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An Adaptive Control Strategy for Energy Storage Interface Converter Based on Analogous Virtual Synchronous Generator
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作者 Feng Zhao Jinshuo Zhang +1 位作者 Xiaoqiang Chen Ying Wang 《Energy Engineering》 EI 2024年第2期339-358,共20页
In the DC microgrid,the lack of inertia and damping in power electronic converters results in poor stability of DC bus voltage and low inertia of the DC microgrid during fluctuations in load and photovoltaic power.To ... In the DC microgrid,the lack of inertia and damping in power electronic converters results in poor stability of DC bus voltage and low inertia of the DC microgrid during fluctuations in load and photovoltaic power.To address this issue,the application of a virtual synchronous generator(VSG)in grid-connected inverters control is referenced and proposes a control strategy called the analogous virtual synchronous generator(AVSG)control strategy for the interface DC/DC converter of the battery in the microgrid.Besides,a flexible parameter adaptive control method is introduced to further enhance the inertial behavior of the AVSG control.Firstly,a theoretical analysis is conducted on the various components of the DC microgrid,the structure of analogous virtual synchronous generator,and the control structure’s main parameters related to the DC microgrid’s inertial behavior.Secondly,the voltage change rate tracking coefficient is introduced to adjust the change of the virtual capacitance and damping coefficient flexibility,which further strengthens the inertia trend of the DC microgrid.Additionally,a small-signal modeling approach is used to analyze the approximate range of the AVSG’s main parameters ensuring system stability.Finally,conduct a simulation analysis by building the model of the DC microgrid system with photovoltaic(PV)and battery energy storage(BES)in MATLAB/Simulink.Simulation results from different scenarios have verified that the AVSG control introduces fixed inertia and damping into the droop control of the battery,resulting in a certain level of inertia enhancement.Furthermore,the additional adaptive control strategy built upon the AVSG control provides better and flexible inertial support for the DC microgrid,further enhances the stability of the DC bus voltage,and has a more positive impact on the battery performance. 展开更多
关键词 Adaptive control analogous virtual synchronous generator dc/dc converter inertia of dc microgrid dc microgrid with PV and BES BATTERY dc bus voltage
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基于数字PWM控制的Buck型DC/DC变换器设计
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作者 任建 韩智发 辛晓宁 《微处理机》 2024年第4期8-11,共4页
为解决集成电路生产成本随半导体制造工艺进步而升高的问题,尤其针对传统模拟架构DC/DC变换器中的电阻、电容、运算放大器等模块面积大、功耗高、稳定性差等问题,设计一款基于数字PWM调制buck型DC/DC变换器。设计基于CSMC 0.18μm BCD工... 为解决集成电路生产成本随半导体制造工艺进步而升高的问题,尤其针对传统模拟架构DC/DC变换器中的电阻、电容、运算放大器等模块面积大、功耗高、稳定性差等问题,设计一款基于数字PWM调制buck型DC/DC变换器。设计基于CSMC 0.18μm BCD工艺,使用Verilog硬件描述语言设计数字PID补偿器,在VCS+XA数模混合仿真环境下进行仿真验证。仿真结果表明在不同PVT条件以及不同负载下,输出纹波较低,输出电压稳定,实现了低成本、高鲁棒性的设计目标。 展开更多
关键词 数字控制 dc/dc变换器 buck结构 低纹波电压
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Design of Second Order Sliding Mode and Sliding Mode Algorithms:A Practical Insight to DC-DC Buck Converter 被引量:2
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作者 Seyed Mehdi RakhtAla Monazzahalsadat Yasoubi Hassan HosseinNia 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》 SCIE EI CSCD 2017年第3期483-497,共15页
This paper presents a simple and systematic approach to design second order sliding mode controller for buck converters.The second order sliding mode control(SOSMC)based on twisting algorithm has been implemented to c... This paper presents a simple and systematic approach to design second order sliding mode controller for buck converters.The second order sliding mode control(SOSMC)based on twisting algorithm has been implemented to control buck switch mode converter.The idea behind this strategy is to suppress chattering and maintain robustness and finite time convergence properties of the output voltage error to the