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Progress in Pressure Swing Adsorption Models During the Recent 30 Years 被引量:4
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作者 曾嵘 关建郁 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2002年第2期228-235,共8页
The pressure swing adsorption (PSA) models discussed here are divided into three categories: partialdifferential equation model, electrical analogue model and neural network model. The partial differential equationmod... The pressure swing adsorption (PSA) models discussed here are divided into three categories: partialdifferential equation model, electrical analogue model and neural network model. The partial differential equationmodel, including equilibrium and kinetic models, has provided an elementary viewpoint for PSA processes. Usingthe simplest equilibrium models, some influential factors, such as pressurization with product, incomplete purge,beds with dead volume and heat effects, are discussed respectively. With several approximate assumptions i.e.,concentration profile in adsorbent, 'frozen' column, symmetry and heat effects of bed wall, the more complexkinetic models can be simplified to a certain degree at the expense of a limited application. It has also been foundthat the electrical analogue model has great flexibility to handle more realistic PSA processes without any additionalhypothesis. 展开更多
关键词 气体分离 神经网络模型 数学模型 压力摆动吸附 微分方程模型 电模拟模型
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A 3-DOF Musculoskeletal model of lower extremity for swing phase analysis 被引量:2
2
作者 Dewen Jin Ruthong Zhang +2 位作者 Jichuan Zhang Caiqin Bai Changhong Zhu(Department of Precision Instruments, Tsinghua University, Beijing 100084, China) 《Chinese Journal of Biomedical Engineering(English Edition)》 1999年第3期7-8,共2页
关键词 A 3-DOF Musculoskeletal model of lower extremity for swing phase analysis
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带辅助轮摆臂的履带式机器人越障能力分析
3
作者 安治国 周志鸿 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期121-132,共12页
履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越... 履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越障机理,推导摆臂的正逆运动学方程,分别建立有/无滑移条件下机器人的运动学模型。采用柔性体有限段模型法建立履带的多体动力学仿真模型。通过履带滑转率、机器人主体质心高度,履带与地面接触力及摆轮受力的变化,综合分析该机器人越障时的动力性能。在越阶、爬坡和越沟壑不同工况下,提出的带辅助轮摆臂的履带式机器人表现出良好的越障性能。 展开更多
关键词 摆臂 履带式移动机器人 柔性体 有限段模型 多体动力学 越障能力
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考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车消摆控制方法
4
作者 段佳妮 刘惠康 +1 位作者 柴琳 孙曦 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第5期1912-1922,共11页
