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基于模糊快速滑模的农用牵引车辆直线路径跟踪控制 被引量:1
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作者 黄文岳 魏新华 +4 位作者 汪岸哲 吉鑫 高原源 王晔飞 施圣高 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期415-422,共8页
为解决无人驾驶牵引式农机在非结构化环境中作业时直线跟踪精度低、上线速度慢、抗干扰能力差等问题,提出了一种基于模糊快速滑模控制的农用牵引式车辆直线路径跟踪控制方法。首先利用车辆运动学模型与参考路径建立牵引车辆直线路径跟... 为解决无人驾驶牵引式农机在非结构化环境中作业时直线跟踪精度低、上线速度慢、抗干扰能力差等问题,提出了一种基于模糊快速滑模控制的农用牵引式车辆直线路径跟踪控制方法。首先利用车辆运动学模型与参考路径建立牵引车辆直线路径跟踪误差模型,并提出一种基于模糊参数整定的快速滑模直线路径跟踪方法,解决了滑模控制算法的控制器抖振与机具快速上线问题。通过Lyapunov稳定性分析可知,所设计控制方法可保证牵引机具跟踪参考路径,同时铰接角收敛至零。最后,基于Simulink仿真与实车试验对该控制方法的有效性与优越性进行测试。田间实车试验表明,使用本文控制方法时,拖车和挂车最大路径跟踪横向误差分别为0.11、0.12 m,拖车和挂车跟踪误差方差分别为0.0013、0.0015 m^(2);相较于传统基于等速趋近律设计的滑模控制器,上线时间提升约58%,最大跟踪误差减小约66%。 展开更多
关键词 农用牵引车辆 直线路径跟踪 滑模控制 模糊控制
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脱挂索道全自动车库系统的设计
2
作者 康晶晶 闫登华 李刚 《起重运输机械》 2024年第10期55-59,共5页
为了降低国内脱挂索道运营人员的劳动强度,节省脱挂索道收发车时间,文中设计了一种脱挂索道全自动车库系统。该系统在出入库直线段运用链条拨叉传动推动吊具,转弯段运用皮带轮组传动推动吊具,以及收发车直段轨道具有合适的倾角等方面进... 为了降低国内脱挂索道运营人员的劳动强度,节省脱挂索道收发车时间,文中设计了一种脱挂索道全自动车库系统。该系统在出入库直线段运用链条拨叉传动推动吊具,转弯段运用皮带轮组传动推动吊具,以及收发车直段轨道具有合适的倾角等方面进行研发设计。脱挂索道全自动车库系统是对现有脱挂索道的收发车车库进行创新和升级的产品。该系统实现了国产脱挂索道车库的自动化和智能化,节省了索道用户的人力成本,解决了市场需求问题。预期成果应用到实际的工程项目中,并取得相关的经济效益。 展开更多
关键词 脱挂索道全自动车库 链条拨叉传动 皮带轮组传动 收发车直段轨道
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Are “Straight to Test” Pathways Always Best for Patients? A Prospective Observational Study of Two-Week-Wait Colorectal Referrals
3
作者 Frances Mosley Jon R. Ausobsky John P. Griffith 《Surgical Science》 2013年第10期443-447,共5页
Aim: Many centres have adopted a straight to test approach to deliver a fast-track service for suspected lower GI cancer. We undertook a prospective comparison between patients having a straight to test (STT) flexible... Aim: Many centres have adopted a straight to test approach to deliver a fast-track service for suspected lower GI cancer. We undertook a prospective comparison between patients having a straight to test (STT) flexible sigmoidoscopy and those attending an outpatient appointment (OPA). The study aimed to determine whether STT reduced diagnostic time without additional investigations. Methods: An observational study of 200 consecutive fast-track colorectal