基于RTOS的STM32通信发送管理系统的设计与实现

ABU Robocon是由亚太广播联盟举办的针对亚太地区高校学生的国际教育活动,我校团队在相关机器人的研发中,自主开发了一套基于RTOS的STM32单片机通信发送管理系统,可以很好地解决传统发送系统在RTOS环境下出现的发送不完整和发送时间较长的问题,并通过实验证明了本文所设计的系统相较传统方法的优势。本通信系统已经被应用到了ABU Robocon的备赛和比赛环节,可以实现上下位机的高效通信。

基于多核处理器的RTOS系统分析探究

嵌入式设备发展需求提升,面向多核处理器系统开发的嵌入式实时操作系统成为研究重点。分析了基于多核处理器芯片操作系统2种体系结构、典型的自旋锁算法及全局任务调动机制等关键技术,指出目前多核RTOS系统软件设计与开发中存在的重难点以及未来发展方向。

基于Free RTOS的移动机器人控制系统设计

针对传统四轮移动机器人的环境适应性、行走灵活性和功能扩展性较差的问题,设计提出一套基于STM32嵌入式单片机和Free RTOS实时操作系统的四轮移动机器人控制系统。以STM32F405RGT6单片机为底层控制主控芯片,搭载MPU6050传感器获取位姿。使用BQ7692003PWR芯片模块获取磷酸铁锂电池电芯的电压,并运用开路电压法和安时积分法精确计算电池的剩余电量,运用PI(比例积分控制)算法控制四轮速度。软件系统基于Free RTOS实时操作系统开发,可满足软件多任务运行。实验结果表明,该控制系统具有较高的稳定性和可靠性,实现了对四轮移动机器人速度的精准控制和剩余电量的实时监控。

一种多任务RTOS看门狗框架的设计

提出了一种新的应用于多任务RTOS系统的看门狗框架,阐述了该框架的原理,给出了具体的实现方案。该框架通过软件看门狗机制为系统中关键任务提供了灵活的监控,当任务出现异常时,用户可根据需求自定义异常处理例程,实现对异常任务的灵活处理,只有在发生不可修复异常时,系统才需要重启。此外,该框架利用硬件看门狗加强软件看门狗的可靠性,保证了系统的长期有效运行。

基于RTO高效处理挥发性有机物(VOCs)的技术研究

为了推动我国节能减排目标顺利完成,本文介绍了如何利用RTO高效处理工业生产中产生的挥发性有机物(VOCs)废气的处理技术,在传统的废气处理技术基础上进行创新,加入电加热元件,区别于传统燃气加热方式。阐明系统中的电热元件结构形式和布置方式。并将此系统应用于某企业的VOCs废气处理中,说明应用流程。通过分析应用结果,发现废气中的VOCs质量浓度低于20 mg/m^(3),且污染物为浓度与国家标准范围契合,说明去除率符合处理要求。

RTO装置火焰温度型分析仪日常维护探讨

针对部分化工企业RTO装置因未在废气收集管道上设置在线分析仪或其维护保养不当而造成生产安全事故的问题,以污水处理含烃废气提标改造项目为例,介绍了RTO装置工艺处理流程,阐述了在线分析仪的选择、火焰温度型分析仪(FTA)启用、零点和量程标定方法及日常维护保养的重点注意事项,为其他相关企业RTO装置日常维护保养工作提供良好借鉴。

精细化工项目RTO装置安全设计探讨

针对RTO装置现状,总结了其存在三个方面的问题。以某精细化工项目RTO装置设计为例,根据设计条件,首次明确了其火灾危险性类别,给出了混合气体控制浓度P和可燃气体浓度检测器安装距离L的计算方法,为RTO装置的安全设计提供了依据与支撑,可以为类似的工程设计提供参考。从总图运输、工艺、管道、电气、自控、土建、给排水(消防)等方面对RTO装置进行了全面的安全设计,能够从源头上预防和减少安全事故,提升了RTO装置的本质安全水平。