塔式吊车系统负载摆角的抑制对于其安全运行至关重要,现有的消摆控制方法在抑制摆角方面取得了不错的效果,但这些控制方法均未考虑钢丝绳连同负载发生抖振的情况,存在安全隐患。针对此问题,提出一种考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车系统... 塔式吊车系统负载摆角的抑制对于其安全运行至关重要,现有的消摆控制方法在抑制摆角方面取得了不错的效果,但这些控制方法均未考虑钢丝绳连同负载发生抖振的情况,存在安全隐患。针对此问题,提出一种考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车系统摆角抑制方法。具体而言,首先建立塔式吊车水平运动时的非线性抖振机理模型,计算出系统发生抖振后传导到电机主轴上的非线性抖振力矩,并将该抖振力矩等值反向作为补偿力矩。其次,利用陷波器滤除补偿力矩外的其他干扰,再将补偿力矩与一种滑模消摆控制律计算出的控制力矩相叠加,控制驱动电机力矩输出。最后,仿真和实验结果表明提出的消摆方法对于摆角的抑制具有更好的控制效果。 展开更多
关键词 塔式吊车 谐振 非线性抖振模型 陷波器 消摆
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JAVA新类库中Swing的事件传送机制 被引量:1
5
作者 刘芳珠 耿曙光 潘金贵 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 1998年第12期65-71,共7页
SUN公司最新发布的一套API中的Swing组件集采用了MVC结构,其中M、V、C三者间的事件传送及与外界的通信机制相当重要。本文从Swing的组件如何响应外部事件、如何处理自身的变化及如何把自身变化传递给外界三个方... SUN公司最新发布的一套API中的Swing组件集采用了MVC结构,其中M、V、C三者间的事件传送及与外界的通信机制相当重要。本文从Swing的组件如何响应外部事件、如何处理自身的变化及如何把自身变化传递给外界三个方面详细阐述Swing的事件传送机制。 展开更多
关键词 swing组件集 JAVA语言 类库 事件传送
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二维吊运充液容器系统的动力学与振荡控制
6
作者 朱阔 赛东 +1 位作者 靳小军 王锦 《自动化应用》 2024年第3期54-62,共9页
吊车绳索吊运充液容器在工业中被广泛应用,但容器摆动与液体晃动之间的耦合动力学降低了运送的安全性和有效性。前人研究摆动-晃动耦合动力学时,将容器建模为集中质量负载,且忽略了吊钩质量对动力学的影响。提出一种全新的二维吊车吊运... 吊车绳索吊运充液容器在工业中被广泛应用,但容器摆动与液体晃动之间的耦合动力学降低了运送的安全性和有效性。前人研究摆动-晃动耦合动力学时,将容器建模为集中质量负载,且忽略了吊钩质量对动力学的影响。提出一种全新的二维吊车吊运分布质量盛液容器系统的动力学模型,将容器考虑为刚体,并将吊钩质量考虑其中。基于动力学,提出一个全新的由整形器MZVD和光滑器FP组成的复合控制器,用于抑制容器的摆动和液体的晃动。MZVD控制器是对ZVD控制器的改进,用于减小对系统的冲击。在非线性模型上进行的一系列仿真说明了该控制方法可有效抑制系统中不期望的振荡,并对吊钩质量的变化具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 吊挂 摆动 液体晃动 动力学建模 振荡控制
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基于全耦合模型的海上吊装作业动力响应特征研究
7
作者 车巨鹏 宋宪仓 +1 位作者 陶伟 王树青 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2024年第2期80-92,共13页
针对现有海上吊装模拟方法不能有效考虑浮吊船舶—系泊系统—吊物系统之间的动态耦合,难以实现基座回转、吊臂变幅连续模拟问题,基于Matlab/Simulink、ADAMS联合仿真平台建立了海上吊装作业全耦合动力分析模型,探究了中长周期波作用下... 针对现有海上吊装模拟方法不能有效考虑浮吊船舶—系泊系统—吊物系统之间的动态耦合,难以实现基座回转、吊臂变幅连续模拟问题,基于Matlab/Simulink、ADAMS联合仿真平台建立了海上吊装作业全耦合动力分析模型,探究了中长周期波作用下波浪周期、吊缆收放、基座回转、吊臂变幅等参数变化对吊装作业系统动力响应的影响规律。结果表明,波浪周期接近吊物系统固有周期时会引发共振,导致吊物摇摆幅值显著增加。基座回转、吊臂变幅等因改变了吊物的空间位置从而引发了浮吊船舶倾覆力矩的变化,进而对浮吊船舶运动响应产生显著影响。当基座回转90°后,浮吊船舶的横倾角增加约2.74°。 展开更多
关键词 海上吊装作业 全耦合分析模型 动力响应特性 大幅摇摆运动 中长周期波浪
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可调节腰部摆动角度的牵引床设计
8
作者 黄光铭 俞成涛 +2 位作者 潘澳 顾铖 孙学斌 《机械工程与自动化》 2024年第1期108-109,112,共3页
提出了一种可调节腰部摆动角度的牵引床,基于人体工程学原理,对该牵引床进行总体结构、功能方案的设计;通过对比不同摆动机构的结构特点,进行腰部摆动模块的结构设计与分析,设计出以摆动导杆机构为核心的腰部摆动牵引模块。利用SolidWo... 提出了一种可调节腰部摆动角度的牵引床,基于人体工程学原理,对该牵引床进行总体结构、功能方案的设计;通过对比不同摆动机构的结构特点,进行腰部摆动模块的结构设计与分析,设计出以摆动导杆机构为核心的腰部摆动牵引模块。利用SolidWorks进行整体的三维建模,并对摆动机构建立相对应的数学模型,借助MATLAB进行了理论计算分析。 展开更多