referrals was undertaken. Data collected included: patient demographics, whether STT or OPA, investigations undertaken (including dates) and final diagnosis. Outcomes were compared by adjusted linear regression and logistic regression, for numerical and binary outcomes respectively. Potential confounding factors included were: age, gender and whether NICE referral criteria were achieved. Results: 186 out of 200 referrals attended their appointment, 62% (116/186) went STT and 38% (70/186) had an OPA. No significant difference was seen in the number of days to final investigation, adjusted coefficient -3.71, 95% C.I. -8.92 to 1.50. The STT group had 0.4 more tests per patient, adjusted 95% C.I. 0.07 to 0.73, than the OPA group. Significantly more patients in the STT group had a flexible sigmoidoscopy in addition to whole colonic imaging (all modalities), compared to the OPA group, adjusted OR of 93.47 (95% C.I. 29.26 to 298.54). Conclusion: This study highlights the potential disadvantages of STT flexible sigmoidoscopy for patients referred under the two-week-rule with suspected lower GI cancer. Despite the previously published work highlighting the potential cost and time benefits, it may come at the sacrifice of exposing patients to additional investigations. 展开更多
关键词 COLORECTAL Neoplasms (MeSH) Endoscopy Gastrointestinal (MeSH) COLORECTAL Surgery (MeSH) 2-Week-Wait Fast-track straight to TEST (No MESH Term)
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高速铁路震后线形修复方法及参数评估
4
作者 张明 《铁道工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期38-43,49,共7页
研究目的:高速铁路无砟轨道震后变形错断量大,设计标准控制严格,如何结合震后现状快速恢复线形是高铁发展中遇到的新挑战。本文以兰新高铁大梁隧道至祁连山隧道段线路震后修复为背景,研究线路平、纵断面线形修复方案及参数设置问题,并... 研究目的:高速铁路无砟轨道震后变形错断量大,设计标准控制严格,如何结合震后现状快速恢复线形是高铁发展中遇到的新挑战。本文以兰新高铁大梁隧道至祁连山隧道段线路震后修复为背景,研究线路平、纵断面线形修复方案及参数设置问题,并建立中国标准动车组车辆-线路动力学分析模型,从安全性、舒适性角度评估高铁无砟轨道震后修复方案。研究结论:(1)圆曲线半径设置为16000 m,长度设置为0.4v可较好适应震后线路现状,震后线路修复可适当突破12000 m和0.6v规范规定的圆曲线半径和长度限值要求;(2)欠超高时变率影响旅客乘坐舒适性,超高时变率与运行安全性更加密切,在满足超高时变率条件下可适当突破欠超高时变率,有利于灵活选配灾后线路线形参数;(3)圆曲线及夹直线长度均对行车性能有一定影响,夹直线长度对车辆安全性和舒适性影响更为显著,线路方案比选中应优先考虑满足夹直线长度要求;(4)本研究成果对高铁灾后抢修具有参考价值。 展开更多
关键词 高速铁路 无砟轨道 线形修复 夹直线 超高时变率
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基于势场化改进A*算法的履带式车辆路径规划算法 被引量:1
