关节式液压采样机械手轨迹控制研究

为了大幅提高采样效率和采样设备的自动化程度,机械手必须边行走边采样,即双动采样。针对四自由度关节式液压采样机械手实现双动采样要求的复杂轨迹控制,研究了一种适合C240运动控制器编程使用的简便的运动反求方法和用于多轴同步控制的虚拟主轴法,解决了控制器在运行模式下自动生成控制曲线的问题,为采样机械手适应复杂多变的轨迹控制提供了一条有效解决途径,提高了采样机械手的智能化程度。此法在样机上得到了验证,它也适用于通用机械手的智能运动控制。

自升式海洋钻井平台升降装置同步控制

自升式海洋钻井平台工作的安全性和可靠性直接制约着海洋石油的开采能力。升降装置作为控制平台升降的主体,其平衡控制尤为重要。针对自升式海洋钻井平台升降作业特点,提出平台电机组群协同控制方案,单个桩腿多电机采用速度偏差耦合同步控制方式,平台3台主电机采用速度-位置偏差耦合同步控制方式,位置同步补偿器采用模糊PI控制算法,速度控制器均采用PID控制算法。基于Matlab/Simulink和PLC分别建立平台电机组群同步控制系统仿真模型和试验平台。结果表明,在平台多电机速度同步控制的基础上引入位置同步控制,同时考虑了平台的升降速度和升降高度,有助于实现升降系统的精细同步控制,更加适合平台升降系统的平衡控制。

煤场斗轮机电气传动变频调速系统技术改造

介绍电厂煤场斗轮机行走、回转及电缆转盘同步控制的电气改造技术,以及变频调速在 斗轮机电气传动的运用,具有实用性、推广性。

组锯机左右立柱伺服控制系统

伺服控制系统又称随动系统,是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。跟随系统使物体的位置、方向、状态等输出被控制量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。根据伺服系统的特点和控制方法,设计出一套双伺服系统控制组锯机右左立柱升降的系统,保证右左立柱上升或下降同步,能精确控制升降高度。