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光伏电解水制氢储氢技术标准体系框架研究
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作者 付雪涛 张理 +1 位作者 朱晨 李其聪 《信息技术与标准化》 2024年第10期19-24,共6页
为保障光伏制氢产业高质量发展,发挥标准的引领、支撑作用,通过分析我国光伏发电、电解水制氢、储氢技术现状及趋势,汇总了氢能终端应用的类型,并梳理了光伏电解水制氢储氢系统的应用场景,结合现行光伏产业标准体系、氢能产业标准体系,... 为保障光伏制氢产业高质量发展,发挥标准的引领、支撑作用,通过分析我国光伏发电、电解水制氢、储氢技术现状及趋势,汇总了氢能终端应用的类型,并梳理了光伏电解水制氢储氢系统的应用场景,结合现行光伏产业标准体系、氢能产业标准体系,提炼光伏电解水制氢储氢标准需求,进而构建光伏电解水制氢储氢技术标准体系框架。 展开更多
关键词 光伏发电 电解水制氢 储氢 标准体系 框架
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面向高比例新能源接入的电氢耦合系统设想及分析 被引量:1
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作者 羡一鸣 安之 +3 位作者 刘斯伟 戚庆茹 夏明超 陈奇芳 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1-8,共8页
高比例新能源接入电力系统,其高随机性与波动性将造成系统“源-荷”结构失衡,且高比例电力电子化将导致传统电力系统以同步发电机和机电动态特性为基础的技术特性发生深刻变化。为此,提出了一种采用“送端绿电离网外送-受端离网制氢-氢... 高比例新能源接入电力系统,其高随机性与波动性将造成系统“源-荷”结构失衡,且高比例电力电子化将导致传统电力系统以同步发电机和机电动态特性为基础的技术特性发生深刻变化。为此,提出了一种采用“送端绿电离网外送-受端离网制氢-氢燃气并网发电”模式的电氢耦合系统,即在送端将新能源电力汇集接入至与交流电网无电气联系的直流输电网络中,在受端满足电解水制氢直流负荷并通过氢燃气发电方式支撑交流电网,从而将大量新能源消纳和新增“西电东送”需求与送端/受端交流电网解耦。所提电氢耦合系统不仅能改善系统电力电量平衡,促进高比例新能源消纳,还能够保障电力系统的安全可靠运行,可为我国高比例新能源电力系统的演进方向提供参考。 展开更多
关键词 高比例新能源 电氢耦合系统 直流电网 电解水制氢 储氢
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电解水制氢技术的研究现状及未来发展趋势 被引量:5
3
作者 陈颖 《太阳能》 2024年第1期5-11,共7页
氢能作为向绿色低碳能源转型的重要抓手,受到了世界各国的广泛关注和极大重视。电解水制氢作为重要的绿色制氢技术,尤其是利用可再生能源转化的电力制氢,未来具有广阔的市场前景。通过分析4种主要电解水制氢技术和电解槽技术的研究现状... 氢能作为向绿色低碳能源转型的重要抓手,受到了世界各国的广泛关注和极大重视。电解水制氢作为重要的绿色制氢技术,尤其是利用可再生能源转化的电力制氢,未来具有广阔的市场前景。通过分析4种主要电解水制氢技术和电解槽技术的研究现状,总结了电解水制氢技术的未来发展趋势。以期本研究可为碱性电解水制氢、质子交换膜电解水制氢、固体氧化物电解水制氢和阴离子交换膜电解水制氢技术的研究方向提供参考思路,助力电解水制氢技术的研发和商业化进程。 展开更多
关键词 电解水制氢 电解槽 可再生能源 绿氢 碳达峰 碳中和
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基于固态储氢技术的分布式光伏发电并网系统研究 被引量:2
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作者 王兆强 牛湘智 《东北电力技术》 2024年第4期38-42,共5页
在新能源发电技术中,分布式光伏发电因选址灵活、噪声小、污染轻等优点而得到广泛应用,但光伏发电高峰多集中在白昼,而用电高峰多集中在夜晚,发电、用电高峰不匹配,造成大量“弃光”问题。以传统分布式光伏发电并网系统为基础,结合电解... 在新能源发电技术中,分布式光伏发电因选址灵活、噪声小、污染轻等优点而得到广泛应用,但光伏发电高峰多集中在白昼,而用电高峰多集中在夜晚,发电、用电高峰不匹配,造成大量“弃光”问题。以传统分布式光伏发电并网系统为基础,结合电解水制氢、固态储氢、燃料电池发电技术,提出一种基于固态储氢技术的分布式光伏发电并网系统,有效解决了“弃光”问题,可进一步提高电力系统光伏消纳水平。 展开更多
