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车载LiDAR扫描系统安置误差角检校
被引量:
14
1
作者
田祥瑞
徐立军
+2 位作者
徐腾
李小路
张勤拓
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014年第10期3292-3297,共6页
车载激光雷达系统是集激光扫描仪(LS)、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)等于一体的多传感器集成系统。激光雷达系统多传感器的时空对准是实现数据融合及高精度三维测量的保障,其中扫描系统安置误差角是影响激光测量点定位精度的...
车载激光雷达系统是集激光扫描仪(LS)、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)等于一体的多传感器集成系统。激光雷达系统多传感器的时空对准是实现数据融合及高精度三维测量的保障,其中扫描系统安置误差角是影响激光测量点定位精度的主要因素之一。首先分析了车载激光雷达系统中的相关坐标系及坐标系之间的空间转换关系,提出了一种以带有竖直边沿的竖直墙面作为检校场,对LiDAR扫描系统与惯性导航系统之间的安置误差角进行检校的方法。通过构建的车载LiDAR系统安置误差角的检校对所提出的检校方法进行了实验验证。
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关键词
系统检校
车载
lidar
坐标转换
安置误差角
下载PDF
职称材料
题名
车载LiDAR扫描系统安置误差角检校
被引量:
14
1
作者
田祥瑞
徐立军
徐腾
李小路
张勤拓
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院精密光机电一体化技术教育部重点实验室
北京自动化控制设备研究所
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014年第10期3292-3297,共6页
基金
国家973计划(2009CB724001)
国家自然科学基金(61201316
+1 种基金
61121003)
高等学校博士学科点专项科研基金(20121102120040)
文摘
车载激光雷达系统是集激光扫描仪(LS)、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)等于一体的多传感器集成系统。激光雷达系统多传感器的时空对准是实现数据融合及高精度三维测量的保障,其中扫描系统安置误差角是影响激光测量点定位精度的主要因素之一。首先分析了车载激光雷达系统中的相关坐标系及坐标系之间的空间转换关系,提出了一种以带有竖直边沿的竖直墙面作为检校场,对LiDAR扫描系统与惯性导航系统之间的安置误差角进行检校的方法。通过构建的车载LiDAR系统安置误差角的检校对所提出的检校方法进行了实验验证。
关键词
系统检校
车载
lidar
坐标转换
安置误差角
Keywords
system calibration mobile lidar coordinate transformation installation angle error
分类号
TN24 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
车载LiDAR扫描系统安置误差角检校
田祥瑞
徐立军
徐腾
李小路
张勤拓
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2014
14
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职称材料
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