5
作者 王涛 黎玉康 刘文学 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第8期81-85,92,共6页
传统的路径规划算法为提高所得路径质量,往往采用曲线平滑化的方式,而忽略了履带式车辆跟踪连续曲线路径精度低的问题。针对这个问题,提出了基于势场化改进A*算法的履带式车辆路径规划算法。该算法将以人工势场指出局部环境下A*算法的... 传统的路径规划算法为提高所得路径质量,往往采用曲线平滑化的方式,而忽略了履带式车辆跟踪连续曲线路径精度低的问题。针对这个问题,提出了基于势场化改进A*算法的履带式车辆路径规划算法。该算法将以人工势场指出局部环境下A*算法的子目标,再通过删除冗余节点策略,提高路径直线占比,引入了Reeds-Shepp曲线,约束路径的曲率使之适用于履带车辆的行驶。最后通过MATLAB软件进行仿真,并提出转角次数、直线路径占比两项评估路径质量的评价指标。仿真结果表明,该算法所得路径短,转弯次数显著下降,直线路径占比大,平均直线路径长,复杂环境下效果依然良好。 展开更多
关键词 改进A*算法 删除冗余节点策略 直线路径占比 履带式车辆
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高速磁浮轨道导向不平顺检测系统的研究 被引量:1
6
作者 洪小波 吴峻 +1 位作者 晁闯 张雨馨 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期2718-2727,共10页
高速磁浮列车是利用电磁力实现车辆与轨道无接触高速运行的一种新型交通工具,车辆的导向和制动性能受到轨道导向不平顺的影响。为了保证高速磁浮车辆运行的安全性、稳定性和舒适性,设计一种结构简化、低成本和搭载式的磁浮轨道导向不平... 高速磁浮列车是利用电磁力实现车辆与轨道无接触高速运行的一种新型交通工具,车辆的导向和制动性能受到轨道导向不平顺的影响。为了保证高速磁浮车辆运行的安全性、稳定性和舒适性,设计一种结构简化、低成本和搭载式的磁浮轨道导向不平顺检测系统。该系统基于惯性基准法原理实现检测,由加速度计、测距传感器、数据记录仪和里程检测模块组成,并未使用陀螺仪和倾角仪测量载体的姿态角变化。分析了车辆姿态变化对导向不平顺检测误差的影响,因未修正姿态导致的检测误差绝对值在直线段轨道达到0.4 mm,而在曲线段轨道超过了3 mm。为了降低缺乏姿态观测所致误差,提出一种设计线型辅助的策略用以部分替代倾角仪功能,即以列车所在位置轨道的横坡角和纵坡角分别近似替代载体的侧滚角和俯仰角低频分量,并用于补偿加速度积分中的重力和离心力分量,仿真表明该方法可将曲线段轨道的检测误差降低至0.6 mm。此外,结合磁浮轨道刚度大、变形小以及分段铺设的特点,利用分段直线拟合方法对不平顺检测结果进行平滑处理,从而进一步降低缺乏姿态观测的影响,保证系统具有足够的检测精度。通过小车检测试验,结果表明所设计系统及数据处理方法可实现±0.5 mm之内的检测误差。 展开更多
关键词 高速磁浮交通 磁浮轨道 导向不平顺 分段拟合
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大型船舶直线航迹自校正控制研究
7
作者 王红林 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第18期158-161,共4页
随着科技的发展,大型船舶的操控技术也随之变得越来越先进。为保证大型船舶在操纵和停靠过程中能够安全航行,加强大型船舶的航迹研究具有十分重要的意义。一般而言,影响大型船舶直线航迹的因素有航道条件、大型船舶密度和气象条件等,因... 随着科技的发展,大型船舶的操控技术也随之变得越来越先进。为保证大型船舶在操纵和停靠过程中能够安全航行,加强大型船舶的航迹研究具有十分重要的意义。一般而言,影响大型船舶直线航迹的因素有航道条件、大型船舶密度和气象条件等,因此以航迹自校正控制系统的技术为切入口,对大型船舶的操纵技术展开研究,并由此提出相关完善策略,为大型船舶在复杂海域以及风浪海域中的安全航行提供技术支持。 展开更多
关键词 大型船舶 直线航迹 自校正控制系统
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一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法 被引量:1
8
作者 但孝杰 郑迎 《汽车实用技术》 2023年第3期49-53,共5页
为了实现车辆在全自动泊车过程中,能够安全稳定的沿着给定的直线圆弧路径行驶,文章结合经典比例-积分-微分(PID)控制思想,提出了一种依据提前转向距离和目标角速度进行方向盘角度控制的方法,再基于当前车辆后轴中心点位置及航向信息与... 为了实现车辆在全自动泊车过程中,能够安全稳定的沿着给定的直线圆弧路径行驶,文章结合经典比例-积分-微分(PID)控制思想,提出了一种依据提前转向距离和目标角速度进行方向盘角度控制的方法,再基于当前车辆后轴中心点位置及航向信息与目标路径点之间的偏差进行修正的控制方法。同时根据规划的泊车路径特点,提出了一种基于匀减速度来反推速度的规划方法。实验结果表明,该方法能够平稳控制车辆泊车,并且控制误差满足精度要求。 展开更多