关键词 可调节 牵引床 数学模型 运动学仿真 腰部摆动机构
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基于波动控制的直升机吊挂鲁棒减摆技术
9
作者 李红宏 韩艳铧 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1629-1638,共10页
直升机在运输重型货物从平飞到悬停的机动过程中,会产生许多稳定性问题,减小吊挂摆角幅度具有重要意义。基于波动控制的方法为直升机吊挂系统设计一种减摆控制器;采用拉格朗日分析力学法,建立直升机吊挂耦合系统四自由度非线性纵向运动... 直升机在运输重型货物从平飞到悬停的机动过程中,会产生许多稳定性问题,减小吊挂摆角幅度具有重要意义。基于波动控制的方法为直升机吊挂系统设计一种减摆控制器;采用拉格朗日分析力学法,建立直升机吊挂耦合系统四自由度非线性纵向运动模型,采用小扰动的方法在平衡点处对所建模型进行线性化;在此基础上,基于特征值配置法设计状态反馈控制器;设计波动控制器来减小摆角控制具有良好的动态性能和稳态性能。在仿真中对吊挂载荷质量进行拉偏,证明所设计波动控制器具有较强的鲁棒性,结果表明:所设计波动控制器有效。 展开更多
关键词 直升机吊挂系统 动力学模型 状态反馈 波动控制 减摆控制器
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Mathematical modelling of translational motion of rail-guided cart with suspended payload 被引量:3
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作者 MITREV Rosen 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第9期1395-1400,共6页
In this paper modelling of the translational motion of transportation rail-guided cart with rope suspended payload is considered. The linearly moving cart,driven by a travel mechanism,is modelled as a discrete six deg... In this paper modelling of the translational motion of transportation rail-guided cart with rope suspended payload is considered. The linearly moving cart,driven by a travel mechanism,is modelled as a discrete six degrees of freedom (DOF) dynamic system. The hoisting mechanism for lowering and lifting the payload is considered and is included in the dynamic model as one DOF system. Differential equations of motion of the cart elements are derived using Lagrangian dynamics and are solved for a set of real-life constant parameters of the cart. A two-sided interaction was observed between the swinging payload and the travel mechanism. Results for kinematical and force parameters of the system are obtained. A verification of the proposed model was conducted. 展开更多
关键词 平移运动 悬浮载荷 摇动载荷 数学建模
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The Coupling VIV Analysis of SCRs with Rigid Swing 被引量:1
11
作者 LIU Juan HUANG Weiping 《Journal of Ocean University of China》 SCIE CAS 2015年第4期645-650,共6页
With the development of deepwater oil and gas exploration, Steel Catenary Risers(SCRs) become preferred risers for resource production, import and export. Vortex induced vibration(VIV) is the key problem encountered i... With the development of deepwater oil and gas exploration, Steel Catenary Risers(SCRs) become preferred risers for resource production, import and export. Vortex induced vibration(VIV) is