关键词 分布式光伏 电解水制氢 固态储氢 燃料电池 光伏消纳
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水电解制氢的危险性与气体探测器设置的探讨
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作者 吴国鑫 徐志杰 +2 位作者 曹思亮 马文耀 刘勤 《石油化工自动化》 CAS 2024年第2期71-77,共7页
氢气作为推动绿色能源转型的重要候选燃料,具有易燃性,小分子结构,可通过脆化作用破坏管道和容器材料,易发生泄漏,具有较大的潜在风险。详细介绍了水电解制备氢气的危险性,包括相关的安全隐患和潜在风险,重点关注电解装置厂房气体探测... 氢气作为推动绿色能源转型的重要候选燃料,具有易燃性,小分子结构,可通过脆化作用破坏管道和容器材料,易发生泄漏,具有较大的潜在风险。详细介绍了水电解制备氢气的危险性,包括相关的安全隐患和潜在风险,重点关注电解装置厂房气体探测系统的设计。根据IEC61511的建议,设计与电解装置相关的自动停机系统和恢复安全状态的控制策略,结合ISATR84.00.07推荐的气体探测布点方法,确定探测器的布设数量及位置,从而确保系统的有效性和准确性。 展开更多
关键词 水电解 制氢 聚合物电解隔膜 安全后果 气体探测
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碱性水电解制氢装置模型研究综述
6
作者 张海龙 《太阳能》 2024年第5期34-41,共8页
在大规模绿色制氢方面,碱性水电解制氢是一种相对成熟的技术,对碱性水电解制氢装置进行建模是理解、分析和优化碱性水电解制氢过程及相关设备的有效途径。目前,虽然存在多种研究碱性水电解制氢装置的模型,但缺乏对模型发展现状及其存在... 在大规模绿色制氢方面,碱性水电解制氢是一种相对成熟的技术,对碱性水电解制氢装置进行建模是理解、分析和优化碱性水电解制氢过程及相关设备的有效途径。目前,虽然存在多种研究碱性水电解制氢装置的模型,但缺乏对模型发展现状及其存在问题的总结。针对碱性水电解制氢装置模型的研究进展进行了综述,首先对3种主要的水电解制氢技术进行了对比,并对碱性水电解制氢装置采用的电解槽的工作原理进行了介绍;然后从稳态模型和动态模型的角度总结了基于碱性水电解制氢装置建立的模型;最后针对碱性水电解制氢装置组成部分的研发现状进行了介绍。分析结果显示:1)3种主要的水电解制氢技术分别为碱性水电解制氢、质子交换膜水电解制氢和固体氧化物水电解制氢。2)目前商业上碱性水电解制氢装置采用的电解槽的制氢效率在59%~70%之间,许多研究都集中在通过改变电解槽运行条件和创新其相关部件来提高其制氢效率方面。3)碱性水电解制氢装置的稳态模型主要包括热力学模型和电化学模型,动态模型一般包括气体纯度模型和热模型。研究结果可为进一步改进碱性水电解制氢装置建模提供理论和技术支撑。 展开更多
关键词 氢气 碱性水电解制氢 水电解制氢 电解槽 气体纯度
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绿电制氢技术在胜利油田应用前景分析
7
作者 程雅雯 《油气田地面工程》 2024年第3期92-96,共5页
利用可再生能源发电进行电解水制氢是目前众多氢气来源方案中唯一碳排放量为零的工艺,氢能作为能源的载体和储能的方式,可以与新能源发电很好的结合。胜利油田新能源发电装机约2900 MW,依托风光发电建设规模,并结合油田生产对电、热的... 利用可再生能源发电进行电解水制氢是目前众多氢气来源方案中唯一碳排放量为零的工艺,氢能作为能源的载体和储能的方式,可以与新能源发电很好的结合。胜利油田新能源发电装机约2900 MW,依托风光发电建设规模,并结合油田生产对电、热的用能需求,发挥氢能在电、气、热多种能源间的载体作用,探索石化炼厂场景下的绿电制氢应用,形成风、光、氢、储等多能耦合技术,打造胜利油田用能现场氢能热电联供的应用场景,推动油田能源消费结构由传统能源向绿色能源转变,实现油田能源转型。 展开更多
关键词 氢气 电解水 绿电制氢 热电联供 能源转型
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基于光伏直流微电网的混合电解制氢协调控制研究
8
