, J. Pan, Q. Xi, Y. 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2001年第3期45-50,共6页
A nonlinear visual mapping model is presented to replace the image Jacobian relation for uncalibrated hand/eye coordination. A new visual tracking controller based on artificial neural network is designed. Simulation ... A nonlinear visual mapping model is presented to replace the image Jacobian relation for uncalibrated hand/eye coordination. A new visual tracking controller based on artificial neural network is designed. Simulation results show that this method can drive the static tracking error to zero quickly and keep good robustness and adaptability at the same time. In addition, the algorithm is very easy to be implemented with low computational complexity. 展开更多
关键词 Adaptive algorithms Computational complexity Computer simulation Coordinate measuring machines Error detection Mathematical models Neural networks robotic arms Robustness (control systems) Stereo vision
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Tree Detection Algorithm Based on Embedded YOLO Lightweight Network
2
作者 吕峰 王新彦 +2 位作者 李磊 江泉 易政洋 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2024年第3期518-527,共10页
To avoid colliding with trees during its operation,a lawn mower robot must detect the trees.Existing tree detection methods suffer from low detection accuracy(missed detection)and the lack of a lightweight model.In th... To avoid colliding with trees during its operation,a lawn mower robot must detect the trees.Existing tree detection methods suffer from low detection accuracy(missed detection)and the lack of a lightweight model.In this study,a dataset of trees was constructed on the basis of a real lawn environment.According to the theory of channel incremental depthwise convolution and residual suppression,the Embedded-A module is proposed,which expands the depth of the feature map twice to form a residual structure to improve the lightweight degree of the model.According to residual fusion theory,the Embedded-B module is proposed,which improves the accuracy of feature-map downsampling by depthwise convolution and pooling fusion.The Embedded YOLO object detection network is formed by stacking the embedded modules and the fusion of feature