the key problem encountered in the design of SCRs. In this study, a new model, the rigid swing model, is proposed based on the consideration of large curvature of SCRs. The sag bend of SCRs is assumed as a rigid swing system around the axis from the hanging point to the touch down point(TDP) in the model. The torque, produced by the lift force and the swing vector, provides the driving torque for the swing system, and the weight of SCRs provides the restoring torque. The simulated response of rigid swing is coupled with bending vibration, and then the coupling VIV model of SCRs is studied in consideration of bending vibration and rigid motion. The calculated results indicate that the rigid swing has a magnitude equal to that of bending vibration, and the rigid motion affects the dynamic response of SCRs and can not be neglected in the VIV analysis. 展开更多
关键词 涡激振动 振动分析 SCR 耦合 刚性 摆动模型 弯曲振动 刚体运动
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Development of Calculation Software for Automotive Side Swing Door Closing Energy
12
作者 GAO Yunkai XU Ruiyao +1 位作者 YANG Lei MA Jtmjie 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第6期690-698,共9页
The existing research of the automotive side swing door and the closing angle via tests and simulations. In these tests, the closing energy is mainly conducted by measuring the closing energy door closing velocity and... The existing research of the automotive side swing door and the closing angle via tests and simulations. In these tests, the closing energy is mainly conducted by measuring the closing energy door closing velocity and initial door closing angle are usually not taken into consideration, so the accuracy of the test data cannot be ensured, and, meanwhile, simulations require a great deal of manpower and time. Moreover, frequent tests would give rise to the increasing research and development costs. In this paper, in response to the deficiencies of these current methods, the complicated door closing process is decomposed into the closing processes of different subsystems of door, which includes weather strip seal', air-binding effect, door weight, hinge, check-link and latch. Mathematical models of those subsystems are established according to their working principles during the door closing process. In addition to the theoretical research, an Excel-based software using Visual Basic Application programming language is developed to realize the mathematical models, which aims to calculate the energy consumption of the subsystems. The energy consumption of different subsystems of a production vehicle door is measured to verify the accuracy of the calculation sottware developed. The proposed research provides not only the theoretical basis for the future door closing energy research, but also an interactive method and system, effectively improving the quality and efficiency of vehicle door design. 展开更多
