混合驱动1T3R结构降耦并联机构运动学分析

基于方位特征集理论及并联机构降耦原理,设计一种新型混合驱动1T3R结构降耦并联机构,该机构具有局部运动解耦特性。通过对其进行拓扑结构分析,得出动平台方位特征集的类型,计算出机构的自由度及耦合度。运用空间投影原理及位姿变换矩阵方法,推导出机构位置正反解的显式表达式。运用MATLAB软件编程,分别得出机构位置正、反解数值算例,其数值结果完全吻合,表明位置正反解模型正确可靠。运用MATLAB软件编程和Adams软件运动仿真得到机构角位移曲线,两者结果一致,验证了运动理论分析模型的正确性。基于运动仿真三维模型,直接得出机构的角速度、角加速度曲线。

武定鸡鲜味肽KE-4与LR-4的呈味特性及构效关系

采用定量描述性分析法、三角测试法及电子舌分析,对武定卤鸡中的两条鲜味肽的呈味特性进行研究,结果表明除呈现鲜味外,两条肽段呈现出其它的基本味道属性,如咸味。肽段KIDE(KE-4)、LELR(LR-4)的鲜味阈值分别为0.03,0.06 mg/mL。分子对接结果显示,鲜味肽KE-4、LR-4与鲜味受体T1R1/T1R3之间对接的主要结合区域均为T1R3亚基,结合的关键氨基酸残基是Glu、Asp,结合的主要作用力为氢键相互作用力与疏水相互作用力。本研究结果补充了现有的鲜味肽数据库,为鲜味肽的生产应用提供了一定的理论依据。

反刍动物胃肠道葡萄糖感应受体与转运载体的功能特征及相关调控

反刍动物胃肠道的葡萄糖感应受体(T1R2/T1R3)能感应葡萄糖的存在,传导甜味信号至中枢神经,同时促进胃肠激素的分泌并通过胃肠激素上调葡萄糖转运载体的表达。葡萄糖转运载体主要有SGLT1和GLUT2,前者主要功能是将葡萄糖转运至胃肠道上皮细胞内,后者主要功能是将胃肠道上皮细胞中的葡萄糖转运进临近血管中。葡萄糖感应受体与转运载体相互协调,共同完成胃肠道的葡萄糖吸收过程。本文就反刍动物胃肠道的葡萄糖感应受体和转运载体的功能特征及其相关调控机制研究进展进行综述,以期为提高反刍动物对葡萄糖利用效率的相关研究提供参考。

味觉受体T1R1和T1R3在从江香猪附睾不同区段的差异表达

【目的】明确从江香猪附睾中不同区段味觉受体T1R1和T1R3的定位及表达情况,为揭示猪附睾不同区段形成特殊微环境保障精子成熟的作用机制提供参考依据。【方法】采集初情期(30d)和性成熟期(180d)从江香猪附睾组织样品,分别采用实时荧光定量PCR、免疫组织化学、蛋白免疫印迹(Western blotting)等检测从江香猪附睾不同区段味觉受体T1R1和T1R3的定位及表达情况。【结果】味觉受体T1R1/T1R3的编码基因TAS1R1/TAS1R3均表现为附睾Ⅳ区的相对表达量显著高于其他区段(P<0.05,下同),而Ⅰ区的相对表达量显著低于其他区段,具体排序为Ⅳ区>Ⅴ区>Ⅱ区>Ⅲ区>Ⅰ区。免疫组织化学定位分析结果显示,在从江香猪附睾不同区段均检测到T1R1/T1R3不同程度的免疫阳性信号。其中,T1R1在附睾Ⅰ区主要定位于肌样细胞层与基细胞核;在附睾Ⅱ区主要定位于附睾上皮细胞、肌样细胞和精子细胞;在附睾Ⅲ区强烈定位于附睾管腔和微绒毛根部;附睾Ⅳ区为5个区段中表达最强烈的部位,定位于附睾管腔精子、管腔内缘和狭窄细胞膜上;在附睾Ⅴ区主要定位于附睾间质组织和狭窄细胞膜上。T1R3定位于附睾Ⅰ区血管内皮细胞、脱落生精细胞和附睾上皮细胞(尤其是基细胞);在附睾II区的精子、晕细胞和狭窄细胞上有较强表达;在附睾Ⅲ区和Ⅳ区主要定位于空泡化的附睾上皮细胞;在附睾Ⅴ区定位于附睾管不规则处和空泡化附睾上皮细胞,其表达强度仅次于Ⅲ区。Western blotting检测结果显示,从江香猪附睾Ⅳ区的T1R1/T1R3表达水平最高,其次是Ⅱ区,二者显著高于其他区段。【结论】初情期从江香猪附睾T1R1和T1R3的表达具有区段特异性和细胞特异性,以Ⅳ区的表达水平最高,且主要定位于附睾上皮细胞顶端、狭窄细胞和微绒毛根部,提示T1R1/T1R3在建立促进猪附睾精子成熟和储存的特殊腔内微环境中发挥重要作用。

