六自由度上料机械手控制系统的设计与测试

为了对自动化生产线上料工位的六自由度机械臂进行控制,在IAP15W4K58S4单片机最小系统的基础上设计了机械臂控制电路,主要包括电源接口电路、程序下载电路和无线信号收发电路。采用模块化程序设计思路,编程实现了A/D转换、串口通信、舵机脉宽调制控制等功能。利用Proteus进行了脉宽调制控制程序仿真,通过正交试验对机械臂的定位误差进行了测试。仿真运行结果表明该机械臂控制电路能控制6个关节舵机按照要求协调运动,测试结果表明机械臂末端中心的定位误差不超过2 mm,满足物料抓取和定位的一般要求。

六足仿生蟑螂机器人设计

介绍了一款基于单片机控制的六足仿生蟑螂机器人。该机器人在外形和足部结构上仿生蟑螂,六足均匀分布于身体两侧,每足给出了3个自由度;机器人的步态采用经典的三足步态法;该运动控制器由STC12C5A60S2单片机和舵机组成,采用多舵机分时控制的方法,机器人能实现按所设计的步态规划进行前进、后退、左转、右转等动作;同时添加了语音模块,机器人能在预定程序下随音乐进行舞蹈动作。

一种打击琴键音乐机器人的设计与实现

论文主要介绍了一种打击琴键类音乐机器人的控制系统的设计与实现,设计方案以32位微控制器作为控制核心,辅以电源模块、人机交互模块、存储模块和舵机控制模块共同构成,具有娱乐和科教两大主要功能。通过人机交互模块,用户可以选取存储在存储器中的音乐指令文件,微控制器读取文件内容指令通过串口通信传送给舵机控制器,从而控制舵机来实现音乐机器人模拟人类打击琴键,产生音乐旋律。经测试验证,系统运行稳定,演奏节奏准确。

8098单片机控制的舵机通用测试仪

介绍了以8098单片机为核心的舵机通用测试仪的硬件电路结构和软件设计原理。该测试仪能够实现自动给定各类控制信号，自动控制舵面偏转，自动测量与显示测试结果等功能，极大地提高了测试的自动化程度。