旁通泄漏与摆动式叶片马达最低稳定角速度的关系

摆动式叶片马达的内泄漏量直接影响其输出角速度大小;文章建立了带有旁路泄漏通道摆动马达的传递函数;在系统传递函数建立过程中,以马达工作腔输入流量为输入,马达输出角速度为输出,考虑旁通泄漏模型以及马达摩擦力矩模型,推导出马达最低稳定速度的表达式;通过分析旁路泄漏通道的参数对于马达最低稳定运行速度的影响,从而给出马达最低稳定速度与马达内泄漏、旁路泄漏通道参数之间的关系,并提出了马达最低稳定速度对应输入流量的计算方法。

摆叶马达伺服系统PID控制与Backstepping控制的比较研究

摆叶马达伺服系统作为典型的电液伺服系统,在介绍其结构原理及反馈控制模型的基础上,引入系统主要参数,通过对PID控制和Backstepping控制的控制参数设定及仿真,得到负载压降、角速度、轨迹误差的仿真曲线。结果表明,Backstepping控制的瞬态效果和实时伴随效应好于PID控制;PID控制的稳态效果好于Backstepping控制。

摆叶马达伺服系统的自适应Backstepping控制

通过分析摆叶马达伺服系统的非线性特征,得到整个系统的非线性数学模型,并基于该模型为摆叶马达伺服系统设计了非线性Backstepping控制器.结果表明,与常规PID控制系统相比,非线性Backstepping控制系统跟踪误差降低了约50%;非线性Backstepping控制器具有很高的控制精度,能够满足高精度摆叶马达伺服系统的要求.