西藏改则北上三叠统日干配错组沉积相分析及控盆机制探讨

通过详细测制西藏改则地区上三叠统日干配错组(T3r)剖面,取得认识有:在沉积学方面,通过对实测剖面的岩性、沉积构造分析,将日干配错组第一段划分为半深海陆棚相到碳酸盐台地相,日干配错组第二段划分为滨浅海碳酸盐台地相,并从中划分出浅滩亚相和浅水缓坡亚相,通过地层对比和化石资料,提出日干配错组时代属晚三叠世;控盆机制方面,在晚三叠世,研究区的应力背景与班公湖-怒江洋盆的打开同步,盆地以张扭性为主。

通识教育核心课程‚问题引领‛教学模式研究与探索——以“《西方的智慧》导读”为例

通识教育核心课程“《西方的智慧》导读”“问题引领”教学模式,是基于通识教育的“五维目标”,以问题引领,通过教师精讲、主题汇报、专题研讨、读书报告四个环节,对英国思想家罗素的经典著作《西方的智慧》进行导读的教学。该教学模式的理论基础是问题式教学与知识分子精神,注重经典性、融通性、积极性和学生高度参与的主体性,获得了良好的教学效果。

修正的Benjamin-Bona-Mahoney方程的精确解

基于齐次平衡法的思想,利用高效的G′G展开法,求解了修正的Benjamin-Bona-Mahoney(BBM)方程。修正的BBM方程是一个同时含有耗散和色散的非线性偏微分方程,求解难度大。利用对方程解的合理假设和G′G展开法可以将其约化为一个复杂的非线性代数方程组,借助数学软件Maple符号运算功能的帮助成功地求解了该非线性代数方程组,从而求得修正的BBM方程的精确解。这些解中包含3组更具有一般性质的精确解,它们分别是双曲函数解、三角函数周期解、有理数解。这些解对于研究方程的物理性质及物理现象有很重要的意义。为了能够更直观地理解这几组行波解,给出了相应的解的数值模拟图。

基于离散蒙特卡洛的一种3T1R并联机构工作空间分析

针对一种拓扑结构为2-PRPU型的3T1R空间并联机构,采用离散式蒙特卡洛法,通过对动平台转动自由度作离散化处理,在输入对称的情况下,实现了整个空间并联机构的定姿态工作空间、可达工作空间和灵活工作空间的可视化。从定姿态工作空间、灵活工作空间和可达工作空间的角度分析2-PRPU型空间并联机构的工作性能,表明该机构动平台的可达工作空间范围较大,且大部分为灵巧工作空间。这为多自由度空间并联机构的研究和应用提供理论基础。

新型3T2R对称并联机构自由度分析与Adams仿真验证

提出了一种新型3T2R对称并联机构5-RRUR机构,该机构由5条相同支链组成,支链中含有3个杆件,4个运动副,其中包含3个R副和1个U副,排列形式为RRUR。运用螺旋理论对机构自由度数目和分布情况进行了理论分析;分析了机构的主动副选取方式;在Adams中建立了机构的虚拟样机,并对机构自由度和主动副选取方式进行了验证。理论分析结果和虚拟样机验证结果一致。

“高甲”,“低甲”大鼠模型肝细胞核甲状腺激素受体测定

肝脏是甲状腺激素作用的特异性靶器官之一,甲状腺激素能调节肝脏线粒体α-甘油磷酸脱氢酶和肝细胞浆苹果酶的活性。

弓形虫pcDNA3/T.g-R1的构建与保护性效果观察

弓形虫能感染几乎所有的温血动物,但对各种动物易感性各不相同:大鼠和绵羊对弓形虫有较高的天然抵抗力;人对弓形虫不太敏感,有较强的天然抵抗力,人感染弓形虫后绝大多数为隐性感染.