作者 潘广劲 白云鹏 +2 位作者 宋蕙慧 李盈盈 张新 《当代化工研究》 CAS 2024年第14期173-175,共3页
鉴于光伏发电功率波动频繁且波动幅度大,电解制氢系统不能快速响应。本文提出一种基于光伏直流微电网的多方式电解制氢方案,对分布式光伏发电微网模式下电氢耦合系统控制策略进行研究。本文所提出的构想有利于减少动态弃光,改善运行的... 鉴于光伏发电功率波动频繁且波动幅度大,电解制氢系统不能快速响应。本文提出一种基于光伏直流微电网的多方式电解制氢方案,对分布式光伏发电微网模式下电氢耦合系统控制策略进行研究。本文所提出的构想有利于减少动态弃光,改善运行的平稳性,完成电氢耦合的整体源网荷的实时功率平衡,提高电氢耦合系统整体能效水平和经济性。 展开更多
关键词 电解水制氢 光伏直流微电网 优化调度
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基于新能源发电的电解水制氢直流电源研究 被引量:14
9
作者 周京华 孟祥飞 +1 位作者 陈亚爱 张贵辰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期389-397,共9页
利用新能源发电进行电解水制氢是实现新能源就地消纳和氢能利用的重要途径,以匹配电解水制氢工作特性的制氢电源为研究对象,通过分析质子交换膜电解槽电解电流、温度与电解槽端口电压、能量效率、制氢速度之间的关系,得出制氢电源需具... 利用新能源发电进行电解水制氢是实现新能源就地消纳和氢能利用的重要途径,以匹配电解水制氢工作特性的制氢电源为研究对象,通过分析质子交换膜电解槽电解电流、温度与电解槽端口电压、能量效率、制氢速度之间的关系,得出制氢电源需具备输出低电流纹波、输出大电流、宽范围电压输出的特性。为满足新能源电解制氢系统需求,提出一种基于Y型三相交错并联LLC拓扑结构的制氢电源方案,该方案谐振腔三相交错并联输出,满足电解槽大电流低纹波工作特性,并采用脉冲频率控制实现谐振软开关,提高变换效率。最后,搭建仿真模型和6 kW模块化实验样机,验证所提出方案的合理性与可行性。 展开更多
关键词 新能源发电 电解水制氢 质子交换膜 三相交错并联LLC 软开关
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固体聚合物电解质水电解制氢的放大试验研究
10
作者 卫国强 方鑫 +4 位作者 杨智 刘世斌 段东红 卫慧凯 王宇新 《可再生能源》 CAS 北大核心 2016年第1期136-140,共5页
文章在前期工作的基础上进行了固体聚合物电解质水电解制氢的放大试验研究。首先,探索了大面积(100 cm2)膜电极的制备工艺,建立了用于放大试验的电解试验装置。其次,对所制备的大面积膜电极进行了性能测试,考察了膜电极的电解性能,电解... 文章在前期工作的基础上进行了固体聚合物电解质水电解制氢的放大试验研究。首先,探索了大面积(100 cm2)膜电极的制备工艺,建立了用于放大试验的电解试验装置。其次,对所制备的大面积膜电极进行了性能测试,考察了膜电极的电解性能,电解池的电解能耗及电流效率。最后,对膜电极的成本进行了分析。 展开更多
关键词 水电解 制氢 固体聚合物电解质 放大试验
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Designing active and stable Ir-based catalysts for the acidic oxygen evolution reaction
11
作者 Zijie Lin Tanyuan Wang Qing Li 《Industrial Chemistry & Materials》 2023年第3期299-311,共13页
The widespread application of polymer electrolyte membrane water electrolyzers(PEMWEs)remains a tough challenge to date,as they rely on the use of highly scarce iridium(Ir)with insufficient catalytic performance for t... The widespread application of polymer electrolyte membrane water electrolyzers(PEMWEs)remains a tough challenge to date,as they rely on the use of highly scarce