equilibrium point under the load variations and parametric uncertainties.In addition,the influence of the twisting algorithm on the performance of closed-loop system is investigated and compared with other algorithms of first order sliding mode control such as adaptive sliding mode control(ASMC),nonsingular terminal sliding mode control(NTSMC).In comparative evaluation,the transient response of the output voltage with the step change in the load and the start-up response of the output voltage with the step change in the input voltage of buck converter were compared.Experimental results were obtained from a hardware setup constructed in laboratory.Finally,for all of the surveyed control methods,the theoretical considerations,numerical simulations,and experimental measurements from a laboratory prototype are compared for different operating points.It is shown that the proposed twisting method presents an improvement in steady state error and settling time of output voltage during load changes. 展开更多
关键词 dc-dc buck converter non-singular-terminal sliding mode second order sliding mode twisting algorithm
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Study of Sliding Mode Control of DC-DC Buck Converter 被引量:2
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作者 Hanifi Guldemir 《Energy and Power Engineering》 2011年第4期401-406,共6页
In this paper, a robust sliding mode controller for the control of dc-dc buck converter is designed and analyzed. Dynamic equations describing the buck converter are derived and sliding mode controller is designed. A ... In this paper, a robust sliding mode controller for the control of dc-dc buck converter is designed and analyzed. Dynamic equations describing the buck converter are derived and sliding mode controller is designed. A two-loop control is employed for a buck converter. The robustness of the sliding mode controlled buck converter system is tested for step load changes and input voltage variations. The theoretical predictions are validated by means of simulations. Matlab/Simulink is used for the simulations. The simulation results are presented. The buck converter is tested with operating point changes and parameter uncertainties. Fast dynamic response of the output voltage and robustness to load and input voltage variations are obtained. 展开更多
关键词 Switched-Mode Power Supplies buck converter dc-dc converter SLIDING MODE Control
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永磁同步电机双向DC/DC变换器混合储能设计
5
作者 李兆丰 李峰 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期185-188,193,共5页
为了提高永磁同步电机的发电效率,设计一种永磁同步电机双向DC/DC变换器混合储能方案,并开展性能仿真分析。利用双向DC/DC变换器连接储能部件与负载母线,该变换器的控制性能对系统整体动/静态性能存在明显影响。研究结果表明:在Buck模... 为了提高永磁同步电机的发电效率,设计一种永磁同步电机双向DC/DC变换器混合储能方案,并开展性能仿真分析。利用双向DC/DC变换器连接储能部件与负载母线,该变换器的控制性能对系统整体动/静态性能存在明显影响。研究结果表明:在Buck模式下仿真测试得到,双向DC/DC变换器高压侧电流逐渐升高,产生了持续上升的最高输出功率。双向DC/DC变换器与Buck电路达到了合理的参数,能够达到混合储能系统要求达到的稳定性与快速性控制标准。本设计的双向DC/DC变换器主电路与Boost电路各项参数处于较优的状态,能够实现对混合储能系统进行稳定高效控制的目标。电感与电容值满足系统运行要求,可以实现双向DC/DC变换器的快速响应,能够快速控制电流值,并获得稳定的电压参数,能够满足优异的动态调控性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 双向dc/dc变换器 混合储能 性能分析
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一种高频单片GaN DC-DC降压转换器设计
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作者 何凡 沈红伟 +1 位作者 来龙坤 罗卫军 《微电子学》 CAS 北大核心 2024年第3期417-423,共7页
基于全耗尽型(D-mode)0.25μm硅基氮化镓(GaN-on-Si)工艺,设计了一款高频单片GaN DC-DC降压转换器芯片。该芯片集成了驱动电路和半桥功率级电路,驱动电路中电平放大功能通过有源上拉结构实现,在100~200 MHz频率范围内,单片GaN DC-DC降... 基于全耗尽型(D-mode)0.25μm硅基氮化镓(GaN-on-Si)工艺,设计了一款高频单片GaN DC-DC降压转换器芯片。该芯片集成了驱动电路和半桥功率级电路,驱动电路中电平放大功能通过有源上拉结构实现,在100~200 MHz频率范围内,单片GaN DC-DC降压转换器可直接被0.7 V的高速脉冲信号控制,无需片外模块,其峰值功率级效率达到92.2%,峰值总效率达到84.24%,峰值功率为7.7 W。相较于前期工作,芯片工作范围从100 MHz提升至200 MHz,在保证芯片效率性能的情况下,实现了对工作频率的大幅提升。 展开更多
关键词 GaN dc-dc降压转换器 单片电路 驱动电路 有源上拉结构
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SIMULATION STUDY OF CHAOS IN DC-DC CONVERTER 被引量:1
7
作者 钟洁 于盛林 刘守生 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2003年第1期79-84,共6页