maps of different resolutions.Experimental results on the testing set show that the Embedded YOLO tree detection algorithm has 84.17%and 69.91%average precision values respectively for trunk and spherical tree,and 77.04% mean average precision value.The number of convolution parameters is 1.78×10^(6),and the calculation amount is 3.85 billion float operations per second.The size of weight file is 7.11MB,and the detection speed can reach 179 frame/s.This study provides a theoretical basis for the lightweight application of the object detection algorithm based on deep learning for lawn mower robots. 展开更多
关键词 Embedded YOLO algorithm lightweight model machine vision tree detection mowing robot
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基于多路神经网络的黄花菜关节点检测算法研究 被引量:1
3
作者 张延军 赵建鑫 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第7期228-234,共7页
传统的目标检测算法仅能得到目标框,无法确定黄花菜的生长姿态。针对这一问题,在现有目标检测算法的基础上优化神经网络(Neural Network)结构,由检测框预测改为关节点的预测。首先,按照锚点匹配的方式确定黄花菜的生长方向及长度,统计... 传统的目标检测算法仅能得到目标框,无法确定黄花菜的生长姿态。针对这一问题,在现有目标检测算法的基础上优化神经网络(Neural Network)结构,由检测框预测改为关节点的预测。首先,按照锚点匹配的方式确定黄花菜的生长方向及长度,统计黄花菜目标生长角度和长度,按照统计结果设置多个锚点,实际生长角度和长度与锚点进行比较,获得目标的相对长度和角度,并将其作为模型预测值进行训练;其次,在模型中加入热力图预测分支,对4个关节点进行预测;最后,利用目标长度和角度信息连接关节点得到黄花菜目标的生长姿态。设计针对线段拟合特点的评估模型方法,在计算精度的过程中引入部分亲和度字段。并据此改进非极大值抑制算法(Non-Maximum Suppression)。试验结果表明:采用热力图校准后的模型对采摘目标识别精度达91.02%,定位精度达99.8%。 展开更多
关键词 黄花菜 采摘机器人 神经网络 机器视觉 图像处理 目标检测
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结合实例分割与抓取筛选的堆叠目标抓取方法
4
作者 刘光辉 宋鑫 +1 位作者 孟月波 徐胜军 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第7期1648-1655,共8页
为了在种类多样、位姿随机、背景散乱的堆叠场景下得到机器人抓取目标物体的最优次序与抓取位姿,本文提出一种结合实例分割与抓取筛选的堆叠目标抓取方法,包含抓取次序推理与抓取位姿检测两部分.抓取次序推理部分,首先设计基于自注意力... 为了在种类多样、位姿随机、背景散乱的堆叠场景下得到机器人抓取目标物体的最优次序与抓取位姿,本文提出一种结合实例分割与抓取筛选的堆叠目标抓取方法,包含抓取次序推理与抓取位姿检测两部分.抓取次序推理部分,首先设计基于自注意力与边界细化的实例分割网络,利用自注意力模块提升特征提取能力,并通过边界细化模块提高堆叠场景下物体边界的分割精度;其次提出一种抓取筛选方法,运用判断物体间完整掩码是否重叠与优先抓取分数排序的策略,筛选出目标最上层未被遮挡的物体为待抓取目标,以减少机器人多余抓取动作.抓取位姿检测部分,为适应不同尺度物体的检测,设计融合多尺度密集残差模块的抓取位姿检测网络,以保留物体的多尺度特征,从而适应不同尺度物体的检测.实验结果表明,本方法能够有效推理出堆叠场景下的抓取次序,并准确检测出物体的位姿,以实现目标的抓取. 展开更多
关键词 机器视觉 机器人抓取 抓取次序推理 图像分割 位姿检测
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基于机器视觉的堆叠货箱抓取系统设计
5
作者 徐志祥 孙文博 +1 位作者 高东 刘玮 《机械制造与自动化》 2024年第5期199-202,共4页