iridium(Ir)with insufficient catalytic performance for the oxygen evolution reaction(OER).Therefore,exploring the degradation and activation mechanism of Ir-based catalysts during the OER and searching for highly efficient Ir-based catalysts are essential to achieve large-scale hydrogen production with PEMWEs.This minireview briefly describes the adsorbate evolution mechanism and lattice oxygen oxidation mechanism for Ir-based catalysts to complete the OER process.Then,the valence change of Ir during the OER is discussed to illustrate the origin of the favorable stability of Ir-based catalysts.After that,different modification strategies for IrO2,such as elemental doping,surface engineering,atom utilization enhancing,and support engineering,are summarized in the hopes of finding some commonalities for improving performance.Finally,the perspectives for the development of Ir-based OER catalysts in PEMWEs are presented. 展开更多
关键词 Polymer electrolyte membrane water electrolyzers Oxygen evolution reaction Iridium catalysts Degradation mechanism hydrogen production
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TMSs催化剂用于电解水制氢技术的研究进展 被引量:5
12
作者 贾飞宏 卫学玲 +2 位作者 包维维 邹祥宇 李妍 《功能材料》 CAS CSCD 北大核心 2022年第11期11037-11045,共9页
氢能作为一种高能量密度、低分子质量以及无污染的绿色能源,未来有望替代传统能源。电解水制氢过程简单且是生产高纯度氢的重要方法,但水电解过程中反应动力学缓慢,严重影响电解水制氢的效率。过渡金属硫化物(TMSs)催化剂由于其低廉的... 氢能作为一种高能量密度、低分子质量以及无污染的绿色能源,未来有望替代传统能源。电解水制氢过程简单且是生产高纯度氢的重要方法,但水电解过程中反应动力学缓慢,严重影响电解水制氢的效率。过渡金属硫化物(TMSs)催化剂由于其低廉的价格和优异的电催化性能而成为研究重点。综述了TMSs催化剂最新研究成果和应用,以氢析出反应(HER)和氧析出反应(OER)的反应机理为出发点,通过电化学测试和电极表征的评估方法,重点介绍TMSs催化剂的制备方法及分析其在电催化水解制氢技术的研究进展。并针对TMSs催化材料面临的发展和问题进行讨论,为进一步提高TMSs的电解水制氢性能提供了崭新的思路。 展开更多
关键词 过渡金属硫化物 电解水制氢 氢析出反应(HER) 氧析出反应(OER) 电催化
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Pt负载Li_2Co_2O_4的合成及其析氧性能研究 被引量:3
13
作者 关扬 闫飞 +2 位作者 黄亮亮 林逍 王建强 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2018年第5期30-34,共5页