A DC DC buck converter c on trolled by naturally sampled, constant frequency PWM is considered. The existe nce of chaotic solutions and the output performance of the system under differen t circuit parameters are s... A DC DC buck converter c on trolled by naturally sampled, constant frequency PWM is considered. The existe nce of chaotic solutions and the output performance of the system under differen t circuit parameters are studied. The transforming pattern of system behavior fr om steady state to chaotic is discovered by the cascades of period doubling bi furcation and the cascades of periodic orbit in V I phase space. Accordingl y, it is validated that change of values of the circuit parameters may lead DC DC converter to chaotic motion. Performances of the output ripples fro m steady state to chaotic are analyzed in time and frequency domains respective ly. Some important conclusions are helpful for opt imization design of DC DC converter. 展开更多
关键词 dc dc buck converter bifurcation and chaos optimization des ign
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Design and Control of an Alternative Buck PWM DC-to-DC Converter
8
作者 Justin Simmons Richard Tymerski 《Journal of Power and Energy Engineering》 2021年第6期43-61,共19页
<span style="font-family:Verdana;">The second order dc-to-dc buck converter with input LC filter is widely used in industry. An alternative 4th order converter which has advantages in terms of control ... <span style="font-family:Verdana;">The second order dc-to-dc buck converter with input LC filter is widely used in industry. An alternative 4th order converter which has advantages in terms of control design leading to better transient performance is presented. A complete DC (steady state average and ripple quantities) and AC small-signal analyses of this converter for both uncoupled and coupled inductor cases is provided. Conditions for achieving, in a lossless manner, a minimum phase control-to-output transfer function are found, which ameliorates regulator design while maximizing loop bandwidth. A closed loop regulator design procedure is presented and the performance of a design example is examined with a prototype. It is believed that this converter is a good alternative in applications where the second order buck converter augmented with an input filter has been traditionally utilized.</span> 展开更多
关键词 dc-to-dc converter buck converter
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Integration of Power MOSFETs for Synchronous Buck Converters
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作者 Juan A. Herbsommer Jonathan Noquil Osvaldo Lopez David Jauregui 《Journal of Energy and Power Engineering》 2012年第7期1126-1130,共5页
Efficiency and power loss in the microelectronic devices is a major issue in power electronics applications. The engineers are challenged every year to increase power density and at the same time reduce the amount of ... Efficiency and power loss in the microelectronic devices is a major issue in power electronics applications. The engineers are challenged every year to increase power density and at the same time reduce the amount of power dissipated in the applications to keep the maximum temperatures under specifications. This situation drives a constant demand for better efficiencies in smaller packages. Traditional approaches to improve efficiency in DC/DC synchronous buck converters include reducing conduction losses in the MOSFETs (metal oxide semiconductor field effect transistors) through lower RDS (ON) (resistance drain to source in the ON state) devices and lowering switching losses through low-frequency operation. However, the incremental improvements in RDS (ON) are at a point of diminishing returns and low RDS (ON) devices have large parasitic capacitances that do not facilitate the high-frequency operation required to improve power density. The drive for higher efficiency and increased power in smaller packages is being addressed by advancements in both silicon and packaging technologies. The NexFET power block combines these two technologies to achieve higher levels of performance, and in half the space versus discrete MOSFETs. This article explains these new technologies and highlights their performance advantage. 展开更多
关键词 MOSFET synchronous buck converters INTEGRATION dc/dc converters.
