室内机器人动态SLAM技术

随着计算机视觉、深度学习的发展,基于视觉的静态SLAM研究不断改进,然而大多数SLAM算法存在静态假定不成立和累计漂移。针对上述问题,设计动态BN-SLAM算法,利用深度图像的几何信息对原始掩模进行修正,修正掩膜用于移除运动物体及其影响。设计加权RANSAC方法,求解摄像机局部位姿。在TUM数据集上的实验结果表明,BN-SLAM的ATE、平移RPE和旋转RPE的平均RMSE值分别为95.46%、92.45%和90.88%,平均S.D.值分别为94.88%、94.76%和92.80%,跟踪轨迹点结果的平均率为98.80%。在真实环境的实验结果表明,BN-SLAM能够剔除运动的人造成的地图污染。

利用Excel实现快速整理CG-5型重力仪静态试验数据和计算漂移常量DRIFT

重力仪静态试验是重力勘探工作开始之前对仪器性能检查的必要环节,由于原理简单,其数据整理常不被人们重视,没有系统的方法,但整理的计算过程却又繁琐复杂,初学者在面对大量数据和多重目标时或顾此失彼,或重复计算,往往要耗费较多的工作时间。Excel电子表格具有强大的数学计算、图形显示功能,且应用广泛,易于操作,可系统整理CG-5型重力仪静态试验的原始观测记录,快速获取静态试验数据表、零点位移曲线及其拟合直线图等直观要素,同时计算得到静态零点位移曲线与直线偏差、平均零点位移率等结果参数,Excel的散点图趋势线功能也改进了静态零点位移校正参数漂移常量DRIFT的计算方法与准确度。这种静态试验数据的整理方法具有快速、准确和直观的优点。

基于不同规范的重力仪双程往返零漂率计算分析

重力测量是大地测绘及地球物理勘探的重要部分,根据不同的重力规范开展双程往返观测(i、j、j′、i′),其对零漂率的计算也不同,地质调查规范将j点的重复测量做静掉格处理,石油规范运用回归分析的方法计算零漂率。j点的重复测量间隔的处理不同,导致两类规范得出的零漂率数值差异明显。本文通过对理论算式分析和实测数据对比,分析了j点重复测量的g′j-gj、t′j-tj对零漂率计算的影响,对比石油规范中采用的回归分析法,说明了“静掉格”处理对减小因仪器性能、测量环境影响导致的不确定因素的重要意义,提出了两类规范的适用条件。

基于静态重叠网格法的全附体潜艇的斜航仿真

潜艇在斜航状态下的水动力特性对于潜艇的水下作战性能有着重要的影响,为提高潜艇的作战性能,有必要对此进行分析。有鉴于此,结合SUBOFF潜艇模型的具体参数,基于静态重叠网格法,对全附体潜艇进行了斜航仿真,得到了斜航状态下的潜艇水动力特性,并将计算结果与实验进行了对比。对比结果显示,上述方法计算得到的位置导数与试验相比误差在允许范围之内,满足工程应用需求。得到了一些有价值的结论,对于指导真实潜艇水下斜航有一定的借鉴与参考价值。

CG-5重力仪的漂移特征

基于实验数据,从静态漂移和动态漂移两个方面对CG-5重力仪的零漂特性进行系统分析。结果发现,CG-5重力仪的零漂值(静态漂移率和动态漂移率)较高,幅值随时间变化逐渐减小,最终趋于稳定;静态漂移率和动态漂移率总体随空间纬度(重力值读数段)增大而减小,但个体差异较大。

2021年版日本抗震性能化设计手册解读5:设计案例验证判定标准——设计案例的比较分析(一)

经过验证证明,通过实力Ds和Qe对应的层间位移角所判定的抗震性能等级,与时程反应分析的抗震性能等级基本一致。

一种抑制时差法超声流量计静态漂移的方法

时差式超声流量计的静态漂移过大会带来动态计量准确度和精度的下降,对接收到的超声信号的准确判断可以有效抑制静态瞬时流量的漂移.传统的阈值法抗干扰能力比较弱,存在较大的静态漂移,严重影响了流量计精度的提升.文中提出过零阈值平滑模型,对阈值法进行改进.实验证明该方法能够准确判断接收到的超声信号,有效抑制了静态瞬时流量的漂移,提高了计量精度.