氢气作为清洁燃料在未来的能源版图中将发挥重要作用。电解水制氢反应只生成氢气和氧气,具有成本低、效率高、环境友好、安全性好等优点,而析氧反应是电解水制氢中的一个关键控速反应步骤。介绍了一种简单的Pt负载Li_2Co_2O_4合成方法,... 氢气作为清洁燃料在未来的能源版图中将发挥重要作用。电解水制氢反应只生成氢气和氧气,具有成本低、效率高、环境友好、安全性好等优点,而析氧反应是电解水制氢中的一个关键控速反应步骤。介绍了一种简单的Pt负载Li_2Co_2O_4合成方法,并对其析氧性能进行了表征。调控不同的Pt负载量(质量分数),比较对电催化性能的影响,最后得到Pt负载量5%为最优负载量。通过X射线衍射(XRD)、透射电子显微镜(TEM)对材料的结构进行表征,结果表明,得到了一种在保持催化剂的活性与耐久性的同时能够减少Pt消耗的高效催化剂。 展开更多
关键词 电解水制氢 Pt负载Li2Co2O4 高效催化剂
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电解水制氢技术及隔膜材料研究进展 被引量:5
14
作者 俞江南 王雨侬 +2 位作者 付俊杰 贺建芸 熊金平 《当代化工研究》 CAS 2023年第20期5-7,共3页
本文对目前国内外制氢技术的研究现状及其发展趋势进行论述,对电解水制氢技术进行了重点分析;还对碱性水电解制氢的关键材料——聚合物隔膜的制备进行了讨论,并从多孔隔膜、离子溶剂化隔膜、阴离子交换膜等方面展开了论述。
关键词 电解水制氢 多孔隔膜 离子溶剂化膜 阴离子交换膜
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考虑电解水制氢消纳弃风电量的制氢容量规划 被引量:5
15
作者 梅建春 钱君霞 +3 位作者 赵盛杰 宋鹏程 马鸿娟 黄雪正 《湖北电力》 2022年第2期9-14,共6页
为充分利用风电场弃风电量,提高风电场效益,提出风电场配套规划建设一定容量电解水制氢以消纳弃风。首先根据同一地区往年风电出力数据,模拟新建风电场出力时序曲线,然后根据电网中机组最小出力计算风电场弃风电量,最后建立电解水制氢... 为充分利用风电场弃风电量,提高风电场效益,提出风电场配套规划建设一定容量电解水制氢以消纳弃风。首先根据同一地区往年风电出力数据,模拟新建风电场出力时序曲线,然后根据电网中机组最小出力计算风电场弃风电量,最后建立电解水制氢消纳弃风电量模型,以经济效益最大为目标,利用粒子群算法求解得到最优制氢容量配置方案。以修改后的IEEE14节点电力系统为例,利用2021年比利时风电场实际出力数据进行模拟,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 制氢 弃风 容量配置 电解水 粒子群算法 风电场 碳达峰 碳中和
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钛涂层阳极的失活机制及改进方法的研究进展 被引量:1
16
作者 杨瑞锋 贾波 +4 位作者 冯庆 任鹏 郭敏 武晨航 郝小军 《材料导报》 CSCD 北大核心 2023年第S02期23-28,共6页
钛阳极因具有尺寸稳定、耐腐蚀性强、电流效率高、无污染等优点,在杀菌消毒、电解水制氢、金属箔生产等多个领域具有极高的应用前景。因钛阳极涂层体系不同、应用领域不同,阳极在不同领域的失效形式不同。为使钛阳极更好地应用于各个领... 钛阳极因具有尺寸稳定、耐腐蚀性强、电流效率高、无污染等优点,在杀菌消毒、电解水制氢、金属箔生产等多个领域具有极高的应用前景。因钛阳极涂层体系不同、应用领域不同,阳极在不同领域的失效形式不同。为使钛阳极更好地应用于各个领域,根据失效原因对钛阳极电催化活性和稳定性进行改进是最快速的方法。本文简述了钛涂层阳极的应用领域以及失活方式,重点分析了铱钽阳极和钌钛/钌铱钛阳极在硫酸溶液和实际工况中的失活情况,并根据其失效机制提出了优化钛阳极性能的研究方向,旨在增加本领域技术人员对钛阳极的深入了解,制备出性能更优异且能很好满足市场需求的钛阳极。 展开更多
关键词 钛阳极 失活机制 电解水制氢 涂层体系 电催化活性
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质子交换膜电解池二维两相流综合模拟研究 被引量:2
17
作者 舒展宏 陈蕊 +3 位作者 宋浩 张恒 刘艺灏 詹志刚 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期450-458,共9页