关键词 全自动泊车 路径跟踪 速度规划 直线圆弧路径
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设置疏散平台的市域(郊)铁路高架区间线路设计标准研究 被引量:1
9
作者 赵提 《现代城市轨道交通》 2023年第7期7-10,共4页
鉴于现行市域(郊)铁路相关设计规范中未对设置疏散平台的高架区间线路设计标准做出明确规定,文章首先阐述市域(郊)铁路高架区间直线地段最小线间距、曲线加宽量计算及同心圆设计的理论方法。然后将理论计算与实际应用相结合,得出设置疏... 鉴于现行市域(郊)铁路相关设计规范中未对设置疏散平台的高架区间线路设计标准做出明确规定,文章首先阐述市域(郊)铁路高架区间直线地段最小线间距、曲线加宽量计算及同心圆设计的理论方法。然后将理论计算与实际应用相结合,得出设置疏散平台情况下各市域车型所对应的直线地段最小线间距标准,即市域A型车4600mm,B型车4400mm,C型车4800mm,D型车4900mm。最后,在此基础上,建议当线路采用市域B型车且曲线半径不大于500m,或者采用市域A型、C型和D型车且曲线半径不大于900m时,考虑曲线加宽,并给出曲线加宽和同心圆设计的相关参数标准;反之,则建议不考虑曲线加宽,并提出一种类同心圆设计方法以进一步简化线路设计。 展开更多
关键词 市域(郊)铁路 疏散平台 直线地段最小线间距 曲线加宽 同心圆设计
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一种船舶直线航迹控制算法及控制参数的设计 被引量:9
10
作者 周岗 陈永冰 +2 位作者 陈阳 李文魁 贾玉柱 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1043-1048,共6页
在船舶运动参数准确值未知的条件下,针对如何设计航迹控制参数,保证船舶航迹控制全局渐近稳定的问题,给出了船舶航迹控制参数的分析、设计和实验验证方法。首先,提出一种不直接包含船舶运动参数的船舶航迹状态反馈控制律。接着,通过稳... 在船舶运动参数准确值未知的条件下,针对如何设计航迹控制参数,保证船舶航迹控制全局渐近稳定的问题,给出了船舶航迹控制参数的分析、设计和实验验证方法。首先,提出一种不直接包含船舶运动参数的船舶航迹状态反馈控制律。接着,通过稳定性分析获得了实现船舶航迹闭环系统全局渐近稳定的条件。然后,由该稳定条件给出了船舶航迹控制参数的分析、设计和实验方法。最后,对该方法进行了数字仿真,并应用到船舶航迹自动操舵仪装备中。实船应用结果证明了方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 船舶航迹控制 全局渐近稳定 直线航迹控制算法 LYAPUNOV函数
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不完全驱动船舶航迹控制输入输出线性化设计 被引量:27
11
作者 李铁山 杨盐生 郑云峰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第7期945-948,980,共5页
针对船舶航迹保持控制系统模型中存在的非线性 ,建立了不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型 ;基于输入输出线性化技术 ,采用重定义输出变量思想 ,提出了一种状态反馈控制律。该控制律克服了转首角速度不能为零及重定义... 针对船舶航迹保持控制系统模型中存在的非线性 ,建立了不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型 ;基于输入输出线性化技术 ,采用重定义输出变量思想 ,提出了一种状态反馈控制律。该控制律克服了转首角速度不能为零及重定义输出变量中组成元素的收敛性不能保证的局限 ,使得偏航船舶能够渐近镇定于直线参考航迹 ,并以实习船为例 ,利用MatlabSimulink工具箱进行了计算机仿真研究 ,并对所提出的控制器进行了验证。结果表明 ,所提出的控制器具有比较理想的控制效果和良好的瞬态性能。 展开更多
关键词 直线航迹控制 非线性系统 输入 输出线性化 重定义输出变量
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系数矩阵正定的单信标测距定位算法 被引量:6
12
作者 曹俊 郑翠娥 +1 位作者 孙大军 张殿伦 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期981-988,共8页