针对冷链运输领域自动化水平低的问题,设计一套基于机器视觉的堆叠货箱抓取系统。基于Matlab标定工具完成相机标定,得到坐标系转换数学模型,使用改进Canny边缘检测算法提取图像中堆叠货箱的位置信息,通过PLC控制卸货机器人按照既定程序... 针对冷链运输领域自动化水平低的问题,设计一套基于机器视觉的堆叠货箱抓取系统。基于Matlab标定工具完成相机标定,得到坐标系转换数学模型,使用改进Canny边缘检测算法提取图像中堆叠货箱的位置信息,通过PLC控制卸货机器人按照既定程序实现对冷链集装箱中堆叠货箱的抓取作业。实验结果表明:图像处理时间小于2 ms,抓取效率可达5 s/件,抓取位置误差小于5 mm,完全满足工业生产要求。 展开更多
关键词 机器视觉 CANNY边缘检测 PLC 卸货机器人 抓取系统 堆叠货箱
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面向番茄采摘机器人的视觉方案及实验教学设计 被引量:1
6
作者 吴双双 杨根健 +2 位作者 刘梦晨 王一群 陈雯柏 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第7期169-175,共7页
以农业采摘为背景,针对当前番茄属果实采摘机器人采摘效率低、难以分级分期采收问题,设计开发了一个面向番茄属果实采摘机器人视觉算法及实验的多学科综合与创新实践教学方案。基于改进YOLOv5算法和MobileNetV3算法设计了级联的多任务... 以农业采摘为背景,针对当前番茄属果实采摘机器人采摘效率低、难以分级分期采收问题,设计开发了一个面向番茄属果实采摘机器人视觉算法及实验的多学科综合与创新实践教学方案。基于改进YOLOv5算法和MobileNetV3算法设计了级联的多任务视觉检测方案,实现了番茄属果实的自动识别、成熟度检测和果实位置信息判定,为番茄属果实的智能化采摘提供视觉支持,并通过机器人平台的番茄属果实采摘实验验证了所提视觉方案的有效性。该实验教学有助于深化学生对理论知识的理解和应用能力,提升学生的独立思考与创新能力。 展开更多
关键词 机器视觉 番茄采摘机器人 目标检测 YOLOv5 复合型创新人才培养
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苹果内在品质在线检测方法及应用
7
作者 马振浩 彭彦昆 +1 位作者 张宾 孙晨 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2024年第5期104-112,共9页
为了解决采后苹果品质检测设备应用较少、评价参数单一及检测精度较低的问题。对机械手系统的硬件部分进行开发和测试,建立基于YOLOv9目标检测算法的苹果目标识别计算机视觉系统;为了便于苹果的抓取和内部质量检查,设计并制造一种末端... 为了解决采后苹果品质检测设备应用较少、评价参数单一及检测精度较低的问题。对机械手系统的硬件部分进行开发和测试,建立基于YOLOv9目标检测算法的苹果目标识别计算机视觉系统;为了便于苹果的抓取和内部质量检查,设计并制造一种末端执行器,以实现苹果的抓取和近红外光谱采集功能;采用不同的预处理方式,建立各指标预处理后的PLS模型。结果表明,苹果的目标识别准确率达到0.990 8,比较不同的光谱预处理方法,NSR和CARS的综合预处理取得最佳的糖度和硬度建模效果,MSC+CARS结合的预处理方法得到最优的酸度PLS模型,糖度模型的校正集相关系数Rc和预测集相关系数Rp分别达到0.978 9和0.976 9,校正集均方根误差RMSEC和预测集均方根误差RMSEP分别为0.300 6%和0.338 2%。选取40个苹果进行独立验证,糖度的验证集相关系数Rv为0.968 3,验证集均方根误差RMSEV达到0.430%。对机器手的分级功能进行验证,系统的整体分级精度达到95%。研究对苹果后期分选和相关领域的无损检测具有重要意义。 展开更多
关键词 苹果 机器视觉 检测和分类 机器手 YOLOv9
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水稻行线检测和导航信息提取方法——基于相机位姿
8
作者 刘汉文 李彦明 +2 位作者 刘子翔 黄飞 刘成良 《农机化研究》 北大核心 2024年第12期15-21,共7页
为了避免除草机器人在自动驾驶除草过程中碾压和损伤水稻苗,针对单目相机行线检测结果难以提取正确的导航信息导致无法保证除草机器人行驶在正确路径上的问题,提出了基于相机位姿的水稻行线检测和导航信息提取方法。在所规定的坐标系下... 为了避免除草机器人在自动驾驶除草过程中碾压和损伤水稻苗,针对单目相机行线检测结果难以提取正确的导航信息导致无法保证除草机器人行驶在正确路径上的问题,提出了基于相机位姿的水稻行线检测和导航信息提取方法。在所规定的坐标系下,利用相机位姿建立像素坐标系与世界坐标系对应坐标的映射关系,根据映射关系对图像进行透视变换并选择感兴趣区域;对感兴趣区域进行图像预处理,采用滑窗法进行水稻行识别;根据坐标映射关系,将水稻行识别结果转换为世界坐标系下的导航信息。试验结果表明:本算法可以实现水稻行线检测与导航信息的提取,同时对于行线弯曲、断行、行线连通等典型情况也适用。在Nvidia Jetson TX2平台上,处理1幅图像并提取导航信息的平均用时约为0.5s,水稻行线识别准确率为97%,成功识别所提取导航线的平均误差为39.0909mm,可以满足除草机器人行线跟踪的实时性与准确性要求。 展开更多
