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平面广义Stewart平台位置正解求解策略及仿真
1
作者
张佳文
张桂芳
赵丽娜
《北京化工大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期115-120,共6页
与六自由度并联机构相比,三自由度并联机构结构简单、易于控制、制造成本低,发展前景广阔。并联机构位置正解研究可为机构的设计提供必要的依据,然而到目前为止,Stewart平台位置正解的求解问题还未彻底解决。采用基于图论的自由度分析...
与六自由度并联机构相比,三自由度并联机构结构简单、易于控制、制造成本低,发展前景广阔。并联机构位置正解研究可为机构的设计提供必要的依据,然而到目前为止,Stewart平台位置正解的求解问题还未彻底解决。采用基于图论的自由度分析法和基于吴消元法的符号计算方法,研究了平面广义Stewart平台的位置正解求解策略。先将平面广义Stewart平台的位置正解问题转化为约束图,再对约束图进行完整约束完备化,生成构造序列,降低同时求解的方程组规模,并用吴消元法求得方程组对应的闭形解。最后对平面广义Stewart平台位置正解进行了基于MapleSim软件的仿真,用实例验证了方法的有效性。
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关键词
并联机构
位置正解
平面
广义
stewart
平台
约束图
吴消元法
下载PDF
职称材料
平行运动机床及其应用
2
作者
魏衡
李沪曾
《上海机床》
1999年第3期47-50,共4页
并联式的平行运动系统应用于机床设计中,改变了机床串联传动链的传统设计,为机床设计注入了新的观念。以平行运动为基础的六足八角机床具有显著的优点。但其控制部分也非常复杂。目前平行运动系统已应用到了机械行业中其他方面。
关键词
机床
stewart平面
平行运动机床
原文传递
题名
平面广义Stewart平台位置正解求解策略及仿真
1
作者
张佳文
张桂芳
赵丽娜
机构
北京林业大学理学院
北京化工大学理学院
出处
《北京化工大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期115-120,共6页
基金
国家自然科学基金(11501032/11301021)
中央高校基本科研业务费(2015ZCQ-LY-01)
文摘
与六自由度并联机构相比,三自由度并联机构结构简单、易于控制、制造成本低,发展前景广阔。并联机构位置正解研究可为机构的设计提供必要的依据,然而到目前为止,Stewart平台位置正解的求解问题还未彻底解决。采用基于图论的自由度分析法和基于吴消元法的符号计算方法,研究了平面广义Stewart平台的位置正解求解策略。先将平面广义Stewart平台的位置正解问题转化为约束图,再对约束图进行完整约束完备化,生成构造序列,降低同时求解的方程组规模,并用吴消元法求得方程组对应的闭形解。最后对平面广义Stewart平台位置正解进行了基于MapleSim软件的仿真,用实例验证了方法的有效性。
关键词
并联机构
位置正解
平面
广义
stewart
平台
约束图
吴消元法
Keywords
parallel linkage
direct kinematics
planar generalized
stewart
platform
constraint graph
Wu's elimi-nation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
平行运动机床及其应用
2
作者
魏衡
李沪曾
机构
同济大学
出处
《上海机床》
1999年第3期47-50,共4页
文摘
并联式的平行运动系统应用于机床设计中,改变了机床串联传动链的传统设计,为机床设计注入了新的观念。以平行运动为基础的六足八角机床具有显著的优点。但其控制部分也非常复杂。目前平行运动系统已应用到了机械行业中其他方面。
关键词
机床
stewart平面
平行运动机床
分类号
TG502 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TG502.3 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
平面广义Stewart平台位置正解求解策略及仿真
张佳文
张桂芳
赵丽娜
《北京化工大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018
0
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职称材料
2
平行运动机床及其应用
魏衡
李沪曾
《上海机床》
1999
0
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