基于改进RRT-Connect算法的路径规划研究

传统移动机器人的路径规划算法环境障碍建模复杂且容易陷入局部最小值,而基于采样的快速扩展随机树(RRT)算法通过随机节点快速扩展路径搜索效率低。RRT-Connect算法在RRT算法基础上提升了搜索效率,但存在路径曲折的问题。为此,在RRT-Connect算法基础上通过加入人工势场引导增长方法和目标偏置采样方法,改进算法规划路径的平滑性和速度。为验证改进算法的有效性,与RRT算法、RRT-Connect算法在不同复杂度环境中的执行性能进行比较。仿真实验的结果表明,改进算法在三种不同环境下的路径规划时间和路径规划长度以及标准差稳定性方面均优于其他两种算法。

基于目标树中心样圆法的华北落叶松天然林抚育间伐生长效应研究

为探究抚育间伐对华北落叶松天然林生长效应的影响,利用目标树中心样圆法,对关帝林区1998年之前进行过不同抚育间伐强度处理的华北落叶松天然林进行实地调查,发现随着抚育间伐强度的增强,华北落叶松单木材积和生物量增加,但不同间伐强度无显著差异。抚育间伐对林分总的材积和生物量有明显影响,重度间伐会造成林分材积和生物量的显著减少。中重度抚育间伐会显著促进华北落叶松单木胸径的增长。采取中度间伐可以促进林分总生物量的增加,而为了大径材的生产可以采用重度抚育间伐措施。

人工无瓣海桑林下灌层分布格局及多样性研究

以雷州附城镇无瓣海桑人工林为对象,采取目标树中心样圆法,运用Simpson指数、Margalef丰富度指数、Pielou均匀度指数以及Poisson分布与T检验分析无瓣海桑对乡土红树植物的多样性和分布格局的影响。结果表明:引进无瓣海桑后,秋茄、桐花树、红海榄、木榄和白骨壤这几种乡土红树植物在无瓣海桑林下逐步适应生长,无瓣海桑林缘灌木层物种多样性指数比林内更高,各类圆形样方中物种的Pielou均匀度指数和Simpson指数均没有显著差异,而Margalef丰富度指数的差异达显著水平(P<0.05);同一物种在不同林龄的无瓣海桑林下的分布格局不同;白骨壤、红海榄、秋茄、桐花树和木榄在无瓣海桑林下呈集群分布,其强度为木榄>桐花树>秋茄>白骨壤>红海榄;引种无瓣海桑林下未发现无瓣海桑幼苗,表明在该研究地无瓣海桑难以天然更新成林,对乡土红树植物的天然更新成林和扩散未产生影响。