关键词 side swing door closing energy mathematical model SOFTWARE
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基于车体低频横向晃动分析的60N钢轨打磨限值研究 被引量:1
13
作者 张天元 石广田 +2 位作者 和振兴 许自强 董孝卿 《铁道标准设计》 北大核心 2023年第3期79-83,共5页
为解决国内部分服役动车组在运营过程中产生车体低频横向晃动问题(以下简称“晃车”),提高车体平稳性和旅客乘坐的舒适性,基于对部分晃车区段(打磨目标为60N钢轨的高速铁路干线)开展跟踪调研与测试的基础上,对比工务系统打磨后左右轨对... 为解决国内部分服役动车组在运营过程中产生车体低频横向晃动问题(以下简称“晃车”),提高车体平稳性和旅客乘坐的舒适性,基于对部分晃车区段(打磨目标为60N钢轨的高速铁路干线)开展跟踪调研与测试的基础上,对比工务系统打磨后左右轨对称情况下,不同偏差值的钢轨廓形对应车体低频横向晃动的差异;并结合动力学仿真软件研究不同偏差值的钢轨廓形对于晃车现象的影响,找出打磨目标为60N钢轨的合理打磨限值并提出相应的打磨措施与建议。结果表明:晃车区段左右股钢轨工作边相较于打磨目标廓形60N钢轨存在过打磨导致等效锥度过小,是造成动车组晃车的重要原因;以车体横向振动加速度、车体横向晃动主频和轮轨匹配等效锥度等值为主要依据,提出60N钢轨在横坐标15 mm处的负偏差为0.1 mm时,会出现晃车现象,建议工务系统以60N钢轨为目标廓形时,按照正偏差打磨,打磨值宜按+0.1 mm控制。 展开更多
关键词 高速铁路 钢轨打磨 模型试验 60N钢轨 晃车
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摆动工况下满装球轴承动态性能分析
14
作者 李晌 朱金萍 +2 位作者 孔文强 张文虎 苏冰 《轴承》 北大核心 2023年第8期32-40,共9页
基于滚动轴承动力学和摩擦学建立了满装球轴承的非线性动力学微分方程组,并采用预估-校正的GSTIFF(Gear Stiff)变步长积分算法进行求解。以此方法研究了摆动工况下轴承的沟底直径、沟曲率半径等结构参数对其疲劳寿命的影响,结果表明:轴... 基于滚动轴承动力学和摩擦学建立了满装球轴承的非线性动力学微分方程组,并采用预估-校正的GSTIFF(Gear Stiff)变步长积分算法进行求解。以此方法研究了摆动工况下轴承的沟底直径、沟曲率半径等结构参数对其疲劳寿命的影响,结果表明:轴承疲劳寿命随内圈沟底直径的增大而提高,随外圈沟底直径的增大而降低;轴承疲劳寿命随内、外沟曲率半径的增大均呈下降趋势。同时采用正交分析法对疲劳寿命、径向刚度和摩擦力矩3个方面的轴承动态性能进行多目标加权组合和分析,完成了轴承结构参数的优化,优化后轴承的疲劳寿命和径向刚度分别提高了13.6%和4.3%。 展开更多
关键词 滚动轴承 满装球轴承 摆动工况 动力学模型 动态性能 疲劳寿命
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限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究
15
作者 侯祥林 朱宸邑 +1 位作者 张凤众 张啸尘 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第4期746-753,共8页
目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆... 目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆起终点为目标,对摆起控制量进行优化。结果对倒立摆系统进行短时加载,倒立摆系统经过14次正反向的加载,成功实现了在6.14 s内对倒立摆系统的摆起控制工作。结论直轨倒立摆在导轨限位条件下,对其进行短时加载,可以实现倒立摆的摆起控制,有效降低了倒立摆系统控制量出现冗余情况,提高了倒立摆系统的摆起控制效率。 展开更多
关键词 直轨倒立摆 限位条件 力学模型 短时加载 摆起控制
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防摇功能在回转起重机上的运用 被引量:1
16
作者 朱晨嵘 王佳俊 罗佩玉 《起重运输机械》 2023年第16期65-70,共6页
回转机构作为回转起重机使用频率最高的机构,该机构效率直接影响起重机的作业效率,文中主要针对回转起重机的作业特点,通过数学建模找到回转机构的作业规律,通过适时改变回转机构的加减速时间实现缩短回转机构在启动、停止过程中的摆动... 回转机构作为回转起重机使用频率最高的机构,该机构效率直接影响起重机的作业效率,文中主要针对回转起重机的作业特点,通过数学建模找到回转机构的作业规律,通过适时改变回转机构的加减速时间实现缩短回转机构在启动、停止过程中的摆动周期时间。 展开更多
关键词 回转起重机 防摇 摆动周期 数学建模