基于单信标测距的定位方法是水声定位技术的进一步发展,该文对直线航迹下的单信标测距定位进行研究。一方面,对于直线航迹,常规的直接降阶求解的算法已不适用。另一方面,水下载体的直线航迹或者直线航迹的延长线经过信标时,线性化迭代... 基于单信标测距的定位方法是水声定位技术的进一步发展,该文对直线航迹下的单信标测距定位进行研究。一方面,对于直线航迹,常规的直接降阶求解的算法已不适用。另一方面,水下载体的直线航迹或者直线航迹的延长线经过信标时,线性化迭代求解的算法不能够对载体进行定位。系数矩阵几乎奇异或者坏条件时,方程的解算结果误差会明显增大。该文针对前述解算方法存在的问题,提出一种改进的单信标测距定位解算方法,适当增加对角元使得系数矩阵正定,克服系数矩阵奇异或者坏条件时所带来的影响。仿真结果表明:该文算法大部分的情况下定位精度和高斯牛顿法一样;水下载体的直线航迹或者直线航迹的延长线经过信标时,该文算法同样能够实现定位解算;在线性化迭代的低精度区,该文算法能非常明显地提高定位精度。通过海上试验,进一步验证了该文算法的有效性。 展开更多
关键词 单信标测距 直线航迹 虚拟信标 对角元
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AUV直线航迹下的单信标测距定位 被引量:14
13
作者 曹俊 郑翠娥 +1 位作者 孙大军 张殿伦 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期733-738,共6页
常规的单信标测距定位基于的是非直线航迹,本文针对直线航迹下的单信标测距定位进行了研究。同时对于直线航迹,常规的直接降阶求解的算法已不适用,提出线性化迭代求解的算法对载体进行定位。另一方面,引入长基线阵列的概念,从构建虚拟... 常规的单信标测距定位基于的是非直线航迹,本文针对直线航迹下的单信标测距定位进行了研究。同时对于直线航迹,常规的直接降阶求解的算法已不适用,提出线性化迭代求解的算法对载体进行定位。另一方面,引入长基线阵列的概念,从构建虚拟阵列的角度,研究了不同误差源对虚拟阵列的影响。仿真分析了虚拟阵列基线总长度对定位影响、虚拟阵列信标个数对定位影响,以及载体相对于信标在不同位置时的定位精度分布。海试数据结果表明:所提出的线性化迭代求解的定位算法能获得较好的定位效果,单标定位结果与组合导航偏差在5 m之内。 展开更多
关键词 单信标测距 水声定位 直线航迹 虚拟信标 虚拟阵列 无人水下航行器
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单相斜轨塔形直线超声电机设计与实验 被引量:4
14
作者 陈乾伟 黄卫清 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期260-267,共8页
对一种理论斜直线运动轨迹的单相驱动双向运动的直线超声电机进行了理论及实验研究。该电机由塔形定子和倾斜一定角度安装的导轨组成,定子的两个正交工作模态为y-z面内对称振动模态和x-z面内弯振模态,分别对应电机的正反运动方向,利用... 对一种理论斜直线运动轨迹的单相驱动双向运动的直线超声电机进行了理论及实验研究。该电机由塔形定子和倾斜一定角度安装的导轨组成,定子的两个正交工作模态为y-z面内对称振动模态和x-z面内弯振模态,分别对应电机的正反运动方向,利用在工作模态下定子驱动足表面质点相对于导轨的理论斜直线运动来驱动导轨运动。分析了电机的工作原理,推导了电机运行的导轨倾角范围,研制了样机,并进行了模态实验和机械特性实验。实验表明:在导轨倾斜角为35°、激励电压500 Vp-p、预压力4.5 N下,当电机工作在y-z面内对称振动模态,电机正向运动,最大空载速度为79 mm/s,最大输出力为0.5 N;当电机工作在x-z面内弯振模态,电机反向运动,最大空载速度为756 mm/s,最大输出力0.8 N。 展开更多
关键词 超声电机 斜直线 运动轨迹 单相驱动 倾斜导轨
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直线轨道钢轨交替侧磨成因分析 被引量:6
15
作者 练松良 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期107-112,共6页
随着列车的提速和 5 0 0 0t重载列车的开行 ,直线轨道钢轨出现了交替的不均匀侧磨 ,使得列车运行品质下降。钢轨侧磨速率的大小主要决定于轮轨之间的冲击角和导向力的大小。在直线轨道上由于轮对的蛇行运动导致了轮缘与钢轨侧面接触 ,... 随着列车的提速和 5 0 0 0t重载列车的开行 ,直线轨道钢轨出现了交替的不均匀侧磨 ,使得列车运行品质下降。钢轨侧磨速率的大小主要决定于轮轨之间的冲击角和导向力的大小。在直线轨道上由于轮对的蛇行运动导致了轮缘与钢轨侧面接触 ,造成钢轨侧面的交替侧磨。本文运用车辆动力学理论对这一问题进行研究 ,利用轨面的不平顺激扰函数 ,对车辆在直线轨道上运行进行仿真计算 ,得出车体、转向架及轮对产生蛇行运动的时程函数 ,并对时程函数进行频谱分析 ,得出钢轨交替侧磨的波长与轨道几何不平顺的波长无关 ,而只与车辆轮对及转向架的蛇行频率有关的结论。文章根据现场的情况 ,对引起钢轨交替侧磨的一些因素进行分析 。 展开更多
关键词 钢轨侧磨 直线轨道 仿真计算 成因 铁路
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履带式电驱动推土机直驶稳定性研究 被引量:7