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基于滑模控制的DC-DC降压变换器实验平台
10
作者 王会明 彭炜炜 +1 位作者 谭鑫 陈晓雷 《电气电子教学学报》 2024年第1期218-222,共5页
为了实现DC-DC降压变换器的高精度控制,设计了一种基于滑模控制的输出电压调节器。首先根据DC-DC降压变换器的工作原理建立了系统的动态模型;接着利用转换后的受扰动态模型设计了滑模控制器,同时基于李雅普诺夫函数证明了闭环系统的稳定... 为了实现DC-DC降压变换器的高精度控制,设计了一种基于滑模控制的输出电压调节器。首先根据DC-DC降压变换器的工作原理建立了系统的动态模型;接着利用转换后的受扰动态模型设计了滑模控制器,同时基于李雅普诺夫函数证明了闭环系统的稳定性;最后使用Matlab/Simulink软件和DC-DC降压变换器硬件电路搭建了实验测试平台。测试结果表明与传统的PID控制方法相比,DC-DC降压变换器系统在所设计的滑模控制器的作用下可以获得更快的动态性能与更强的扰动抑制能力。该实验平台不仅有利于大学生理解和掌握滑模控制理论,还可以提高大学生的工程应用能力。 展开更多
关键词 实验平台 dc-dc降压变换器 滑模控制
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基于STM32的DC-DC降压变换电路设计与实现
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作者 刘银菊 王龙 《中阿科技论坛(中英文)》 2024年第7期101-104,共4页
文章提出了一种小型可调DC-DC降压变换器的电路系统。该系统由主控板(MCU)、辅助电源、Buck主电路组成,主控板基于STM32F103RC最小系统板设计,辅助电源为MCU和主电路供电,Buck主电路由MOSFET管、电感及滤波电容构成。利用PWM控制,设计... 文章提出了一种小型可调DC-DC降压变换器的电路系统。该系统由主控板(MCU)、辅助电源、Buck主电路组成,主控板基于STM32F103RC最小系统板设计,辅助电源为MCU和主电路供电,Buck主电路由MOSFET管、电感及滤波电容构成。利用PWM控制,设计驱动电路控制MOSFET管的通断;利用反馈电阻实现闭环电压控制,控制算法选用PID,通过改变PWM波的占空比来改变输出电压以达到调压的目的。该降压变换器设计简单、经济适用、通用性强、模块移植性强,适用于低压工作场合,其输入电压为24 V(可适当调整),输出电压在0~20 V连续可调。文章在Buck电路理论分析和仿真实现基础之上,设计了印刷电路板并完成实物制作,物理试验结果验证了该设计的正确性和电路的有效性。 展开更多
关键词 dc-dc变换器 STM32 buck主电路 PID PWM控制 降压变换电路
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State Variable Model for Considering the Parasitic Inductor Resistance on the Open Loop Performance of DC to DC Converters 被引量:2
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作者 Carlos Alberto Lozano Espinosa 《Journal of Computer and Communications》 2014年第13期41-48,共8页
This paper shows DC and small-signal circuit models for the PWM DC to DC buck, boost and back/ boost converters with the equivalent series resistance of the inductor. The DC voltage transfer function and the efficienc... This paper shows DC and small-signal circuit models for the PWM DC to DC buck, boost and back/ boost converters with the equivalent series resistance of the inductor. The DC voltage transfer function and the efficiency of the converter are derived from the DC model. Small-signal open-loop characteristics are derived from the small-signal model based on a state variable model. A design example proves the performance of the circuit and verification of the model. 展开更多