KSS 31M海洋重力仪静态观测结果及分析

根据对新型KSS31M海洋重力仪一个多月的室内静态观测记录分析,得到的结果是:该台重力仪的静掉格呈线性,掉格率约为 1mGal/month,静态观测分辨率为 0 01mGal。显示该型重力仪静态漂移极小,灵敏度高,抗干扰能力强。

KSS31 M型海洋重力仪在海边静态观测的结果——兼与栾锡武先生商榷

本文介绍了在海边进行的为期32 d的KSS31 M海洋重力仪静态观测结果,试验数据表明:KSS31 M海洋重力仪可以清晰地记录重力固体潮理论值的变化,精度优于0.1×10-5m.s-2(即常用的0.1 mGal);潮汐海浪对重力仪观测数据产生了很大的影响,重力观测值表现出曲线变化特征,周期与海潮周期一致,变化幅度高达1.7×10-5m.s-2;重力仪的月漂移小于1.7×10-5m.s-2.

System Ⅱ型海洋重力仪静态观测结果与分析

根据青岛海洋地质研究所新购置System II型海洋重力仪的静态观测实验,分析了重力数据的变化情况,检测到该仪器单日记录数值较为稳定,但伴随有小于±0.1mGal左右的震荡。同时分析了该设备对固体潮的反映,静态观测重力值所展现的变化特征和周期性与固体潮相一致。鉴于其能明显反应固体潮对静态观测重力值的影响,可认为其静态观测精度优于0.2mGal。并测定了重力仪月漂值小于国家标准3mGal/月。同时比较讨论了与KSS31M型重力仪在中科院海洋研究所的静态观测数据的区别与联系。

CSAMT法在包神铁路地基勘查中的应用

CSAMT法是在MT和AMT的基础上发展起来的一种人工源频率域测深方法,勘探深度适中、分辨率高、抗干扰能力强、工效高成本低廉,在工程物探中是一种行之有效的方法。讨论了基于V8系统的CSAMT法的原理、工作方法和资料解释处理,并应用于包神铁路复线乌兰木伦段地基勘查中,成功地解释了地基采空区的位置、埋深、范围,为包神铁路复线建设提供了依据。

CG-6型重力仪零漂特性研究

对中国地震局地震研究所最新引进的4台CG-6型相对重力仪的零漂特性进行测试研究,结果表明,4台重力仪的静态零漂率、混合零漂率和动态零漂率均小于8μGal/h,满足厂家给出的技术指标。在较长观测时间内,各台仪器的零漂均存在不同程度的非线性特征,因此在进行较长时间的野外观测以及后续数据处理中,不宜将零漂率作为常数进行解算和零漂改正。

CG-5型重力仪漂移特性与分时段平差处理

详细分析了4台CG-5型重力仪的静、动态漂移特性,结果发现,单次的静态测试结果中,CG-5型重力仪静态漂移呈很好的线性上升趋势,但划分不同时间尺度,每个时间段的仪器漂移率仍存在一定差异。同时,静态漂移率也存在长期变化的特征,不同测期CG-5型重力仪的漂移率差异较大:刚出厂时,CG-5型重力仪的漂移率变化幅度较大;随着时间变化,幅度逐渐减小,最终在一定区间内震荡。4台仪器的动态漂移率与仪器空间变化关系不密切,但仪器间的漂移特性在静态漂移率的长期变化、上下山的动态实验和单个测期各测线的动态漂移率变化中都表现出较为一致的变化趋势。基于以上认识,采用分时段平差的方法对观测数据进行分段漂移改正,改正后各台仪器和总体的联测精度指标均有所提高。