关键词 水稻行 导航信息 除草机器人 相机位姿 机器视觉 透视变换
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基于改进YOLOv5的田间复杂环境障碍物检测
9
作者 杨昊霖 王其欢 +3 位作者 李华彪 耿端阳 武继达 姚艳春 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第6期216-222,256,F0002,共9页
为实现田间复杂环境下农业机器人自主导航作业过程中障碍物快速检测,提出一种基于改进YOLOv5的田间复杂环境下障碍物检测方法。建立包含农业机械、人、羊三类目标障碍物共计6766张图片的农田障碍物数据集;通过k-means聚类算法生成最佳... 为实现田间复杂环境下农业机器人自主导航作业过程中障碍物快速检测,提出一种基于改进YOLOv5的田间复杂环境下障碍物检测方法。建立包含农业机械、人、羊三类目标障碍物共计6766张图片的农田障碍物数据集;通过k-means聚类算法生成最佳先验锚框尺寸;引入CBAM卷积块注意力模块,抑制目标障碍物周围复杂环境的干扰,增强目标显著度;增加一个检测头,跨层级连接主干特征,增强多尺度特征表达能力,缓解标注对象尺度方差带来的负面影响;使用Ghost卷积替换Neck层中普通卷积,减少模型参数,降低模型复杂度。改进后的模型比YOLOv5s基准模型检测精度提高2.3%,召回率提高3.1%,精确率提高1.9%,参数量降低7%左右,为无人农业机械自主作业过程中导航避障的研究提供技术参考。 展开更多
关键词 农业机器人 农田障碍物检测 改进YOLOv5 图像处理 机器视觉
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面向高强度螺栓检测的YOLOv5-Ganomaly联合算法研究 被引量:1
10
作者 谢海波 朱玮峻 +1 位作者 张璧 张大海 《中外公路》 2024年第4期171-179,共9页
针对桥梁高强度螺栓松动检测工作量大、目标小、异常多且难以获取等问题,该文提出一种半监督深度学习模型,即使少量负样本情况下也可得到螺栓松动检测模型,解决了模型训练样本不平衡的问题。YOLOv5-CT模型对螺栓目标检测的精度达98.33%... 针对桥梁高强度螺栓松动检测工作量大、目标小、异常多且难以获取等问题,该文提出一种半监督深度学习模型,即使少量负样本情况下也可得到螺栓松动检测模型,解决了模型训练样本不平衡的问题。YOLOv5-CT模型对螺栓目标检测的精度达98.33%。通过对螺栓数据进行预处理,提高Ganomaly模型对螺栓图像的重构能力。当隐空间向量值为100时,模型的SAUC最高,具有最佳判别性能。在模型测试阶段,将异常分数阈值设置为0.295,计算模型对高强度螺栓异常松动检测的精度可达到85%以上,实现螺栓的自动识别和检测。 展开更多
关键词 高强度螺栓 螺栓松动检测 机器视觉 YOLOv5 Ganomaly 半监督学习 异常检测
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基于机器视觉的装车臂自动对接系统研究
11
作者 孙泽昆 陆永华 +2 位作者 朱赟 冯是公 秦栋成 《测试技术学报》 2024年第4期427-434,共8页
针对装车臂对接依赖人工推动,操作困难,工作效率低等问题,设计研究一种基于机器视觉的LNG陆用装车臂自动对接系统,包括在划定停车区域内自动对接的目标检测定位及控制方法,实现无人状态下的智能对接。通过伺服电机位置环控制关节角度并... 针对装车臂对接依赖人工推动,操作困难,工作效率低等问题,设计研究一种基于机器视觉的LNG陆用装车臂自动对接系统,包括在划定停车区域内自动对接的目标检测定位及控制方法,实现无人状态下的智能对接。通过伺服电机位置环控制关节角度并记录旋转位置;基于几何投影法及装车臂结构特性简化运动学算法,提高计算效率,并通过D-H方法建立运动学模型,计算运动范围并对几何投影法验证;基于深度学习及图像处理算法实现目标检测;依据相机标定获得的相机内参、多点深度信息及目标检测结果,通过单目定位原理实现三维视觉,最终实现自动对接。对车辆停靠区域内的法兰进行试验,结果显示,系统对接成功率达99%,且相对手动对接时间缩短40%。装车臂自动对接系统可有效应用于LNG接收站的装卸车工作,对实现自动化对接有一定的参考价值。 展开更多
关键词 LNG陆用装车臂 机器人运动学 机器视觉 目标检测 自动对接
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基于卷积神经网络的钢结构螺栓松动缺陷识别
12
作者 李永刚 贾王龙 +2 位作者 杨欣悦 林义景 游新 《土木工程与管理学报》 2024年第5期9-17,25,共10页