T1R1和T1R3在从江香猪附睾发育中的表达模式

为研究味觉受体第一家族亚型1(T1R1)和3(T1R3)在从江香猪附睾发育过程中的表达模式,探讨味觉受体在哺乳动物雄性生殖机能中可能发挥的作用及潜在医学价值,本试验以从江香猪附睾组织为研究对象,分析附睾发育4个关键时期:初情前(15 d)、初情时(30 d)、初情后(60 d)和性成熟期(180 d)T1R1与T1R3的差异表达。采用实时荧光定量PCR、免疫组织化学(IHC)和Western blot检测两个味觉受体在不同日龄从江香猪附睾组织中转录、翻译水平的变化及其分布情况。RT-qPCR结果表明:TAS1R1与TAS1R3 mRNA在从江香猪附睾初情前(15 d)至性成熟期(180 d)表达量逐渐增加,且任意两个时期间差异极显著(P<0.01)。Western blot结果显示,T1R1/T1R3蛋白在180 d表达量最高,在15 d表达量最低,两者之间差异显著(P<0.05),平均表达丰度依次为180 d>30 d>60 d>15 d。IHC结果显示,T1R1和T1R3蛋白在各日龄组从江香猪附睾组织均有分布,其中T1R1蛋白主要在上皮细胞膜上,尤其是基细胞和窄细胞;而T1R3蛋白主要在微绒毛、环状空泡和精子呈强阳性表达。综上,本研究发现不同日龄从江香猪附睾的T1R1/T1R3表达从15 d逐渐增加,至性成熟达到峰值,这一表达变化与附睾上皮基细胞和窄细胞及微绒毛的T1R1/T1R3的差异表达有关,这些特殊的表达模式与附睾生理功能存在时间关联,故推测T1R1和T1R3参与附睾内精子成熟和储存的调节过程。

稳定表达甜味受体蛋白T1R2/T1R3的HEK293细胞系的建立

以小鼠舌组织为对象,提取总mRNA,并以此为模板,使用自行设计的引物通过RT-PCR扩增Gα15、T1R2和T1R3目的片段。构建重组质粒pEGFP-C1-Gα15、pDsRed1-N1-T1R2、pcDNATM6.2/N-YFP-DEST-T1R3。以脂质体介导的方法转染HEK293细胞,经抗性筛选后,通过极限稀释法获得稳定表达T1R2/T1R3的HEK293细胞系,最后通过RT-PCR,荧光显微镜及Western blot方法在基因及蛋白质水平上对建立的稳定表达细胞系进行鉴定。基因及蛋白质水平上的结果均表明,目的基因Gα15、T1R2/T1R3成功导入HEK293细胞中,并且稳定表达。该细胞系的建立为细胞水平上甜味机理的体外研究(如甜味识别热动力学等)提供了稳定的细胞来源。

液压驱动式3T1R重载搬运机械装置的设计研究

目的基于十字滑台原理,文中设计可以实现3T1R四自由度的重载搬运机械装置,达到对货物准确定位、牢固夹紧以及多自由度搬运的目的。方法利用解析法和有限元法对承重螺栓进行结构设计和强度分析,根据分析结果提出螺栓根部圆角滚压的结构改进方案;根据不同滚压圆角对应的应力值,采用Hermite(埃尔米特)方法得到滚压圆角半径-应力(r-σ)曲线和多项式,求导确定结构改进方案。结果根据滚压圆角半径-应力(r-σ)曲线,确定最佳滚压半径r=4 mm;以PLC控制技术为基础,设计了搬运机械液压驱动控制系统。装置搬运载荷达到55 kN,螺栓根部强度提高了59.54%,屈服极限安全系数达到2.4。结论通过结构设计,该装置实现了3T1R 4个自由度的运动及控制;通过结构改进达到了多自由度搬运的效果。

全对称4-URU并联机构运动性能分析与尺度优化

深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据。

基于Multibody的并联柔索机器人建模与仿真

MATLAB/Multibody建模工具为科学研究和创新型教学提供了便捷高效的虚拟仿真平台。该文以3R3T并联柔索机器人的理论分析及建模仿真为例,首先介绍并联柔索驱动上肢康复机器人的总体结构和构型,并对3R3T并联柔索机器人进行运动学分析和轨迹规划;进一步基于Multibody建模工具构建3R3T并联柔索机器人多体动力学模型;最后联合运动学模型与Multibody虚拟样机模型进行仿真。仿真结果验证了运动学模型的准确性以及利用Multibody进行虚拟仿真的可行性。利用Multibody进行建模分析,为机构运动学、动力学等理论分析的实现提供了更便捷的平台,对虚拟仿真教学资源的建设有重要意义。

新型四自由度3T1R并联机器人机构运动学分析与优化设计

目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构。方法 根据方位特征集设计理论验证并联机器人机构的运动性质。利用机构的构型特点建立运动学方程模型,对其进行位置正解和逆解的分析,通过数值法搜索得到并联机器人机构的工作空间图形和转动能力等高线图。同时分析并联机器人机构的雅可比矩阵JX以及奇异性。最后以工作空间最大化作为适应度函数,基于遗传算法对机构结构尺寸进行最优化分析。结果 该机构操作空间具有规则形状、无空洞、较大的特点,优化后的并联机器人机构工作空间性能提升45%。结论 操作空间内运动灵活性较好,优化后工作空间性能得到显著改善。在电子包装自动化生产线搬运分拣领域具有较好的应用前景。

