四轮AGV搬运车直线移动PID控制与实现

受路面环境、机械结构因素影响,当控制AGV搬运车直线移动时,左右两侧驱动轮实际转速存在差异,导致AGV搬运车前进路线产生偏移。为了解决以上问题,对四轮AGV搬运车采用增量式PID控制算法进行了直线移动控制设计和实现,包括AGV搬运车结构组成、直线移动PID控制算法设计、控制系统搭建与实现等。通过试验验证,在增量式PID控制算法的不断修正下,AGV搬运车的前进路线被修正为一条直线,实现了四轮AGV搬运车直线移动控制。

直轮驱动式自适应管道机器人通过性能研究

提出一种具有良好越障性能的直轮驱动式自适应管道机器人。首先建立机器人越障的动力学模型,并通过分析得出影响机器人越障的主要因素,然后对机器人通过环形障碍物的状态进行仿真分析,最后搭建实验平台,进行实验验证。研究表明:该机器人能够稳定越过障碍,且满足设计要求;管道机器人的质心会一直保持在管道的中心轴线上,而相应的3个驱动部分的质心会呈120°对称分布管道中心轴线周围,机器人最大越障高度为6mm;越障时,机器人的电机转矩随越障高度的增大而增加,但实际电机转矩始终小于电机最大转矩。直轮驱动式自适应管道检测机器人能在内径(160~180)mm左右的管道中爬行,能够越过不高于6 mm的障碍,对管道检测机器人的设计与研究具有重要的参考价值。

偏心轮机构驱动功率计算分析

该文针对如何计算对心直动滚子从动件偏心轮机构的最大驱动功率的问题,提出了“偏心轮在运动过程中负载转矩最大时驱动功率达到峰值”的思路。通过对对心直动滚子从动件偏心轮机构进行运动分析、静力学分析及数学运算,得出其最大负载转矩对应转角的代数表达式,并根据实例中的已知参数,进行应用计算,再通过不同的计算思路验证计算结果,从而论证新计算方法的正确性。

STUDIES OF SURFACE GRINDING TEMPERATURE AFFECTED BY DIFFERENT GRINDING WAYS OF SILICON WAFER

The surface grinding temperature of the silicon wafer ground by diamond wheels is studied.Rudimentally,the properties of the surface grinding temperature generated by two grinding methods,ground by straight and cup wheels respectively,are analyzed.In addition,considering the effects of grain size and grinding depth on surface grinding temperature during these two grinding processes,significant results and conclusions are obtained from experimental research.

电液控制全轮转向系统

多轴车辆在后桥增设电控液压转向系统,可实现整车的全轮转向,对整车性能有较大提升。但由此也引出几个问题:一是车辆变成全轮转向后,原车的前桥转向机构是否需要重新设计;二是当后桥车轮不需要转向或者当电控液压转向系统失效时,如何保证后桥车轮处于直行位置且一直保持在直行位置;三是全轮转向具有多种转向模式,模式之间如何平稳的进行切换。这些问题的合理解决决定着全轮转向系统的性能。以四轴车辆为研究对象,从机械、液压、电控三方面就提出的三个问题进行着重分析。

直齿三星轮装载机构的谐响应分析

为探究直齿三星轮装载机构的动力学性质，利用更新的拉格朗日法和ANSYS软件分别建立了直齿三星轮装载机构的力学和实体模型，通过谐响应分析获得了不同激振频率下星轮的等效应力云图及位移响应曲线。模态分析表明：激振频率f=1．8～2．4Hz时，该型直齿三星轮装载机构不发生共振，星轮转速n=36～48r／min时工作稳定。该研究进一步阐明了直齿三星轮装载机构的动力学行为，为其改进设计提供了理论依据。