本文实现了一种基于YOLO v3目标检测算法的钢结构螺栓快速定位与松动检测方法。参考传统人工扭矩法的标记方法,利用在三维建模软件中构建的合成数据集训练YOLO v3网络模型,训练后的模型在测试集中的表现为:单张图片平均检测耗时0.024 s... 本文实现了一种基于YOLO v3目标检测算法的钢结构螺栓快速定位与松动检测方法。参考传统人工扭矩法的标记方法,利用在三维建模软件中构建的合成数据集训练YOLO v3网络模型,训练后的模型在测试集中的表现为:单张图片平均检测耗时0.024 s,平均精确率95.2%。进一步考虑算法在真实试件图片上的表现,检测松动角度的阈值以及各环境因素的影响,进行试验。结果表明算法识别螺栓松动角的阈值为2°,且在不同拍摄距离、透视角度、光照强度、室外背景、镜头模糊度、标记清晰度条件下,算法均取得了符合工程应用条件的检测结果,能够为螺栓松动实时检测提供理论和实践应用基础。 展开更多
关键词 螺栓松动检测 人工扭矩法 深度学习 机器视觉
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关于机器视觉的管道机器人焊缝缺陷检测研究
13
作者 杨婉婷 《农业技术与装备》 2024年第8期89-92,共4页
随着计算机技术和图像处理技术的飞速发展,机器视觉系统逐渐成为自动化检测和质量控制的有效工具。详细介绍了利用图像处理算法对管道机器人焊接过程中的焊缝进行检测,并通过大量试验确定了参数,得到一种确实可行的应用方法,去完成焊缝... 随着计算机技术和图像处理技术的飞速发展,机器视觉系统逐渐成为自动化检测和质量控制的有效工具。详细介绍了利用图像处理算法对管道机器人焊接过程中的焊缝进行检测,并通过大量试验确定了参数,得到一种确实可行的应用方法,去完成焊缝的检测。 展开更多
关键词 机器视觉技术 管道机器人焊接 焊缝缺陷 焊缝检测算法
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基于视觉的采摘机器人采摘定位与导航方法 被引量:2
14
作者 蒙贺伟 周馨曌 +1 位作者 吴烽云 邹天龙 《自动化与信息工程》 2023年第5期1-7,共7页
自主导航与采摘定位作为采摘机器人的关键任务,可有效减轻人工劳动强度,提高作业精度与作业效率。该文阐述和分析基于视觉的采摘机器人采摘定位与自主导航方法,主要涉及视觉导航的可行驶区域检测、果实目标识别及采摘点定位,并根据国内... 自主导航与采摘定位作为采摘机器人的关键任务,可有效减轻人工劳动强度,提高作业精度与作业效率。该文阐述和分析基于视觉的采摘机器人采摘定位与自主导航方法,主要涉及视觉导航的可行驶区域检测、果实目标识别及采摘点定位,并根据国内外的研究现状,对机器视觉的最新发展和未来发展趋势进行展望。 展开更多
关键词 采摘机器人 机器视觉 自主导航 可行驶区域检测 果实目标识别 采摘点定位
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基于机器视觉的食品外包装缺陷检测算法研究进展 被引量:5
15
作者 戈明辉 张俊 陆慧娟 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2023年第9期95-102,116,共9页
食品包装在生产过程中由于各种因素会导致缺陷产生,包装缺陷种类多,背景复杂。通过视觉成像和计算机信息处理完成包装的识别、检测和测量等任务的机器视觉检测,相比传统的人工检测,具有执行速度快、精度高等特点,可显著提高生产自动化... 食品包装在生产过程中由于各种因素会导致缺陷产生,包装缺陷种类多,背景复杂。通过视觉成像和计算机信息处理完成包装的识别、检测和测量等任务的机器视觉检测,相比传统的人工检测,具有执行速度快、精度高等特点,可显著提高生产自动化程度。文章根据食品外包装常见缺陷,从缺陷检测算法的角度介绍传统机器视觉检测算法和深度学习相关算法在食品外包装缺陷检测中的研究应用,并对检测算法在食品外包装缺陷检测中的应用前景,以及存在的问题进行分析与展望。 展开更多
关键词 食品包装 机器视觉 自动化 深度学习 缺陷检测算法
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轨道车辆螺栓松动量与预紧力视觉检测方法研究 被引量:5
16
作者 王前选 王锐锋 +2 位作者 李虎 曹航 刘成沛 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期3511-3524,共14页
为实现轨道车辆螺栓松动智能检测与螺栓预紧力实时监测,提高轨道车辆生产、运维中螺栓的预紧精度,提出一种基于机器视觉技术的螺栓松动角度非接触定量测量方法,基于该方法探究螺栓在预紧过程中各参量之间的关系模型。首先,进行相机内参... 为实现轨道车辆螺栓松动智能检测与螺栓预紧力实时监测,提高轨道车辆生产、运维中螺栓的预紧精度,提出一种基于机器视觉技术的螺栓松动角度非接触定量测量方法,基于该方法探究螺栓在预紧过程中各参量之间的关系模型。首先,进行相机内参标定;然后实时获取螺栓图像,对获取到的图像后进行透视变换、滤波降噪等预处理,通过设定特定的通道阈值来提取图像的感兴趣区域(Region of interest,ROI),使用Sklansky算法在ROI平面点集进行凸包迭代,找出最少点集的矩形特征,同时利用旋转卡尺算法Rotating calipers返回凸包的最小面积外接矩形轮廓,以矩形中心点与Width边为特征计算出矩形特征的旋转角度θ;最终通过实验构建螺栓预紧力、拧紧力矩分别与旋转角度、螺杆行径量关系模型,以及预紧力与拧紧力矩关系模型。结果表明螺栓松动角度检测方法最大测量偏差为0.54°,最大相对误差为3.25%。该方法具备测量精度高,系统成本低、部署方便的特点,满足轨道车辆大批量的螺栓松动角度的非接触与自动化检测要求。轨道车辆螺栓智能精准预紧新工艺预紧力、拧紧力矩的计算精度达到90%以上,比传统的扭矩−转角法预紧精度高15%~40%。研究成果为轨道车辆螺栓松动智能运维提供技术支撑。 展开更多