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基于数据驱动的桥式起重机防摇控制策略
17
作者 马向华 陈浩 +1 位作者 包晗秋 许敏 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期3985-3992,共8页
桥式起重机系统具有非线性、多耦合以及参数时变性的特点,且负载防摇控制因具有欠驱动性而对环境变化更为敏感,因此基于更高精度的起重机模型的防摇控制系统可以更好地保障桥式起重机的防摇控制效果。基于数据驱动对起重机进行学习建模... 桥式起重机系统具有非线性、多耦合以及参数时变性的特点,且负载防摇控制因具有欠驱动性而对环境变化更为敏感,因此基于更高精度的起重机模型的防摇控制系统可以更好地保障桥式起重机的防摇控制效果。基于数据驱动对起重机进行学习建模,提高对起重机尤其其非线性特性的建模精度。将起重机的输入数据、实际输出数据与通用仿真模型的输出数据之差作为训练数据集,利用高斯回归训练学习获得其残差数据模型,并基于流式数据持续学习起重机系统的动态变化规律以保障残差数据模型的精度。基于残差数据模型和通用线性模型设计起重机防摇控制算法,提高对起重机防摇控制的鲁棒性和稳定性。通过仿真和实验结果分析可知,基于数据驱动的桥式起重机防摇控制方法具有更好的环境适应性和鲁棒性,能够有效提高桥式起重机的防摇控制效果。 展开更多
关键词 桥式起重机 防摇控制 模型预测控制 高斯回归建模 数据驱动
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基于Creo骨架模型的摆布机构自顶向下设计
18
作者 孙立祥 杨振 李荣 《染整技术》 CAS 2023年第6期39-44,共6页
在设计新型染整设备过程中,为了了解印染设备摆布机构码放整齐的结构原理,研究曲柄摇杆式摆布机构理想的设计方法,通过分析机构的运动原理与几何图形,推导出摆布长度、摆角、摆臂半径等尺寸参数与曲柄摇杆摆布机构四杆长度之间的关系及... 在设计新型染整设备过程中,为了了解印染设备摆布机构码放整齐的结构原理,研究曲柄摇杆式摆布机构理想的设计方法,通过分析机构的运动原理与几何图形,推导出摆布长度、摆角、摆臂半径等尺寸参数与曲柄摇杆摆布机构四杆长度之间的关系及设计计算方法。分析自底向上设计方法的不足,介绍了自顶向下设计理念的优势,并结合摆布机构的设计详细介绍了基于Creo骨架模型的自顶向下设计方法,最终完成实体零部件的设计,并且完成摆布机构的运动仿真。实践证明:利用Creo骨架模型自顶向下设计可以有效地提高设计以及更改效率,提升设计质量。 展开更多
关键词 自顶向下 骨架模型 摆布机构 曲柄摇杆
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钢包吊摆-液晃耦合建模与动态特性研究
19
作者 聂国强 孟文俊 《铸造》 CAS 北大核心 2023年第9期1109-1115,共7页
为研究钢包吊运过程中钢液晃动与吊摆的耦合情况及影响因素,根据等效动力学原理建立了钢包吊运系统的质量-弹簧-阻尼模型,推导出了其运动方程,建立了钢包吊运系统的多体动力学-两相流有限元耦合模型进行有限元数值模拟,验证了三阶模态... 为研究钢包吊运过程中钢液晃动与吊摆的耦合情况及影响因素,根据等效动力学原理建立了钢包吊运系统的质量-弹簧-阻尼模型,推导出了其运动方程,建立了钢包吊运系统的多体动力学-两相流有限元耦合模型进行有限元数值模拟,验证了三阶模态等效模型的有效性。然后基于等效模型分析不同参数对钢包吊运系统的影响。结果表明:钢丝绳摆动幅值随着绳长的增加先增加后减小,在钢丝绳长8 m附近时达到最大值,且摆动幅值随着小车加速度的增加而增加。钢液晃动的剧烈程度随着钢包载液率的增加而减小。钢液晃动会随着钢丝绳长的增加而减小,但是随着钢包载液率的增加,这种影响越来越小。该等效模型可为钢包吊运系统的精准定位控制方案提供理论基础。 展开更多
关键词 液位波动 摇摆特性 吊运系统 铸造起重机 等效模型
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索式吊运系统动力学建模和摆动规律研究
20
作者 田中旭 林星星 +1 位作者 李嘉鹏 胡彭 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期654-662,共9页
针对索式吊运这类欠约束系统的摆动规律分析,综合采取理论建模及可视化仿真相结合的方法,研究索式吊运系统的动力学特性。利用达朗贝尔原理建立索式吊运系统的动力学模型,其中不仅考虑了水平运动和升降运动对系统运动状态的影响,也将钢... 针对索式吊运这类欠约束系统的摆动规律分析,综合采取理论建模及可视化仿真相结合的方法,研究索式吊运系统的动力学特性。利用达朗贝尔原理建立索式吊运系统的动力学模型,其中不仅考虑了水平运动和升降运动对系统运动状态的影响,也将钢索质量考虑在内,提高了模型精确度。采用龙格库塔法对模型进行降阶数值求解,并基于ADAMS软件的动力学仿真进行了验证。基于动力学模型和数值计算,研究了水平运动、升降运动及系统参数对摆动的影响规律。结果表明:所建立的动力学模型和数值计算准确,可用来研究索式吊运系统的运动规律和控制策略;吊点在运动过程中系统摆幅受吊点初始加速度、加速度突变和升降运动速度影响较大,初始加速度过大或加速度突变,升降速度越大,摆幅越大,升降速度使摆幅随时间呈指数式增长;停止后摆幅与停止时吊重速度、加速度和系统频率有关,速度越大,摆幅基数越大;加速度越大,加速时间越长,摆幅增幅也越大;钢索长度和吊重质量决定系统固有频率,不影响系统运动过程中的摆幅;吊点加速规律对摆动影响的研究,可用来指导吊运系统设计与控制。 展开更多
关键词 索式吊运 动力学模型 动力学仿真 摆动
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