基于AutoCAD的直齿、斜齿圆柱齿轮三维参数化造型方法

采用了AutoCAD嵌入式开发语言Au-toLISP,以AutoCAD2000为开发平台,实现了渐开线式直齿、斜齿圆柱齿轮的三维参数化建模。用户在使用时可以根据具体需求输入参数值,即可自动绘制所需齿轮。设计出的齿轮具有良好的延续性和继承性,减少了设计人员的重复劳动,提高了设计效率。用仿真加工的方法对直齿圆柱齿轮进行参数化建模,不仅能实现尺寸驱动模型,还能生成准确度较高的标准齿轮模型,该方法可为设计其它几何形状更为复杂的机械零件提供一定的帮助,具有较好的实用价值。

基于无瞬心包络法的砂轮磨削圆弧直槽的研究

基于无瞬心包络法,提出一种使用CBN圆弧砂轮精确磨削圆弧直槽的方法。从砂轮圆弧母面与工件直槽圆弧面的空间啮合关系出发,采用无瞬心包络法,以两曲面间接触点法矢量方向相同建立啮合方程,通过啮合方程求解得到砂轮初始安装角,以磨削后的工件端截面圆弧圆度和半径误差满足精度要求为目标,设计砂轮安装角调整和控制流程,确定砂轮最终的安装位置和安装角。仿真和实际加工结果表明用圆弧砂轮磨削圆弧直槽工件,通过调整砂轮安装位置和安装角可以控制磨削精度,砂轮不用修形也能实现精确磨削。该方法实现用一种砂轮磨削不同尺寸的工件,减少砂轮的种类,提高生产效率,为注塑机螺杆转子的高效磨削提供了一种可行的方法。

某型飞机轮毂原位检测

某型飞机轮毂易发生缺陷的部位距离探测面较近,用普通的纵波直探头进行原位探测比较困难,而双晶直探头探伤盲区小,探伤灵敏度高,设计专用的双晶直探头可以实现该型轮毂的探伤,经应用证明,探伤效果良好。

三轮机器人直线行走问题分析

分析能力风暴UII机器人直线行走的常用控制方法,并提出利用指南针和数字PID混合控制的方法完成机器人直线行走,实践表明,该策略要优于其它控制方法,能够解决三轮机器人直线行走问题。

采用碟型砂轮的圆锥面刃磨机原理设计——非直线主刃刃磨

从圆锥面刃磨原理出发，推导了一般主刃的钻头结构参数的计算公式，研究了刃磨参数对钻头结构参数的影响规律。通过具体实例，介绍了碟型砂轮刃磨原理与设计方法，同时，也为实现钻头刃磨提供了调整使用方法。研究结果表明，合理选择蝶型砂轮，可以实现大范围钻头的锥面刃磨，适当调整刃磨参数可以基本满足大部分给定设计参数钻头的刃磨，对于大后角、大锋角、小横刃斜角参数组合的钻头刃磨完成较大。

圆筒砂轮磨损量自动测量与补偿装置设计

针对龙门立式平面磨床在磨削过程中因其圆筒砂轮磨损导致磨削精度降低的问题,设计了一套新型的磨损量自动测量装置,该装置通过对已加工工件表面的在位测量获得砂轮磨损量并将其传输给数控系统实现了砂轮磨损补偿,在分析砂轮磨损过程和特征基础上,提出了获取砂轮磨损量的分析方法,对该测量装置的工作原理、机械结构、硬件设计、软件功能和使用场合进行了详细的说明。研究结果证明,该装置可以较好地实现圆筒砂轮磨损量的自动测量,并可以对加工平面直线度误差进行精确测量,砂轮磨损量测量精度达到0.009 mm,直线度测量精度达0.008 mm/100 mm,为砂轮磨损补偿和评价加工精度提供了测量数据,显著提高了磨削精度和加工效率。

基于MATLAB的直廓环面蜗轮副啮合面的可视化研究

在研究直廓环面蜗杆副的可视化基础上,借助MATLAB强大的可视化功能,对"原始型"和"变参数修形"的直廓环面蜗轮齿面的三维接触线及蜗杆副的啮合接触区进行了可视化研究。该研究为今后进行直廓环面蜗杆副传动性能的分析及其他蜗杆传动的研究提供了动态依据。