关键词 螺栓松动 轨道车辆 机器视觉 结构损伤检测 预紧力预测 拧紧力矩 螺栓预紧
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基于视觉辅助的铸件打磨机器人方案研究 被引量:2
17
作者 沈毅松 孟广耀 +1 位作者 高志阳 宋钰 《青岛理工大学学报》 CAS 2023年第3期153-162,共10页
针对铸件打磨机器人更换加工程序步骤繁琐、自动化程度低的问题,提出了一种基于视觉辅助的新型铸件打磨机器人方案。首先,确定了视觉辅助下的双机械臂打磨系统工作流程。随后,为实现工件的缺陷识别检测与工件型号匹配功能,研究了图像滤... 针对铸件打磨机器人更换加工程序步骤繁琐、自动化程度低的问题,提出了一种基于视觉辅助的新型铸件打磨机器人方案。首先,确定了视觉辅助下的双机械臂打磨系统工作流程。随后,为实现工件的缺陷识别检测与工件型号匹配功能,研究了图像滤波、增强的处理方法,调整了Canny算法以实现金属工件的轮廓检测,利用Hu矩算法实现了工件特征检测与型号匹配。最后,搭建视觉检测实验平台,对工件的余痕、飞边等缺陷进行实验验证。结果表明:视觉系统识别响应速度快,对铸件缺陷的识别检测准确,可极大提高铸件打磨机器人自动化程度。 展开更多
关键词 打磨机器人 机器视觉 CANNY算子 特征检测
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基于机器视觉的机器人动态目标检测系统
18
作者 王瑞 《信息与电脑》 2023年第3期28-30,共3页
由于机器人动态目标检测系统在检测过程中缺少对动态物体的准确标定,导致检测精度不高。基于此,设计基于机器视觉的机器人动态目标检测系统。首先,对机器人动态目标检测图像进行处理,基于机器视觉对处理过后的图像信息进行动态目标检测... 由于机器人动态目标检测系统在检测过程中缺少对动态物体的准确标定,导致检测精度不高。基于此,设计基于机器视觉的机器人动态目标检测系统。首先,对机器人动态目标检测图像进行处理,基于机器视觉对处理过后的图像信息进行动态目标检测标定;其次,根据标定传输数据畸变校正动态目标检测图像,从而实现动态目标检测;最后,进行实验对比分析。实验结果表明,该系统的动态目标检测误差小,能够实现动态目标检测。 展开更多
关键词 机器视觉 机器人 动态目标 检测 图像校正
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基于机器视觉的钠棒装填辅助系统
19
作者 沈嘉康 《工业控制计算机》 2023年第10期52-53,共2页
金属钠性质活泼,工业金属钠由铸钠机生产出的成品为金属钠棒。针对目前钠棒装填依赖人工、效率低、安全性差的问题,企业提出使用六轴机械臂完成钠棒装填过程,此过程中可能出现钠棒倾倒与空位不足情况,影响装填。为此,研究了一种基于机... 金属钠性质活泼,工业金属钠由铸钠机生产出的成品为金属钠棒。针对目前钠棒装填依赖人工、效率低、安全性差的问题,企业提出使用六轴机械臂完成钠棒装填过程,此过程中可能出现钠棒倾倒与空位不足情况,影响装填。为此,研究了一种基于机器视觉的钠棒装填辅助系统,可对机械臂装填过程中是否出现钠棒倾倒、是否有装填空位进行判定,保障了机械臂钠棒装填过程的高效与可靠。 展开更多
关键词 机器视觉 倾倒检测 空位判定 金属钠 机械臂
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基于视觉的电脑主机缺陷检测设计
20
作者 鲁电辉 林浩 +2 位作者 刘晨旭 董少林 王刚 《自动化应用》 2023年第9期39-44,共6页
自动化电脑主机生产线的生产效率越来越高,装配精度与检测速度均有飞跃提升,可为企业降低人工劳动强度、减少检测失误、提高产品良品率起到至关重要的作用。本缺陷检测系统主要包括国产化PLC总控系统、三菱六轴机器人、检测工作台、工... 自动化电脑主机生产线的生产效率越来越高,装配精度与检测速度均有飞跃提升,可为企业降低人工劳动强度、减少检测失误、提高产品良品率起到至关重要的作用。本缺陷检测系统主要包括国产化PLC总控系统、三菱六轴机器人、检测工作台、工业相机、HMI触摸屏、检测过程自动对接MES生产过程追溯等。合格的产品系统会输出检测OK,具有缺陷的产品系统则会在输出检测NG同时触发缺陷报警信号。经现场调试,缺陷检测系统运行良好,检测效果符合工艺要求。 展开更多
关键词 机箱装配缺陷检测 机器人 国产化PLC 机器视觉
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