关键词 dc to dc converter PARASITIC RESISTANCE of INDUCTOR Small Signal Analysis buck converter Boost converter buck-BOOST converter
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Buck DC/DC变换器的输出纹波电压分析及其应用 被引量:56
13
作者 刘树林 刘健 +1 位作者 寇蕾 钟久明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期91-97,共7页
为使Buck变换器以较小的电感达到期望的输出纹波电压指标并满足本质安全要求,在输入电压?负载构成的平面上,按电感的取值将Buck变换器划分成四个工作区域,求出其在各个区域的输出纹波电压极大值;指出在变换器输出电流最大的情况下,如果... 为使Buck变换器以较小的电感达到期望的输出纹波电压指标并满足本质安全要求,在输入电压?负载构成的平面上,按电感的取值将Buck变换器划分成四个工作区域,求出其在各个区域的输出纹波电压极大值;指出在变换器输出电流最大的情况下,如果电感的取值使得变换器在输入电压最低时处于连续导电模式(CCM),而在输入电压最高时处于不连续导电模式(DCM),则输出纹波电压极大值最高;最小负载电阻和最高输入电压所对应的CCM和DCM的临界电感,即为整个工作范围内使输出纹波电压极大值最低的最小电感。实验结果验证了理论分析的正确性。 展开更多
关键词 buck变换器 dc/dc变换器 输出纹波电压
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电流跟踪数字控制的Buck DC-DC变换器 被引量:16
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作者 刘健 程红丽 +1 位作者 王立 冷朝霞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期50-56,63,共8页
为了改善Buck DC-DC变换器的性能,提出了一种基于微处理器的电流跟踪数字控制方法,根据输出电流和输出电压的采样信息,计算出所需要的输出电流,并将电感电流控制在该输出电流的一个滞环宽度之内。详细分析了负载突变和启动过程中输出电... 为了改善Buck DC-DC变换器的性能,提出了一种基于微处理器的电流跟踪数字控制方法,根据输出电流和输出电压的采样信息,计算出所需要的输出电流,并将电感电流控制在该输出电流的一个滞环宽度之内。详细分析了负载突变和启动过程中输出电压的动态响应,给出了参数选择和设计考虑。以一个电流跟踪控制的Buck DC-DC变换器为例说明了所提出的方法并进行了实验研究,实验结果表明了电流跟踪控制的可行性和理论分析的正确性。 展开更多
关键词 数字控制 dc-dc变换器 buck dc-dc变换器 设计
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自适应控制DC-DC BUCK变换器中的混沌 被引量:7
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作者 贤燕华 罗晓曙 +1 位作者 梁宗经 翁甲强 《广西师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2003年第4期10-14,共5页
从同步的角度研究了dc-dc buck开关功率变换器这种分段光滑系统中的混沌控制问题,采用自适应控制方法,使两个分别工作在混沌状态和周期状态的buck变换器达到同步,即将其从混沌区引导到稳定的周期区,达到抑制该类电路中的混沌的目的。数... 从同步的角度研究了dc-dc buck开关功率变换器这种分段光滑系统中的混沌控制问题,采用自适应控制方法,使两个分别工作在混沌状态和周期状态的buck变换器达到同步,即将其从混沌区引导到稳定的周期区,达到抑制该类电路中的混沌的目的。数值模拟结果验证了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 自适应控制 dc-dc buck开关功率变换器 混沌控制 功率电子电路 同步 非线性
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脉冲序列控制DCM Buck变换器输出电压纹波研究 被引量:19
16
作者 许建平 牟清波 +1 位作者 王金平 秦明 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期1-6,共6页
针对脉冲序列控制开关DC-DC变换器的非线性控制特性导致输出电压纹波较大,研究脉冲序列控制方法,并对工作于电感电流断续模式的脉冲序列控制Buck变换器进行分析。该方法通过调整两组预先设定的控制脉冲的组合,实现开关变换器输出电压的... 针对脉冲序列控制开关DC-DC变换器的非线性控制特性导致输出电压纹波较大,研究脉冲序列控制方法,并对工作于电感电流断续模式的脉冲序列控制Buck变换器进行分析。该方法通过调整两组预先设定的控制脉冲的组合,实现开关变换器输出电压的调整,针对其控制特性研究存在滤波电容等效串联电阻时变换器在不同工作状态下的脉冲序列组合方式,最后基于现有的纹波分析方法分析其实际情况下输出电压纹波特性,为脉冲序列控制的实际应用提供参考。仿真实验结果表明脉冲组合及纹波分析的结论与实际相吻合。 展开更多