16
作者 袁艺 盖江涛 +3 位作者 刘春生 孙占春 李耀恒 马长军 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2020年第3期462-470,共9页
为了解决电驱动推土机直驶跑偏问题,建立了履带式电驱动推土机仿真模型,利用仿真模型对推土机直驶稳定性影响因素进行了分析,分析结果表明,两侧驱动电机特性差异、两侧行动装置差异及两侧负载差异都会导致推土机直驶跑偏,且差异大小与... 为了解决电驱动推土机直驶跑偏问题,建立了履带式电驱动推土机仿真模型,利用仿真模型对推土机直驶稳定性影响因素进行了分析,分析结果表明,两侧驱动电机特性差异、两侧行动装置差异及两侧负载差异都会导致推土机直驶跑偏,且差异大小与跑偏量呈正相关。将推土机横摆角速度作为直驶稳定性控制的反馈参数,设计了基于模糊PID的电驱动推土机直驶稳定性控制策略。对有/无直驶稳定性控制的两种情况进行了对比仿真分析,结果表明,推土机横摆角速度可以控制在0 rad/s左右,验证了直驶稳定性控制策略的可行性。 展开更多
关键词 推土机 履带式 电驱动 直驶稳定性 模糊PID 跑偏
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一种声图直航段数据自动提取及镶嵌的方法 被引量:1
17
作者 江泽林 张鹏飞 +2 位作者 翟厚曦 刘维 刘纪元 《应用声学》 CSCD 北大核心 2015年第4期333-338,共6页
声图镶嵌是利用成像声纳获得声图进行测深、水下地形地貌测绘的重要应用方向。常见的成像声纳多要求声纳载体做直线运动,而实际应用中载体有大量转弯的情况。为此提出了一种声图直航段数据自动提取方法,该方法首先利用Douglas-Peucker... 声图镶嵌是利用成像声纳获得声图进行测深、水下地形地貌测绘的重要应用方向。常见的成像声纳多要求声纳载体做直线运动,而实际应用中载体有大量转弯的情况。为此提出了一种声图直航段数据自动提取方法,该方法首先利用Douglas-Peucker算法对声纳航迹进行抽稀处理,之后利用相邻抽稀点之间的距离判断数据是否为直航段,最后将直航段图像提取出来。获得直航段数据后,利用地理信息对声图进行镶嵌处理。对千岛湖湖底地貌图像进行了处理,获得了较好的镶嵌结果。 展开更多
关键词 声图镶嵌 直航段声图 Douglas—Peucker算法
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欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制 被引量:3
18
作者 严浙平 高鹏 +1 位作者 牟春晖 赵玉飞 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第11期79-82,共4页
针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由... 针对欠驱动无人水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度。对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性。最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动无人水下航行器 空间直线 路径跟踪 视距导航
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基于视觉的移动机器人导航系统 被引量:3
19
作者 钱春英 蒋勋 胡晓 《机床与液压》 北大核心 2009年第10期127-129,149,共4页
以自主开发的XK-1型履带式移动机器人为实验平台,分析移动机器人的运动学模型,给出了基于视觉和模糊控制的直线跟踪方法及其简化算法,研究了移动机器人的定位和路径规划,实现了基于视觉的移动机器人的导航。
关键词 移动机器人 直线跟踪 模糊控制 视觉导航
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船舶直线航迹控制系统全局渐近稳定的充分条件 被引量:1
20
作者 周岗 姚琼荟 +2 位作者 陈永冰 周永余 李文魁 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2006年第3期52-56,共5页
针对水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,文中基于输入输出线性化技术给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律,同时给出了保证系统全局渐近稳定的充分条件.数值仿真和模拟试验结果证明了所提出充分条件的正确性.
关键词 重定义输出变量 非线性系统 输入输出线性化 船舶直线航迹控制
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