香猪睾丸间质细胞 TAS 1R3基因干扰后对自噬相关因子的影响

旨在探究 TAS1 R3基因通过mTOR对从江香猪自噬相关基因表达的影响。本试验选择30日龄健康雄性从江香猪3头,采集睾丸组织并培养出睾丸间质细胞。将构建成功的干扰载体和空载体转染至细胞中,利用qRT-PCR检测其对 TAS 1R3基因表达影响,运用qRT-PCR和Western blot检测 TAS1 R3基因干扰后对味觉受体第一家族一号受体(TAS1R1)、细胞外信号调节激酶1(ERK1 ) 、细胞外信号调节激酶2(ERK2)、雷帕霉素靶蛋白(mTOR)、 BECN1 和微管相关蛋白1轻链3β(MAP1LC3B)表达的影响。结果表明,当 TAS 1R3基因被干扰后,相较于shRNA-NC对照组, TAS 1R1、 ERK 1、 ERK 2、 mTOR 基因mRNA表达量均极显著降低( P <0.01),自噬因子 BECN1 和 MAP 1LC3B表达量极显著升高( P <0.01)。Western blot结果表明当 TAS 1R3基因被干扰后,与 shRNA-NC 对照组相比,蛋白T1R3、T1R1、p-mTOR、p-S6K1、p-ERK12均极显著降低( P <0.01),而自噬蛋白 Beclin 1 表达量极显著升高( P <0.01)。本试验通过将 TAS 1R3基因干扰载体转染至睾丸间质细胞,发现当 TAS 1R3基因被干扰后可通过影响 mTOR 基因的表达,调控其下游自噬因子的表达,提示 TAS 1R3基因与睾丸间质细胞的自噬密切相关,这为进一步研究 TAS 1R3基因通过调节自噬影响香猪生殖活动提供了借鉴。

谷氨酸通过T1R1/T1R3-ERK1/2通路调节香猪睾丸间质细胞自噬相关基因表达

【目的】探究L-谷氨酸刺激对香猪睾丸间质细胞自噬的影响,为进一步研究味觉受体T1R1/T1R3通过雷帕霉素靶蛋白(mTOR)调控下自噬对雄性生殖的影响提供理论依据。【方法】选取30日龄的健康从江香猪分离培养睾丸间质细胞,采用不同浓度L-谷氨酸刺激睾丸间质细胞T1R1/T1R3,探究激活T1R1/T1R3对睾丸间质细胞自噬相关基因(TAS1R1、TAS1R3、ERK1、ERK2、mTOR、Beclin 1和MAP1LC3B)表达的影响。【结果】从江香猪睾丸间质细胞在培养72~96 h增殖最快,于培养96 h时达对数生长期。10 mmol/L是L-谷氨酸刺激睾丸间质细胞味觉受体T1R1/T1R3的有效浓度。经10 mmol/L的L-谷氨酸刺激后,睾丸间质细胞的mTOR、ERK1和ERK2基因相对表达量极显著高于对照组(P<0.01,下同),而Beclin 1基因相对表达量极显著低于对照组,MAP1LC3B基因相对表达量显著低于对照组(P<0.05,下同);ERK1/2和p-S6K1蛋白相对表达量显著高于对照组,而Beclin 1蛋白相对表达量显著低于对照组。单丹磺尸酰胺(MDC)染色结果显示,经10 mmol/L的L-谷氨酸刺激后,睾丸间质细胞内的酸性自噬泡荧光强度明显低于对照组,表明胞内自噬受抑制。【结论】10 mmol/L的L-谷氨酸可激活从江香猪睾丸间质细胞T1R1/T1R3,且自噬相关基因TAS1R1、TAS1R3、ERK1、ERK2和mTOR及相关蛋白T1R1、T1R3、ERK1/2、p-S6K1和p-mTOR表达升高,而Beclin 1和MAP1LC3B基因及Beclin 1蛋白表达降低,故推测谷氨酸可通过激活味觉受体T1R1/T1R3参与雄性生殖自噬的负调控。

基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析

为满足较高的作业精细化程度要求,必须保证3T1R并联机器人运动参数的精确度。为此,提出一种基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析方法。该方法主要以线驱动原理为基础,通过明确线性驱动器输出量与3T1R并联机器人运动参数之间的线性关系来获取运动数值,即首先利用传感器采集线性驱动器实际运行参量,然后通过Matlab软件当中的Simulink工具构建3T1R并联机器人运动模型,最后计算与预期输出量之间的差值,通过改进PID算法将差值转换为控制3T1R并联机器人运动的参数值,控制3T1R并联机器人运动达到预期。结果表明:所研究方法应用下,得出的3T1R并联机器人运动参数与设定的理想值更为接近,达到研究目标。