关键词 dc-dc变换器 脉冲序列控制 输出电压纹波 buck变换器 断续模式
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一种新颖的BUCK型DC-DC芯片的抗振铃电路 被引量:7
17
作者 王红义 来新泉 +2 位作者 李玉山 张乔珍 陈富吉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期361-364,共4页
典型的集成Buck型DC-DC变换器,其电感只有一端接入芯片,无法在芯片内部采用Boost型DC-DC在电感两端直接并联电阻的方法进行振铃的快速衰减.文中设计了一种新颖的适用于Buck型DC-DC的抗振铃电路,在芯片内部采用一个线性时变电阻网络将电... 典型的集成Buck型DC-DC变换器,其电感只有一端接入芯片,无法在芯片内部采用Boost型DC-DC在电感两端直接并联电阻的方法进行振铃的快速衰减.文中设计了一种新颖的适用于Buck型DC-DC的抗振铃电路,在芯片内部采用一个线性时变电阻网络将电感的一端与芯片的电源(或地)之间进行连接.进行振铃衰减时,起初电阻较小,振铃衰减很快,但直流电流较大;随着振铃的减弱,逐渐增大电阻以减小直流电流,当振铃结束且直流电流很小时完全断开电阻.这样既达到抗振铃的目的,又不会引起持续的直流放电.采用此电路的一款DC-DC已在韩国Hy-nix公司的0.5μm CMOS工艺线投片,测试结果证明抗振铃效果良好. 展开更多
关键词 buck型变换器 dc-dc变换器 抗振铃 时变电阻
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DC-DC Buck开关功率变换器的滑模变结构控制 被引量:6
18
作者 贤燕华 罗晓曙 +1 位作者 梁宗经 翁甲强 《应用科学学报》 CAS CSCD 2004年第3期351-355,共5页
根据滑模变结构控制原理和方法,通过直接控制和间接控制两种途径,设计相应的控制器,实现了Buck变换器中的混沌控制,使输出电压稳定到期望值.数值模拟结果验证了该方法的正确性和有效性.
关键词 滑模控制 dc-dc buck变换器 鲁棒性 李雅普诺夫函数
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一种双相结构的同步Buck DC/DC变换器 被引量:5
19
作者 景中炤 黄熙 +2 位作者 郑琰 靳巍 郭峰 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期113-117,共5页
指出了同步降压型直流-直流变换器从拓扑结构上实现软开关技术优点与在大功率场合下电流纹波大的特点,结合电感磁耦合技术将其扩展为双相结构的同步Buck型DC/DC变换器,分析了电感输出电流纹波减小的原理,并对不同负载下电路的工作特点... 指出了同步降压型直流-直流变换器从拓扑结构上实现软开关技术优点与在大功率场合下电流纹波大的特点,结合电感磁耦合技术将其扩展为双相结构的同步Buck型DC/DC变换器,分析了电感输出电流纹波减小的原理,并对不同负载下电路的工作特点进行了分析,采用可变频率的脉冲宽度调制控制方式以达到不同输出功率时的效率,试制了一台2kW的同步Buck DC/DC变换器样机,并给出了实验结果。变换器采用DSP芯片TMS320F2808作为控制管理芯片,通过积分分离数字PID算法改变控制量,具有较优异的动态性能,在蓄电池维护领域得到较好的应用。 展开更多
关键词 同步降压直流-直流变换器 磁耦合 TMS320F2808 积分分离 变频脉宽调制
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并联Buck DC/DC变换器的分布式混杂建模与优化控制 被引量:5
20
作者 王擎宇 龚仁喜 +1 位作者 秦丽文 俸昭合 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期1336-1343,共8页
并联Buck DC/DC变换器控制的主要难点不仅在于控制模型的建立过于繁杂,还在于它所固有的混杂特性。针对该问题,提出了一种分布式混杂建模和优化控制的方法,即将这种N个模块并联的系统划分为N个子系统,并分别建立各子系统的混杂模型。基... 并联Buck DC/DC变换器控制的主要难点不仅在于控制模型的建立过于繁杂,还在于它所固有的混杂特性。针对该问题,提出了一种分布式混杂建模和优化控制的方法,即将这种N个模块并联的系统划分为N个子系统,并分别建立各子系统的混杂模型。基于这些子系统模型进行模型预测控制,首先确定了目标函数和约束条件,然后通过离线求解约束优化控制问题得到各子系统的状态反馈控制律,由控制律即可计算出对应模块的最优控制量。最后,通过仿真和实验将所提的方法与基于平均模型的优化控制策略进行了对比分析,验证了该方法不仅能获得更好的动态和稳态性能,还简化了控制系统的设计。 展开更多
关键词 并联buck dc/dc变换器 混杂系统 模型预测控制 优化控制
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