Metronom实时操作系统:面向AVR微控制器的RTOS

0引言微控制器(MCU)需要以固定间隔执行一些任务,例如处理连续信号。本文中的实时操作系统(Real-time Operating System,RTOS)同样适用于存储空间受限的AVR微控制器,只不过需要接受一些限制条件,比如纯汇编语言编程。当速度和实时性非常重要时,这样的妥协显然是可以接受的。

RTO装置在低温甲醇洗尾气VOCs治理中的工业应用

煤化工领域低温甲醇洗排放尾气的VOCs治理近年来得到了广泛关注。介绍了五室RTO工艺的原理、流程及在晋控金石化工公司低温甲醇洗尾气VOCs治理中的应用。装置运行情况表明:RTO装置可满足低温甲醇洗尾气VOCs治理的各项技术和环保要求,排放烟气满足相关标准;装置废气年处理量可达4.8×10^(4)万m^(3),排放烟气中的非甲烷总烃质量浓度降至10 mg/m^(3)~30 mg/m^(3);在处理废气中VOCs的同时可副产低压蒸汽,产生一定的经济效益。

一种基于转轮+RTO技术的喷漆废气解决方案的应用

介绍了一种喷漆废气中漆雾处理及含VOCs的废气解决方案的应用,利用湿法和干法的预处理有效去除了喷漆废气中的漆雾,再通过转轮+RTO组合技术彻底净化含VOCs废气,实现漆雾和VOCs的综合高效处理。转轮浓缩装置将喷漆废气减风增浓,RTO将浓缩废气燃烧净化处理,并提供转轮脱附所需热量。经处理后的废气达标排放,设备具有运行稳定可靠、运行成本低、维修方便等优点。通过分析实际运行遇到的问题,为保证设备的正常运行和延长其寿命,提出设备运行维护和相关改进建议。

精细化工项目中RTO装置的安全设计分析

在化工生产中,当应用蓄热式燃烧装置(简称:RTO装置)进行废气处理时,容易存在安全设计问题,无法保证ROT装置的运转质量。为此,以某化工企业废气治理为例,进行RTO装置运转问题的分析。在分析治理框架总体设计后,明确火灾危险性类别、计算混合气体控制浓度值以及确定可燃气体浓度检测器的安装距离,为RTO装置的应用提供数据支持。并从管道安装、电气设计及土建施工等方面提出了RTO装置的落实要点,确保RTO装置能够有效运转。

RTO工艺在炼化企业污水装置VOCs治理中的应用

蓄热式热氧化(RTO)是当今能够有效且彻底治理挥发性有机物(VOCs)的一项技术,宁夏石化污水处理装置VOCs废气具有浓度高和处理量大等特点,采用RTO工艺治理污水处理装置产生的VOCs,处理后废气达到GB31570—2015的排放标准要求,取得了较好的应用效果。

RTO在医药化工尾气治理中的应用

随着环保政策发展,我国对于废气排放日益严苛,以往的废气处理方法正面临着超标排放风险。某药企为了预防超标风险对挥发性有机废气(VOCs)治理进行改造,介绍了蓄热式热氧化(RTO)在医药化工废气治理中的应用,处理后废气浓度符合《制药工业大气污染物排放标准》(DB 32/4042—2021)相关排放限值,环保效益显著。

HAZOP与风险矩阵结合半定量分析方法在RTO安全控制中的应用

将两种安全评价方法风险矩阵与HAZOP分析相结合,对RTO的风险进行全面的分析评估,识别出RTO系统内在危险,通过风险矩阵将危险发生频率及影响程度进行半定量化,提出适当的危害控制措施以降低运行的风险。风险矩阵的半定量分析结果弥补了HAZOP方法中定性分析的不足,将安全评价结果半定量化、结构化、系统化,进一步提高了工艺安全水平,为企业安全管理提供有力的保障,也给其他设有RTO的企业提供一定的技术参考。