建立一个二维、非等温质子交换膜电解池两相流稳态模型,研究不同电压下电解池膜电极组件(MEA)中温度、液态水饱和度、膜态水分布以及温度、液态水饱和度和膜厚对质子交换膜电解池性能的影响,并通过实验验证模型的可靠性。实验结果表明:... 建立一个二维、非等温质子交换膜电解池两相流稳态模型,研究不同电压下电解池膜电极组件(MEA)中温度、液态水饱和度、膜态水分布以及温度、液态水饱和度和膜厚对质子交换膜电解池性能的影响,并通过实验验证模型的可靠性。实验结果表明:即使忽略接触电阻,膜润湿性较好,高电压(2.0 V)下欧姆损失占比仍可达到34.7%;随着电压的增大,极化损失的主导部分由活化损失变为欧姆损失,且传质损失占总极化损失的比例最小;当电压较小时,膜水含量是质子交换膜(PEM)电导率的主要影响因素,当电压较大时,温度是PEM电导率的主要影响因素。升高温度、增加液态水饱和度及降低膜厚均能有效提高电解池的性能。 展开更多
关键词 质子交换膜 两相流 水含量 电解制氢 液态水饱和度 温度
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新能源制氢在传统炼化企业的应用 被引量:4
18
作者 史倩 过良 张永亮 《南方能源建设》 2022年第4期32-39,共8页
[目的]化石燃料和新能源电力在使用和发展中面临着问题与挑战。为解决传统炼化企业依赖化石燃料制氢中的碳排放问题,和新能源电力发展中的波动性问题提供建议,有必要对氢气制备技术的应用与发展,和传统炼化企业的氢气网络状况进行梳理。... [目的]化石燃料和新能源电力在使用和发展中面临着问题与挑战。为解决传统炼化企业依赖化石燃料制氢中的碳排放问题,和新能源电力发展中的波动性问题提供建议,有必要对氢气制备技术的应用与发展,和传统炼化企业的氢气网络状况进行梳理。[方法]调研了氢气制备技术的应用与发展,尤其关注了关键技术电解水制氢技术的应用发展;分氢制备、氢使用、氢纯化三部分对传统炼化企业的氢气网络进行了深入剖析。[结果]通过总结,提出通过电解水制氢技术将富余的新能源电力与传统炼化企业氢网络相结合的设想。在传统炼化企业附近布置新能源电给,不但可以供炼厂日常用电,还可将因波动性大而无法直接利用的弃电部分,直接通过电解水制氢技术,制氢供传统炼化企业使用,有效降低传统炼化企业的碳排放强度。[结论]要解决化石燃料使用中的碳排放问题与新能源电力使用中波动性高的问题,实现新能源制氢在传统炼化企业的应用,还面临着诸多挑战。 展开更多
关键词 清洁能源 氢能 电解水制氢 氢气网络 传统炼化企业
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碳中和愿景下绿色制氢技术发展趋势及应用前景分析 被引量:35
19
作者 李亮荣 彭建 +3 位作者 付兵 黄玉林 姜慧 齐海霞 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期508-520,共13页
围绕目前主流的绿色制氢技术,综述国内外“绿氢”技术的最新研究进展,重点阐述电解水制氢技术(碱性电解水法、质子交换膜电解水法、固体氧化物电解水法)、太阳能分解水制氢技术(光催化法、光热分解法、光电化学法)以及生物质制氢技术(... 围绕目前主流的绿色制氢技术,综述国内外“绿氢”技术的最新研究进展,重点阐述电解水制氢技术(碱性电解水法、质子交换膜电解水法、固体氧化物电解水法)、太阳能分解水制氢技术(光催化法、光热分解法、光电化学法)以及生物质制氢技术(热化学转化法、微生物法)的产氢原理、技术难点和改进方法等,讨论比较各类“绿氢”技术的优缺点,分析未来绿色制氢技术的应用前景和发展方向。 展开更多
关键词 碳中和 太阳能分解水制氢 电解水制氢 生物质制氢 绿氢
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并网型风电盐水制氢系统的控制 被引量:1
20
作者 程丽娟 徐立军 +1 位作者 胡兵 何强龙 《工业仪表与自动化装置》 2020年第3期29-33,78,共6页
由于新疆盐碱水资源丰富,使得土地盐碱化也比较严重,因此发展新疆风电-盐水电解制氢并联产盐技术,既可以提高风能利用水平,又可以实现盐碱水资源化、能源化综合利用。该文将新型电极材料应用到电解槽,构成的宽功率电极电解槽体系产生了... 由于新疆盐碱水资源丰富,使得土地盐碱化也比较严重,因此发展新疆风电-盐水电解制氢并联产盐技术,既可以提高风能利用水平,又可以实现盐碱水资源化、能源化综合利用。该文将新型电极材料应用到电解槽,构成的宽功率电极电解槽体系产生了全新的V/I特性及功率特性,并针对各部分动力学特性进行研究。控制设计基于滑模技术,尤其是适用于控制快速开关器件,具有较强的鲁棒性。因此,尽管风力和温度不同,氢气生产效率也得到了优化。 展开更多
关键词 盐水 电解槽 制氢 控制方案 滑模控制
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