实现圆锥直齿轮“根切”专用模板的设计

运用展成法精加工硬齿面圆锥直齿轮时,如果刨齿刀的顶刃参加切削,将增加切削负荷,降低齿面精度和减少可转位刨齿刀的转位次数。为避免在精加工后齿形根部留有凸台,在热处理前的粗加工时,就应该解决“根切”问题。通过设计专用模板在Y23160刨齿机上加工圆锥直齿轮,解决了这一问题。

基于UPF的直辐板测力轮对解耦算法研究

测力轮对采集信号数据的处理,一般采用低通滤波器对其降噪。但这种方法势必会造成有效信息被过滤,影响测量真实的轮轨关系。文章在采取最佳组桥方案的前提下,建立了直辐板测力轮对测量模型、状态方程和观测方程。将无迹卡尔曼粒子滤波算法(UPF)应用于测力轮对数据处理上,通过试验对比分析,UPF算法相对其他数据概率统计特性类的算法有更高的精确度,它的横向力、垂向力均方根误差分别只有0.1026、0.0718。同时,通过线路试验计算结果再一次证明了UPF算法的有效性和优越性。

大长度多头螺旋槽管旋轧设备研制

凝汽器用多头螺旋槽管长度可达6～15m,两头是光管,中间有一段螺旋槽,因此其成形设备必须具有多头旋轧,非旋转式水平进料,螺旋槽部分长度自动控制、旋轮自动进给这4大特点,才能满足工业化应用的要求。该旋轧设备采用3个旋轮同时轧入,1道次成形;2个光电开关控制凸轮盘正、反转连锁实现旋轮自动进退,完成对螺旋槽部分长度的自动控制;利用前后张紧装置保证坯料在送料过程中不旋转。

提高带式烧结机星轮承载能力的方法及仿真研究

通过对带式烧结机星轮承载能力的研究分析,揭示了星轮表面产生塑性变形、飞边的原因;提出了提高星轮表面承载能力的方法,包括辊轮空心、斜面星轮齿面、降低齿面摩擦等方法,并对辊轮空心以及斜面星轮齿面进行了非线性有限元分析,证明了其在提高星轮齿面承载能力方面的有效性。

高硬齿面双圆弧齿轮滚刀的铲磨研究

从双圆弧齿轮滚刀基本蜗杆齿面方程出发,推导出直沟负前角滚刀的前刀面齿形公式,再根据啮合原理和铲磨运动时滚刀与砂轮的关系求出铲磨滚刀的砂轮轴向截形,并给出了具体算例。

直轮式管道泄漏检测机器人弯管通过性能研究

针对现有管道检测机器人转弯性能差的问题,研究了直轮式管道泄漏检测机器人。该机器人采用驱动轮直接驱动,结构简单,输出稳定。采用理想规划法对机器人建立过弯方程,计算可知当宽度小于146.29 mm时,机器人满足弯管爬行的弯道几何约束要求。采用Adams软件仿真分析机器人弯管通过性能以及转弯时驱动轮的速度变化情况。分析结果表明:机器人可以安全通过弯管,满足设计要求;过弯时机器人外轮运动速度v 2增大,内轮运动速度v 1减小,因此机器人可以平稳过弯;v 2与机器人质心位移的变化趋势很接近,当机器人到达弯管极限位置时,v 2达到最大;直轮式管道泄漏检测机器人可以通过直径170 mm、曲率半径450 mm弯度的管道。研究结果可为管道检测机器人的工程应用提供参考。

基于气缸圆周排列的波轮直轴多缸汽油发动机研究

波轮直轴高效汽油发动机是一种气缸孔在圆柱形气缸体上圆周分布,用波轮代替曲轴,波轮旋转一周完成一个作功周期,可实行4缸、6缸、8缸、10缸、12缸及以上等多缸设计,文章针对排量为2.0升的波轮直轴四冲程12缸发动机进行结构设计分析和性能指标研究,为在船舶、摩托艇、空压机、无人机、坦克、汽车等产品上的使用提供科学依据。