RTO+SCR一体化技术在废气处理中的应用

某精细化工企业排放的废气具有种类多、成分复杂、浓度高及风量大等特点,结合废气中的成分,采用蓄热式氧化焚烧炉(RTO)+选择性催化还原技术(SCR)的废气处理工艺、废气缓冲稀释和烟气余热利用装置,系统投运后运行稳定,废气中VOCs去除率高、能耗低,处理后的废气中非甲烷总烃与NOx的排放浓度远低于国家和地方的排放规定,可直接排放,同时提高了企业环保治理水平,改善了周边环境。

RTO装置在化工废气处理中的应用探讨

近年来,随着我国环保力度的不断加大,企业需要采取措施加强废气治理。因此,开发高效的废气处理技术,不仅可以节约能源,还能提高经济实用性,对于协调企业发展与环境保护之间的关系具有重要意义。化工厂废气处理中,热氧化设备(RTO)是一种高效的处理方法,被广泛应用。本文详细分析了热氧化装置在废气治理中的工作机理和使用场合,分析了热氧化装置设计的技术难题,并深入探讨了其在废气治理中的应用。最后,我们提出几点建议,以提升反应器温度控制装置的平稳运行。这些建议可供制造商及化学工业企业参考。

基于RTOS的插件自识别雷达整车配电系统设计

为了提升雷达整车配电系统外场的可维护性与可靠性,本文设计了一种基于RTOS的插件自识别雷达整车配电系统。该系统能够在外场环境中,在不调整执行插件的硬件或更新软件的情况下,实现配电系统执行插件更换与系统维护。雷达整车配电系统负载种类复杂、数量多、可维护性与可靠性要求高,每路负载多采用插件进行控制与监测。现有设计的雷达整车配电系统与负载紧密连接的插件一一对应^([1,2]),进行维护更换时需要根据负载对插件进行硬件调整和软件更新,外场维护不便。为了提升系统可维护性与适应性,本文提出一种基于RTOS的插件自识别雷达整车配电系统设计方案。

一种更安全更节能的RTO

RTO是当前环保处理中最彻底,没有二次污染,也是最安全一种处理方法,其中的多功能RTO具有在处理有机废气同时,还可处理废水与固体废弃物功能。

浅谈RTO装置安全联锁方案

RTO装置在工业生产中具有广泛的应用,其安全性能直接影响到生产安全和环境安全。安全联锁作为保障RTO装置安全运行的重要手段,具有不可忽视的作用。本文分析了其在保障RTO装置安全运行方面的作用,通过提高传感器的精度和可靠性、优化逻辑控制器的程序、加强执行器的稳定性和响应速度以及完善显示与报警系统,进一步提高安全联锁在RTO装置中的应用效果,以期为RTO装置的安全运行提供参考。

低温甲醇洗尾气处理RTO装置优化改进总结

南京诚志清洁能源有限公司一期200 kt/a甲醇装置+300 kt/a CO装置于2007年投产,二期200 kt/a甲醇装置+300 kt/a CO装置于2009年投产,其低温甲醇洗尾气无法满足江苏省最新颁发的《大气污染物综合排放标准》(DB 32/4041-2021)要求。经考察研究与对比分析,确定采用蓄热氧化工艺(RTO)对低温甲醇洗尾气进行处理,2套RTO装置(焚烧炉均采用五室工艺、“二进二出一吹扫”运行模式)于2023年7月建成并相继投产。为保障2套RTO装置的安全运行,在其建设过程中对一些控制方式进行了优化改进,对试车过程中出现的异常工况采取了一系列优化改进措施,优化改进后2套RTO装置运行稳定,净化尾气完全可满足地方新排放标准要求。并基于RTO装置建设与运行经验,提出一些设计及运行维护方面的优化建议。