基于神经网络的压电陀螺的零位漂移补偿

针对低精度的压电陀螺静态零位输出随温度漂移严重的问题,提出了用BP神经网络进行补偿的方法,该方法具有很强的非线性映射能力,能够有效减少压电陀螺的零位输出误差。实验结果与传统拟合方法比较证明,在不改变陀螺结构的情况下,该方法能有效地将陀螺的静态零位漂移误差减小一个数量级以上,从而使该类型陀螺能够应用于中、高精度惯性测量领域中。

Burris型重力仪性能分析

对Burris型相对重力仪长时间断电后再次供电,分析Burris型重力仪升温过程,并使用2台Burris型重力仪(B95和B101)2014年7月至2016年12月的实测数据,分析仪器性能。结果表明:(1)Burris型相对重力仪长时间断电并再次供电后,加热125 min达到恒温点,在升温过程中,读数先大幅减小后小幅增大,绝对变化率逐渐减小,通电110 h后零漂小于3×10^(-8)m/(s^2·h),达地震重力观测仪器进网要求;(2)Burris型重力仪静态零漂存在由负变正的过程,不同仪器所需时间不同;(3)随着仪器使用年限加长,Burris型重力仪稳定性变差。忽略重力仪突跳读数,可获取测量精度在10×10^(-8)m/s^2左右的流动重力数据;(4)Burris型重力仪混合零漂和静态零漂变化基本一致,呈逐渐增大趋势,但存在差别。

轨道交通地下结构抗震设计相关反应加速度法分析

通过梳理轨道交通地下结构抗震设计流程,明确抗震设计方法选择的原则和依据。在阐明反应加速度法基本原理基础上,引出土层地震反应分析的一维等效线性化法,并对影响土层地震反应计算结果关键参数进行讨论。针对一维土层地震反应得到的加速度时程提出合理拟合抛物线型二阶基线方程,可以消除加速度时程长周期随机分量引起的漂移问题,经自然积分可以得到消除基线漂移的位移时程;同时阐明数值分析软件Origin Pro有效解决积分得到位移时程的基线漂移问题并得到合理位移分布的途径和方法。以北京地铁3号线体育中心站为例,详细说明反应加速度法相关各个技术环节实现的方法和结果,并指出反应加速度法或位移法所依据的土层地震反应分析和位移时程的确定具有较强专业性,应做专项咨询分析工作;只有一维土层地震反应分析获得的加速度反应谱及时程客观合理,有限元计算所需相应地震动水平的等效剪切模量才可信;积分得到的位移时程需要有效消除基线漂移影响。只有上述相关结果真实客观可信,有限元计算结果才能模拟真实的土层-地下结构地震反应。

板-柱结构设计相关问题

板-柱结构自出现以来,由于这一结构形式具有众所周知的优点,其应用范围日趋扩大.但它的抗震性能如何,一直是人们关注的问题之一.基于板-柱结构及板柱-剪力墙结构的概念和设计方法现状,从风载和常遇地震作用下结构的顶点侧移,静力弹塑性分析结果,节点抗震性能以及结构振型分析等几个方面,评价了板-柱结构的抗震性能,并对板柱-剪力墙结构的抗震性能进行了初步探讨.

2021年版日本抗震性能化设计手册解读6:设计案例验证判定标准——设计案例的比较分析(二)

JSCA提出了判定建筑物抗震性能等级的标准。为了判定抗震性能等级,采用了建筑设计中通常采用的容许应力计算法和极限水平承载力法的结果。使用实际设计的建筑和JSCA出版物中的设计实例对所提出的标准进行了验证。具体来说,使用质点系模型的非线性时程反应分析来验证和分析所提出的标准的有效性。

2021年版日本抗震性能化设计手册解读7:基于单质点模型时程反应分析对判定标准的验证

采用单质点模型进行地震时程反应分析,并通过响应位移角验证基于抗震性能等级“简易法”的判定标准值的有效性。

陀螺静态漂移系数的两种估计方法

在分析了目前使用的AR(1)估计方法之不足后 ,提出了均值估计方法 ,以及这两种方法的改进型 ,即加权均值估计法和AR(p)法。计算结果表明 ,均值估计方法可以提高精度近 4 0 % ,在导弹发射前的陀螺误差补偿中使用这一方法效果会更好。